Подскажите какие постоянные моторы лучше использовать для Робота?

Тема в разделе "Схемотехника, компоненты, модули", создана пользователем Димач, 29 сен 2013.

  1. Димач

    Димач Нерд

    Потому что покупал моторы с редуктором, в желтом корпусе такие как в примере "мобильный двухколесный робот" только не буквой Г, а прямые с валом с обеих сторон, в итоге, при подключение их к Мотор Шелд как в прмере скорость разная у них и робот едет не прямо, а косо, к тому же почему то так же калеса и вал ходят восьмеркой, Что делать есть что получше посоветовать?
     
    Димач, 29 сен 2013
    #1
  2. nailxx

    nailxx Официальный Нерд Администратор

    Для синхронизации скорости используют энкодеры. Колёса могут ходить восьмёркой, если неправильно закреплены. Какие колёса использовали?
     
    nailxx, 30 сен 2013
    #2
  3. Димач

    Димач Нерд

    Точно такие же желтые как в примере!
    Изначально у них резинкой не очень, нет закрепил я колеса ровно относительно друг друга паралельно и крепко, именно сам вал двухсторонний ходит! Колеса это Бог с ними!
     
    Димач, 30 сен 2013
    #3
  4. Димач

    Димач Нерд

    Спасибо, за экодоры!
    Можете скинуть пример проги как их использовать, для контроля 2х моторов?
     
    Димач, 30 сен 2013
    #4
  5. nailxx

    nailxx Официальный Нерд Администратор

    Код (C):

    // пины, к которым подключён энкодер
    #define ENCODER_PIN_A  2
    #define ENCODER_PIN_B  4

    // Состояние пина A энкодера при предыдущем
    // вызове прерывания
    volatile boolean aValueOld = false;

    // Число шагов энкодера
    volatile int pulseCount = 0;

    // Направление вращения (вперёд по умолчанию)
    volatile boolean isForward = true;
    void setup()
    {
      // Иницииализация последовательного порта
      Serial.begin(9600);

      // Инициализация энкодера
      initEncoder();
    }
    void loop()
    {
      // Посылаем в последовательный порт
      // число шагов (импульсов) энкодера
      Serial.print("Pulse count: ");
      Serial.println(pulseCount);
      delay(100);
    }
    void initEncoder()
    {
      // Вращение вперед по умолчанию
      isForward = true;

      // Настраиваем пины с энкодером как входы
      pinMode(ENCODER_PIN_A, INPUT);
      pinMode(ENCODER_PIN_B, INPUT);

      // Определяем к прерыванию INT0 подпрограмму
      // onEncoderChange, которая запускается в
      // случае изменения значения на пине 2
      attachInterrupt(INT0, onEncoderChange, CHANGE);
    }
    // Подпрограмма обработки прерывания INT0
    // Запускается при любом изменении значения
    // на порту 2
    void onEncoderChange()
    {
      int aValue = digitalRead(ENCODER_PIN_A);

      if (aValue && !aValueOld)
      {
        // Произошёл переход от логичекого нуля к
        // единице на пине A. По значению B в этот
        // момент можно понять направление вращения
        int bValue = digitalRead(ENCODER_PIN_B);
        isForward = !bValue;
      }

      // Сохраняем значение на пине A для следующего
      // вызова прерывания
      aValueOld = aValue;
      // В зависимости от направления вращения
      // увеличиваем или уменьшаем число шагов
      // (импульсов) энкодера
      if (isForward)
          pulseCount++;
      else
          pulseCount--;
    }
     
     
    nailxx, 1 окт 2013
    #5
  6. Димач

    Димач Нерд

    Не совсем понятно, но постараюсь разобраться, спасибо!!!
     
    Димач, 3 окт 2013
    #6
  7. Димач

    Димач Нерд

    http://amperka.ru/collection/mechanics/product/tamiya-double-gearbox
    Скажите я смогу использовать эти моторы для робота, при этом не использовав энкодера?
    Или все же они хоть и в одном корпусе но работают по разному?
    И как я прочел они не очень то и долговечные и мне кажется не такие уж и мошные как остальные?
    Просто программный код энкодера пугает, и наверное нельзя его сделать более компактным и разборчивым?
     
    Димач, 7 окт 2013
    #7
  8. nailxx

    nailxx Официальный Нерд Администратор

    Нет, с этими моторами всё то же самое. Чудес не бывает: для уверенности в скорости вращения вам так или иначе нужен энкодер в каком бы то ни было его проявлении.
     
    nailxx, 7 окт 2013
    #8
  9. Kosss

    Kosss Нерд

    А как происходит определение направления движения? Протестировав данные сенсоры я даже представить себе не могу как это возможно.
    Если один сенсор выдает 0, то другой 1. И не важно какой из них А, а какой В
     
    Kosss, 8 окт 2013
    #9
  10. Димач

    Димач Нерд

    Повидемому считает количество прерываний сигнала за промежуток времени и тем самым наверное выдает инфу о том что один быстрее другого двигается и после толи выравнивает, толи мы прописываем выравнивание на основе его данных! Может я и лгу потому как у меня нет на руках энкодера и я в прогу не углублялся, поэтому не считайте мое предположение за истину )
     
    Димач, 8 окт 2013
    #10
  11. Unixon

    Unixon Оракул Модератор

    Энкодеры обычно выдают три сигнала: один тактовый + два фазосмещенных A и B, по первому определяется скорость вращения, по двум другим - направление.

    optical-encoder-450px.jpg
     
    Unixon, 9 окт 2013
    #11
  12. Kosss

    Kosss Нерд

    Но тот энкодер, который представлен в магазине, выдает 2 сигнала
     
    Kosss, 9 окт 2013
    #12
  13. nailxx

    nailxx Официальный Нерд Администратор

    Да, это сигналы A и B. Как с ними управиться, чтобы всё определить описано в скетче
     
    nailxx, 9 окт 2013
    #13
  14. Димач

    Димач Нерд

    Плохо что нужно подбирать колеса и моторы чтобы установить энкодер и он смог считывать инфу, так же плохо что он считывает перпендикулярно относительно своей платы, и это не удобно если хочешь установить моторы или колеса по другому или вообще другого типа.
    Что делать в такой ситуации? Только наверное подстраиваться под энкодер!
     
    Димач, 9 окт 2013
    #14
  15. nailxx

    nailxx Официальный Нерд Администратор

    Это вечная проблема. Для промышленных моторов существует ряд удобных решений, а для DIY-мира их мало.

    Бывают моторы сразу с энкодерами, бывают энкодеры-пропеллеры, которые ставятся на заднюю часть мотора. Однако пока у нас ни того, ни другого нет.
     
    nailxx, 10 окт 2013
    #15
  16. Димач

    Димач Нерд

    Спасибо)
     
    Димач, 15 окт 2013
    #16