Помогите немного переделать скеч, пожалуйста.

Женя. · 8 фев 2018

Есть скеч для танка, но он поворачивает одной гусиницей, а нужно двумя.

Передачик:

Код (C++):

#include <SPI.h>
#include "nRF24L01.h"
#include "RF24.h"

RF24 radio(9, 10); // "создать" модуль на пинах 9 и 10 Для Уно
//RF24 radio(9,53); // для Меги

byte address[][6] = {"1Node", "2Node", "3Node", "4Node", "5Node", "6Node"}; //возможные номера труб

#define aX A0
#define aY A1
#define aX1 A5

boolean butt_flag = 0; // часть обработки значения с кнопки (начало)
boolean butt;
boolean led_flag = 0;
unsigned long last_press;
unsigned long last_press1;
boolean butt_flag2 = 0;
boolean butt2;
boolean led_flag2 = 0; // часть обработки значения с кнопки (конец)

byte B2; // переменая хранящая значения кнопки

byte x; //переменая для направления вращения гусеницы
byte x1; //переменая для направления вращения гусеницы
byte y; //переменая для направления вращения гусеницы
byte y1; //переменая для направления вращения гусеницы

int BL; //переменая для направления вращения башни
int BR; //переменая для направления вращения башни

int aBL;
int aBR;

int ENA; //переменая для хранения величини скорости мотора правой гусеницы
int ENB; //переменая для хранения величини скорости мотора правой гусеницы

boolean butt_flag1 = 0;
boolean butt1;
boolean led_flag1 = 0;

byte transmit_data[8]; // массив, хранящий передаваемые данные
byte latest_data[8];// массив, хранящий последние переданные данные
boolean flag; // флажок отправки данных

void setup() {
Serial.begin(9600);
pinMode(17, INPUT_PULLUP);
pinMode(18, INPUT_PULLUP);
pinMode(15, INPUT_PULLUP);

radio.begin(); //активировать модуль
radio.setAutoAck(1); //режим подтверждения приёма, 1 вкл 0 выкл
radio.setRetries(0, 15); //(время между попыткой достучаться, число попыток)
radio.enableAckPayload(); //разрешить отсылку данных в ответ на входящий сигнал
radio.setPayloadSize(32); //размер пакета, в байтах
radio.openWritingPipe(address[0]); //мы - труба 0, открываем канал для передачи данных
radio.setChannel(0x60); //выбираем канал (в котором нет шумов!)
radio.setPALevel (RF24_PA_MAX); //уровень мощности передатчика. На выбор RF24_PA_MIN, RF24_PA_LOW, RF24_PA_HIGH, RF24_PA_MAX
radio.setDataRate (RF24_250KBPS); //скорость обмена. На выбор RF24_2MBPS, RF24_1MBPS, RF24_250KBPS
radio.powerUp(); //начать работу
radio.stopListening(); //не слушаем радиоэфир, мы передатчик
}

void loop()
{
butt = !digitalRead(17); //кнопка смени режима
butt1 = !digitalRead(18); // кнопка поворота башни влево
butt2 = !digitalRead(15); // кнопка поворота башни вправо

int Xa = analogRead(aX); //читаем значение из оси джостика
int Ya = analogRead(aY); //читаем значение из оси джостика
int X1a = analogRead(aX1); //читаем значение из оси джостика
int X;
int Y;
int X1;

int R;

X = map(Xa, 0, 1023, 0, 510);
constrain(X, 0, 510);
Y = map(Ya, 0, 1023, 0, 510);
constrain(Y, 0, 510);
X1 = map(X1a, 0, 1023, 0, 510);
constrain(X1, 0, 510);
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
if (butt == 1 && butt_flag == 0 && millis() - last_press > 50) {
butt_flag = 1;
B2 = !B2;
last_press = millis(); // смена режима из одной
} // оси (джостика), на другую
if (butt == 0 && butt_flag == 1) { // X1 или X
butt_flag = 0;
}

if(B2 == 1) { R = X1; } //тут можно поменять перемение Х и Х1 на которое будет
if(B2 == 0) { R = X; } //менятся (замикатся) переменая R
// R = Х или R = X1
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
if (butt1 == 1 && butt_flag1 == 0 && millis() - last_press > 50) {
butt_flag1 = 1;
aBL = 1;
aBR = 0;
last_press = millis(); // поворот башни влево
}
if (butt1 == 0 && butt_flag1 == 1) {
butt_flag1 = 0;
aBL = 0;
}
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
if (butt2 == 1 && butt_flag2 == 0 && millis() - last_press1 > 50) {
butt_flag2 = 1;
aBR = 1;
aBL = 0;
last_press = millis(); // поворот башни вправо
}
if (butt2 == 0 && butt_flag2 == 1) {
butt_flag2 = 0;
aBR = 0;
}
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Serial.print("A X "); // Вывод даних в монитор порта ПК по оси Х
Serial.print(X);
Serial.print(" A Y "); // по оси Y
Serial.print(Y);
Serial.print(" A X1 "); // по оси Х1
Serial.print(X1);
Serial.print(" ENA "); // значение переменой ENA (правой гусеници)
Serial.print(ENA);
Serial.print(" ENB "); // значение переменой ENВ (левой гусеници)
Serial.print(ENB);
Serial.print(" BR "); // включен ли мотор башни в правую сторону
Serial.print(aBR);
Serial.print(" BL "); // включен ли мотор башни в левую сторону
Serial.println(aBL);

int abc;
int z;
if( R > 300) // танк едет вперед
{
x=1;
x1=0;
y=1;
y1=0;
ENA = R-255;
ENB = R-255;
int abc = R-255;
int z = 0;
}
if( R < 200 ) // танк едет назад
{
x=0;
x1=1;
y=0;
y1=1;
ENA = 255-R;
ENB = 255-R;
int abc = 0;
int z = 205-R;
}
if(R < 300 && R > 200) // танк стоит
{
x=0;
x1=0;
y=0;
y1=0;
ENA = 0;
ENB = 0;
int abc = 0;
int z = 0;
}
///////////////////////////////////////////////////////
if(Y > 300 && R > 350) //влево, во время движения танка вперед
{
x=1;
x1=0;
y=0;
y1=0;
ENA + abc;
}
if(Y > 300 && R < 350 && R > 150) //влево, когда танк стоит на месте
{
x=1;
x1=0;
y=0;
y1=0;
ENA = Y-255;
}
if(Y > 300 && R < 150) // влево, если танк едет назад
{
x=0;
x1=1;
y=0;
y1=0;
ENA - z;
}
//////////////////////////////////////////////////////////

if(Y < 200 && R > 350) //вправо, во время движения танка вперед
{
x=0;
x1=0;
y=1;
y1=0;
ENB + abc;
}
if(Y < 200 && R < 350 && R > 150) //вправо, когда танк стоит на месте
{
x=0;
x1=0;
y=1;
y1=0;
ENB = 255-Y;
}
if(Y < 200 && R < 150) // вправо, если танк едет назад
{
x=0;
x1=0;
y=0;
y1=1;
ENB - z;
}

////////////////////////////////////////////////////////////////
transmit_data[0] = x ; //2 in1
transmit_data[1] = x1 ; //3 in2
transmit_data[2] = y ; //4 in3
transmit_data[3] = y1 ; //7 in4
transmit_data[4] = ENA ; //5 ENA
transmit_data[5] = ENB; //6 ENB
transmit_data[6] = aBR; //8
transmit_data[7] = aBL; //0

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
for (int i = 0; i < 8 ; i++) { // в цикле от 0 до числа каналов
if (transmit_data[i] != latest_data[i]) { // если есть изменения в transmit_data
flag = 1; // поднять флаг отправки по радио
latest_data[i] = transmit_data[i]; // запомнить последнее изменение
}
}
if (flag == 1) {
radio.powerUp(); // включить передатчик
radio.write(&transmit_data, sizeof(transmit_data)); // отправить по радио
flag = 0; //опустить флаг
radio.powerDown(); // выключить передатчик
}}

Женя. · 6 фев 2018

Приёмник:

Код (C++):

#include <SPI.h>
#include "nRF24L01.h"
#include "RF24.h"

RF24 radio(9, 10);

byte recieved_data[8]; // массив принятых данных

#define in1 15 // номер 2 порта ардуино, который подключать надо к драйверу
#define in2 16 // номер 3 порта ардуино, который подключать надо к драйверу
#define in3 17 // номер 4 порта ардуино, который подключать надо к драйверу
#define in4 18 // номер 7 порта ардуино, который подключать надо к драйверу
#define ENA 3 // номер 5 порта ардуино, который подключать надо к драйверу
#define ENB 5 // номер 6 порта ардуино, который подключать надо к драйверу
#define BL 8 // номер 8 порта ардуино, который подключать надо к драйверу
#define BR 0 // номер 0 порта ардуино, который подключать надо к драйверу

byte address[][6] = {"1Node", "2Node", "3Node", "4Node", "5Node", "6Node"}; //возможные номера труб

void setup() {

pinMode(in1, OUTPUT); // к пину in1 драйвера L298N
pinMode(in2, OUTPUT); // к пину in2 драйвера L298N
pinMode(in3, OUTPUT); // к пину in3 драйвера L298N
pinMode(in4, OUTPUT); // к пину in4 драйвера L298N
pinMode(ENA, OUTPUT); // к пину ENA драйвера L298N
pinMode(ENB, OUTPUT); // к пину ENB драйвера L298N
pinMode(BL, OUTPUT); // к пину 1 драйвера для башни
pinMode(BR, OUTPUT); // к пину 2 драйвера для башни

radio.begin(); //активировать модуль
radio.setAutoAck(1); //режим подтверждения приёма, 1 вкл 0 выкл
radio.setRetries(0, 15); //(время между попыткой достучаться, число попыток)
radio.enableAckPayload(); //разрешить отсылку данных в ответ на входящий сигнал
radio.setPayloadSize(32); //размер пакета, в байтах
radio.openReadingPipe(1, address[0]); //хотим слушать трубу 0
radio.setChannel(0x60); //выбираем канал (в котором нет шумов!)
radio.setPALevel (RF24_PA_MAX); //уровень мощности передатчика. На выбор RF24_PA_MIN, RF24_PA_LOW, RF24_PA_HIGH, RF24_PA_MAX
radio.setDataRate (RF24_250KBPS); //скорость обмена. На выбор RF24_2MBPS, RF24_1MBPS, RF24_250KBPS
//должна быть одинакова на приёмнике и передатчике!
//при самой низкой скорости имеем самую высокую чувствительность и дальность!!
radio.powerUp(); //начать работу
radio.startListening(); //начинаем слушать эфир, мы приёмный модуль
}
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void loop() {

byte pipeNo;
while ( radio.available(&pipeNo)) {
radio.read( &recieved_data, sizeof(recieved_data) );
digitalWrite(in1, recieved_data[0]); //pin 2 in1
digitalWrite(in2, recieved_data[1]); //pin 3 in2
digitalWrite(in3, recieved_data[2]); //pin 4 in3
digitalWrite(in4, recieved_data[3]); //pin 7 in4
analogWrite(ENA , recieved_data[4]); //pin 5 ENA
analogWrite(ENB, recieved_data[5]); //pin 6 ENB
digitalWrite(BL, recieved_data[6]); //pin 8 к драйверу мотора для башни 1
digitalWrite(BR, recieved_data[7]); //pin 0 к драйверу мотора для башни 2
}}

Помогите немного переделать скеч, пожалуйста.

Женя. Нуб

Женя. Нуб

Быстрый поиск

Помогите немного переделать скеч, пожалуйста.

Женя. Нуб

Женя. Нуб