Помогите встроить в код джойстик

Вот код, не получается встроить джойстик.Скачал книгу читаю. читаю, но ничего пока не получается. а проект горит.. Надеюсь на вашу помощь.
#include "Stepper.h"
#define STEPS 32 // Number of steps for one revolution of Internal shaft
// 2048 steps for one revolution of External shaft

volatile boolean TurnDetected; // need volatile for Interrupts
volatile boolean rotationdirection; // CW or CCW rotation

const int PinCLK=2; // Generating interrupts using CLK signal
const int PinDT=3; // Reading DT signal
const int PinSW=4; // Reading Push Button switch

int RotaryPosition=0; // To store Stepper Motor Position

int PrevPosition; // Previous Rotary position Value to check accuracy
int StepsToTake; // How much to move Stepper

// Setup of proper sequencing for Motor Driver Pins
// In1, In2, In3, In4 in the sequence 1-3-2-4
Stepper small_stepper(STEPS, 8, 10, 9, 11);

// Interrupt routine runs if CLK goes from HIGH to LOW
void isr () {
delay(4); // delay for Debouncing
if (digitalRead(PinCLK))
rotationdirection= digitalRead(PinDT);
else
rotationdirection= !digitalRead(PinDT);
TurnDetected = true;
}

void setup () {
pinMode(PinCLK,INPUT);
pinMode(PinDT,INPUT);
pinMode(PinSW,INPUT);
digitalWrite(PinSW, HIGH); // Pull-Up resistor for switch
attachInterrupt (0,isr,FALLING); // interrupt 0 always connected to pin 2 on Arduino UNO
}

void loop () {
small_stepper.setSpeed(600); //Max seems to be 700
if (!(digitalRead(PinSW))) { // check if button is pressed
if (RotaryPosition == 0) { // check if button was already pressed
} else {
small_stepper.step(-(RotaryPosition*50));
RotaryPosition=0; // Reset position to ZERO
}
}

// Runs if rotation was detected
if (TurnDetected) {
PrevPosition = RotaryPosition; // Save previous position in variable
if (rotationdirection) {
RotaryPosition=RotaryPosition-1;} // decrase Position by 1
else {
RotaryPosition=RotaryPosition+1;} // increase Position by 1

TurnDetected = false; // do NOT repeat IF loop until new rotation detected

// Which direction to move Stepper motor
if ((PrevPosition + 1) == RotaryPosition) { // Move motor CW
StepsToTake=50;
small_stepper.step(StepsToTake);
}

if ((RotaryPosition + 1) == PrevPosition) { // Move motor CCW
StepsToTake=-50;
small_stepper.step(StepsToTake);
}
}
}

 

Отформатируйте код и вставьте его в тэг, пожалейте глаза читающих.
Напишите подробно, чего вы хотите добиться. Слова "встроить джойстик в код" понятны только вам.

 

Код (C++):

#include "Stepper.h"
#define STEPS  32   // Number of steps for one revolution of Internal shaft
                    // 2048 steps for one revolution of External shaft
volatile boolean TurnDetected;  // need volatile for Interrupts
volatile boolean rotationdirection;  // CW or CCW rotation
const int PinCLK=2;   // Generating interrupts using CLK signal
const int PinDT=3;    // Reading DT signal
const int PinSW=4;    // Reading Push Button switch
int RotaryPosition=0;    // To store Stepper Motor Position
int PrevPosition;     // Previous Rotary position Value to check accuracy
int StepsToTake;      // How much to move Stepper
// Setup of proper sequencing for Motor Driver Pins
// In1, In2, In3, In4 in the sequence 1-3-2-4
Stepper small_stepper(STEPS, 8, 10, 9, 11);
// Interrupt routine runs if CLK goes from HIGH to LOW
void isr ()  {
  delay(4);  // delay for Debouncing
  if (digitalRead(PinCLK))
    rotationdirection= digitalRead(PinDT);
  else
    rotationdirection= !digitalRead(PinDT);
  TurnDetected = true;
}
void setup ()  {
 
pinMode(PinCLK,INPUT);
pinMode(PinDT,INPUT);
pinMode(PinSW,INPUT);
digitalWrite(PinSW, HIGH); // Pull-Up resistor for switch
attachInterrupt (0,isr,FALLING); // interrupt 0 always connected to pin 2 on Arduino UNO
}
void loop ()  {
  small_stepper.setSpeed(600); //Max seems to be 700
  if (!(digitalRead(PinSW))) {   // check if button is pressed
    if (RotaryPosition == 0) {  // check if button was already pressed
    } else {
        small_stepper.step(-(RotaryPosition*50));
        RotaryPosition=0; // Reset position to ZERO
      }
    }
  // Runs if rotation was detected
  if (TurnDetected)  {
    PrevPosition = RotaryPosition; // Save previous position in variable
    if (rotationdirection) {
      RotaryPosition=RotaryPosition-1;} // decrase Position by 1
    else {
      RotaryPosition=RotaryPosition+1;} // increase Position by 1
    TurnDetected = false;  // do NOT repeat IF loop until new rotation detected
    // Which direction to move Stepper motor
    if ((PrevPosition + 1) == RotaryPosition) { // Move motor CW
      StepsToTake=50;
      small_stepper.step(StepsToTake);
    }
    if ((RotaryPosition + 1) == PrevPosition) { // Move motor CCW
      StepsToTake=-50;
      small_stepper.step(StepsToTake);
    }
  }
}

 

Как не стараюсь не выходит встроить джойстик

 

А что этот код выполняет, где используется?

 

Посмотрите внимательней на обработчик прерывания:

Код (C++):

void isr ()  {
  delay(4);  // delay for Debouncing
  if (digitalRead(PinCLK))
    rotationdirection= digitalRead(PinDT);
  else
    rotationdirection= !digitalRead(PinDT);
  TurnDetected = true;
}

использование delay(4) не смущает?

 

Код используется для управления шаговым двигателем с помощью энкодера. А я хочу использовать джойстик вместо энкодера. Щелчок энкодера влево делает шаг в лево, вправо, шаг в право. Нажатие на энкодер, возвращается в нулевую точку.

 

Смущает, но я новичок в этом деле. Вот и копаюсь и туплю. Он там не к чему?

 

Немного пояснений: перед вызовом обработчика прерываний (в данном случае функции isr() ) будут замаскированы все прерывания (т.е. выключены). А для правильной работы функции delay() нужны включенные прерывания. Исходя из вышесказанного -- при первом же вызове обработчика прерывания isr() контроллер зависнет.
Судя по комментарию задержка используется для борьбы с дребезгом кнопки, в прерываниях с этим борятся немного по другому, например так:

Код (C++):

unsigned long lastCLKtime = 0;
void isr ()  {
  if ((millis() - lastCLKtime) > 4)  // delay(4) for Debouncing
  {
    lastCLKtime = millis();
    if (digitalRead(PinCLK))
      rotationdirection= digitalRead(PinDT);
    else
      rotationdirection= !digitalRead(PinDT);
    TurnDetected = true;
  }
}

Если возникнет следующее прерывание ранее чем через 5 ms, то это прерывание будет проигнорировано обработчиком. Для обработки прерывания разница между сохранённым временем lastCLKtime и текущим millis() должна быть больше 4.
Но было бы неплохо и на схему взглянуть -- может случиться так, что с дребезгом можно будет не бороться, если дребезг не будет влиять на корректность работы устройства.

 

Дело в том, что я не могу подключить джойстик, а clk и dt это выходы с энкодера.

 

millis() в прерывании тоже работать не будет, ибо он тоже работает на прерывании. С дребезгом в этом случае следует бороться аппаратно.

 

Работать будет -- во время обработки прерывания будет возвращать одно и то же значение и это не приведет к зависанию контроллера.

Я бы сделал задержку равную половине периода CLK.

Код (C++):

if ((millis() - lastCLKtime) > 4) // вместо 4 написать длительность половины периода в ms

 

Сразу не сообразил -- судя по Вашему коду, энкодер по сигналу CLK выдаёт один бит данных, так или нет?
Если не так, то что выдаёт энкодер?

 

Все верно, выдает один бит.

 

Есть высокая вероятность, что никакого дребезга не будет. Но, если вы хотите перестраховаться, то в постах #9 и #13 описан один из способов борьбы с дребезгом. И функцию 'delay()' в обработчиках прерываний никогда не используйте.
Тот способ аппаратного прерывания, что предложен пользователем 'ostrov', может не подойти в Вашем случае. Он рассчитан на то, что кнопки нажимаются с небольшой частотой. А частота CLK мажет быть довольно высокой для НЧ фильтра, встроенного между кнопкой и пином контроллера, в том способе.

 

Но это мы разобрались с задержкой в обработчике прерывания.
Теперь посмотрим на логику:

Код (C++):

if (digitalRead(PinCLK))
     rotationdirection= digitalRead(PinDT);
else
     rotationdirection= !digitalRead(PinDT);
TurnDetected = true;

Что этим кодом Вы хотели сказать?

 

Время "пробоя" RC-цепи всегда можно подобрать. Для кнопок это 20-40мс.

Я не понял как это millis() работает в прерываниях? Разве есть в нем смысл, если он возвращает одно и то же значение?

 

Одно и то же значение будет в пределах одного вызова обработчика прерывания. Во время следующего вызова значение может быть другим. Главное, что бы в котроллере корректно обрабатывались прерывания по переполнению для Timer0. Именно обработчик прерывания по переполнению для Timer0 обеспечивает подсчет времени, который впоследствии можно узнать через функцию 'millis()'.

 

Заинтриговали, не поленюсь проверю сегодня работает ли millis() внутри прерывания. Имею подозрения, что он не увеличивается. А если так, то он мало отличается от delay() по своей нужности.