Помогите найти ошибку в коде

Делаю робота для робот - сумо и столкнулся с проблемой. По непонятной мне причине у меня не работает правый мотор. Загружаю на этого же робота другую программу - все работает исправно. С помощью библиотеки Serial убедился в исправности дальномера. Но меня смущает датчик линии (как ни странно) и команды управления моторами. Буду очень рад услышать, в чем моя ошибка))
Моторов два, коллекторные.

Код (C++):

#define SPEED_1  4   // скорость левого мотора
#define DIR_1    5   // направление левого мотора
#define SPEED_2  6   // скорость правого мотора
#define DIR_2    7   // направление правого мотора
#include <NewPing.h>
#define TRIGGER_PIN  12   //пины  дальномера
#define ECHO_PIN     11
#define MAX_DISTANCE 200
NewPing sonar(TRIGGER_PIN, ECHO_PIN, MAX_DISTANCE);

void setup() {
for (int i = 4; i < 8; i++)
    pinMode(i, OUTPUT);
    pinMode ( 9, INPUT);
}
void loop() {
delay(50);
if (digitalRead(9)==0) {   //если выехал за линию - вернись обратно!
    analogWrite(SPEED_1, 255);
  digitalWrite(DIR_1, LOW);
  delay(1000);
  analogWrite(SPEED_2, 255);
  digitalWrite(DIR_2, LOW);
  delay(1000);
  }
  int d = sonar.ping_cm();

  if (d==0 || d>200) {              // поиск пративика. Должен поворачиваться
    analogWrite(SPEED_1, 255);      // и посылать сигнал с дальномера, пока не обнаружит
  digitalWrite(DIR_1, LOW);
  analogWrite(SPEED_2, 255);
  digitalWrite(DIR_2, HIGH);
  delay(1000);

 
  }
  if (d<200, d<0) {
     analogWrite(SPEED_1, 255);   //Атака соперника ударом лоб в лоб
  digitalWrite(DIR_1, HIGH);
  analogWrite(SPEED_2, 255);
  digitalWrite(DIR_2, HIGH);


  }
}

 

Это как:
if(d==0|| d>200)
и особенно это:
if(d<200, d<0)
?

 

d - это переменная, отвечающая за расстояние до врага. Первая строка - если он не видит врага (диаметр поля - 200 см.)
Вторая - если он врага видит, т.е. объект находится в пределах поля.

 

Первая не имеет смысла при максимальном расстрянии 200, вторая вообще записана неправильно.

 

Спасибо за указание. Не могли бы посоветовать, как будет лучше?