Помогите плиз заставить HMC5883L заставить работать

Помогите ламеру.... Есть скетчь нужного мне робота, там используется шильд с библиотекой afmotor.h управления моторами. у меня нет шильда и покупать не хочется, но есть драйверы моторов L298N целых 2 штуки.... Так вот могу ли я как нибудь присандалить вместо шильда драйвер мотора чтобы не химичить со скетчем(а то я не силен-могу только чужое ковырять) И как грамотно заменить LSM303 на hmc5883L? Огромнейшее спасибо всем кто чем нить поможет....))))

Скетчь ниже в сообщении))))

 

Код нужно вставлять в специальное окно а не в текст сообщения, так он отображается неправильно и читать неудобно. Кнопка возле кавычек, попробуйте.

 

Код (Text):

// Compass Rider - Робот удерживающий направление
// Note: робот поворачивается по кратчайшему пути!
// http://blockduino.org/
// http://blockduino.blogger.com/2013/10/compass-rider.html
// Vasyl Yudin
// Oct 2013

#include <Wire.h>  // библиотека для подключения по протоколу I2C
#include <LSM303.h>  // библиотека для работы с микросхемой LSM303
//#include <BDMotor.h>    // для BlockDuino и BlockMotor
#include <AFMotor.h>  // для Arduino и MotorShield

#define SPEED 255        // скорость вращения моторчиков, 255 - максимум
#define LED_PIN 13      // номер порта для ножки индикаторного светодиода

int sensor;              // переменная для хранения показания сенсора
int dir = 180;  // заданное направление
int tol = 20;  // допустимая точность удерживания направления

AF_DCMotor mL(1);        // #1 моторчик левой гусеницы
AF_DCMotor mR(4);        // #2 моторчик правой гусеницы

LSM303 compass;

void setup() {
  Serial.begin(9600);      // Создаем подключение серийного порта
  Wire.begin();      // Подключаем протокол I2C
  compass.init();    // подключаем и
  compass.enableDefault();  // запускаем компас
  // Значение калибровки. Используйте пример Calibrate для вашего компаса
  compass.m_min.x = -543; compass.m_min.y = -303; compass.m_min.z = -300;
  compass.m_max.x = +195; compass.m_max.y = +408; compass.m_max.z = 312;

  pinMode(LED_PIN, OUTPUT); // Объявляем порт индикаторного светодиода

  mL.setSpeed(SPEED);    // устанавливаем скорость вращения левого моторчика
  mR.setSpeed(SPEED);    // устанавливаем скорость вращения правого моторчика
}

void loop() { // -------  Основное тело программы
  compass.read();            // считываем показания компаса
  int heading = compass.heading();  // вынимаем из показаний величину направление компаса
  if (abs(heading - sensor)>320) sensor = heading; // отсекаем проблемный переход из 359° в 1°
  sensor = (int)digitalLowPass(sensor, heading, 0.7);  // отфильтровываем показания компаса (сглаживаем)
  int dif = sensor - dir;    // вычисляем разницу между реальным направлением и заданным
  int absdif = abs(dif);
  if (absdif <= tol) Stop();        // если разница меньше допустимой погрешности, то останавливаемся
    else if (((absdif > 180) && (dif != absdif)) || ((absdif < 180) && (dif == absdif))) TurnLeft();  // иначе определяем кратчайшее направление поворота
          else TurnRight();
//  delay(25);

} // конец основной программы, начинаем все сначала

//
// Подпрограммы
//
// Цифровой низкочастотный фильт
double digitalLowPass(double last_smoothed, double new_value, double filterVal)
{
  return (new_value * (1 - filterVal)) + (last_smoothed * filterVal);
}

void Stop(){  // подпрограмма Остановка
      mL.run(RELEASE);
      mR.run(RELEASE);
      digitalWrite(LED_PIN, HIGH);
}

void TurnRight(){ // подпрограмма Поворот направо
      mL.run(FORWARD);
      mR.run(BACKWARD);
      digitalWrite(LED_PIN, LOW);
}

void TurnLeft(){ // подпрограмма Поворот налево
      mR.run(FORWARD);
      mL.run(BACKWARD);
      digitalWrite(LED_PIN, LOW);
}
 

Спасибо за подсказку поправил))) ПоМогИтЕ кТо чем можеТ!!!))) Очень хочу такую игрушку))

 

1. Какой шилд в оригинале?
2. Компас заменяется легко, т.к. по коду от него сразу получают азимут и дальше работают с ним, а не некими абстрактными величинами.

 

а вот видео этого самокатика

а вот статья про него http://blockduino.blogspot.ru/2013/10/compass-rider.html а какой там шильд незнаю... просто ребенку хотел что то простенькое собрать.... первый опыт... понравилась фигулька... собрать то соберу а как в скетче шильд на драйвер поменять и магнитометр не вкурю никак))) второй день капашусь пытаюсь что нить изменить-сплошная ошибка(((

 

Люди ну помогите пожалуйста.... Может еще кому захочется собрать потом.... Хочу такую штуку... железо есть-мозгов нет((((

 

мозги надо под конкретное железо писать

 

В оригинале такой: http://blockduino.org/mediawiki/index.php?title=BlockMotor
Как опция, предлагается такой: http://robotosha.ru/arduino/motor-shield.html

Это если судить по библиотекам в коде. В обоих случаях используется L293D

Тут есть схема шилда на L298: http://amperka.ru/product/arduino-motor-shield и библиотека для работы с ним.
Исходный скретч нужно будет немного переделать. Но тут выбор или купть шилд или напрячь голову

 

в скетче используется библиотека под определённый шилд.
поставите другой - ковыряйте библиотеку

 

Да конкретней некуда))))))) Arduinка Nano+HMC5883L+драйвер мотора L298N- тем более как я понял(возможно неправильно) в скетче основное прописано, просто надо поменять датчик магнитометр(библиотеки и переменные) и вместо шильда(библиотека <AFMotor.h>) ввести драйвер мотора.... А как сделать не соображу.... Хотя если по правде чтобы сообразить конкретно знаний не хватает... пытался сравнить примеры и поменять библиотеки и переменные но ничего не вышло... Если кто возьмется в свободное время поковыряться рублей 500 на тел закину по результату не в качестве оплаты проекта, а скажем за интерес))) хотелось бы к этой крутилки еще пультик присандалить)) А может кто видел подобные проекты? скинте что есть почитать

 

Голова кипит....напрягается....перегревается...... а результат пар из ушей и ноль результата))))))))

 

А Вы про библиотеку StepperAmperka говорите она вроде для шаговых двигателей а у меня обычный колекторный? А она для драйвера подойдет L298N, а то как я понял драйвер и шильд немного разные вещи и вроде как драйвер без библиотек управляется, сразу с пинов ардуинки......

 

Да вы схемку-то амперкиного шилда посмотрите. Он очень прост.

 

Установил библиотеку, загрузил пример и как понял там с шаговиком работа.... у меня колекторные моторы и драйвер для них L298N помоему это не совсем то Или я как всегда что то не понял?

 

Посидел посмотрел примеры работы с драйвером L298N и родил вот это:

Код (Text):

// Compass Rider - Робот удерживающий направление
// Note: робот поворачивается по кратчайшему пути!
// http://blockduino.org/
// http://blockduino.blogger.com/2013/10/compass-rider.html
// Vasyl Yudin
// Oct 2013

#include <Wire.h>  // библиотека для подключения по протоколу I2C
#include <LSM303.h>  // библиотека для работы с микросхемой LSM303

#define LED_PIN 13      // номер порта для ножки индикаторного светодиода

int IN3 = 5;
int IN4 = 4;
int ENB = 3;
int sensor;              // переменная для хранения показания сенсора
int dir = 180;  // заданное направление
int tol = 20;  // допустимая точность удерживания направления

LSM303 compass;

void setup() {
  pinMode (ENB, OUTPUT);
  pinMode (IN3, OUTPUT);
  pinMode (IN4, OUTPUT);
  Serial.begin(9600);      // Создаем подключение серийного порта
  Wire.begin();      // Подключаем протокол I2C
  compass.init();    // подключаем и
  compass.enableDefault();  // запускаем компас
  // Значение калибровки. Используйте пример Calibrate для вашего компаса
  compass.m_min.x = -543; compass.m_min.y = -303; compass.m_min.z = -300;
  compass.m_max.x = +195; compass.m_max.y = +408; compass.m_max.z = 312;

  pinMode(LED_PIN, OUTPUT); // Объявляем порт индикаторного светодиода

}

void loop() { // -------  Основное тело программы
  compass.read();            // считываем показания компаса
  int heading = compass.heading();  // вынимаем из показаний величину направление компаса
  if (abs(heading - sensor)>320) sensor = heading; // отсекаем проблемный переход из 359° в 1°
  sensor = (int)digitalLowPass(sensor, heading, 0.7);  // отфильтровываем показания компаса (сглаживаем)
  int dif = sensor - dir;    // вычисляем разницу между реальным направлением и заданным
  int absdif = abs(dif);
  if (absdif <= tol) Stop();        // если разница меньше допустимой погрешности, то останавливаемся
    else if (((absdif > 180) && (dif != absdif)) || ((absdif < 180) && (dif == absdif))) TurnLeft();  // иначе определяем кратчайшее направление поворота
          else TurnRight();
//  delay(25);

} // конец основной программы, начинаем все сначала

//
// Подпрограммы
//
// Цифровой низкочастотный фильт
double digitalLowPass(double last_smoothed, double new_value, double filterVal)
{
  return (new_value * (1 - filterVal)) + (last_smoothed * filterVal);
}

void Stop(){  // подпрограмма Остановка
      digitalWrite (IN3, LOW);
      digitalWrite (IN4, LOW);
      analogWrite(ENB,0);
      delay(200);
}

void TurnRight(){ // подпрограмма Поворот направо
      digitalWrite (IN3, HIGH);
      digitalWrite (IN4, LOW);
      analogWrite(ENB,255);
  delay(200);
}

void TurnLeft(){ // подпрограмма Поворот налево
      digitalWrite (IN3, LOW);
      digitalWrite (IN4, HIGH);
      analogWrite(ENB,255);
      delay(200);
}
 

Тут есть хоть чуть чуть правды?.......... Или опять мимо....? И направте пожалуйста в нужное русло как магнитометр поменять на hmc5883L.... ?))) сие творение не проверял так как магнитометр как в скетче отсутствует а есть только 5883L...

 

Ковыряюсь пол дня-подскажите безграмотному где капать........

Код (Text):

// Compass Rider - Робот удерживающий направление
// Note: робот поворачивается по кратчайшему пути!
// http://blockduino.org/
// http://blockduino.blogger.com/2013/10/compass-rider.html
// Vasyl Yudin
// Oct 2013

#include "Wire.h"  // библиотека для подключения по протоколу I2C
#include "I2Cdev.h"
#include "HMC5883L.h"

#define LED_PIN 13      // номер порта для ножки индикаторного светодиода

int IN3 = 5;
int IN4 = 4;
int ENB = 3;
int sensor;              // переменная для хранения показания сенсора
int dir = 180;  // заданное направление
int tol = 20;  // допустимая точность удерживания направления

HMC5883L compass;

void setup() {
  pinMode (ENB, OUTPUT);
  pinMode (IN3, OUTPUT);
  pinMode (IN4, OUTPUT);
  Serial.begin(9600);      // Создаем подключение серийного порта
  Wire.begin();      // Подключаем протокол I2C
 
  compass = HMC5883L();  // создаем экземпляр HMC5883L библиотеки
  setupHMC5883L();      // инициализация HMC5883L
 
  // Значение калибровки. Используйте пример Calibrate для вашего компаса
  //compass.m_min.x = -543; compass.m_min.y = -303; compass.m_min.z = -300;
// compass.m_max.x = +195; compass.m_max.y = +408; compass.m_max.z = 312;

  pinMode(LED_PIN, OUTPUT); // Объявляем порт индикаторного светодиода

}

void loop() { // -------  Основное тело программы
  compass.read();            // считываем показания компаса
  int heading = compass.heading();  // вынимаем из показаний величину направление компаса
  if (abs(heading - sensor)>320) sensor = heading; // отсекаем проблемный переход из 359° в 1°
  sensor = (int)digitalLowPass(sensor, heading, 0.7);  // отфильтровываем показания компаса (сглаживаем)
  int dif = sensor - dir;    // вычисляем разницу между реальным направлением и заданным
  int absdif = abs(dif);
  if (absdif <= tol) Stop();        // если разница меньше допустимой погрешности, то останавливаемся
    else if (((absdif > 180) && (dif != absdif)) || ((absdif < 180) && (dif == absdif))) TurnLeft();  // иначе определяем кратчайшее направление поворота
          else TurnRight();
//  delay(25);

} // конец основной программы, начинаем все сначала

//
// Подпрограммы
//
// Цифровой низкочастотный фильт
double digitalLowPass(double last_smoothed, double new_value, double filterVal)
{
  return (new_value * (1 - filterVal)) + (last_smoothed * filterVal);
}

void Stop(){  // подпрограмма Остановка
      digitalWrite (IN3, LOW);
      digitalWrite (IN4, LOW);
      analogWrite(ENB,0);
      delay(200);
}

void TurnRight(){ // подпрограмма Поворот направо
      digitalWrite (IN3, HIGH);
      digitalWrite (IN4, LOW);
      analogWrite(ENB,255);
  delay(200);
}

void TurnLeft(){ // подпрограмма Поворот налево
      digitalWrite (IN3, LOW);
      digitalWrite (IN4, HIGH);
      analogWrite(ENB,255);
      delay(200);
}
 

Постоянно ошибки и подсвечивается желтым setupHMC5883L(); // инициализация HMC5883L
библиотеки все стоят..... возможно глупость наисправлял-ну хоть глянте где пожалуйста

 

Пытаюсь поменять в скетче магнитометр на HMC5883L....полная засада-помогите плиз кто чем может:
Вот исходный вариант

Код (Text):

// Compass Rider - Робот удерживающий направление
// Note: робот поворачивается по кратчайшему пути!
// http://blockduino.org/
// http://blockduino.blogger.com/2013/10/compass-rider.html
// Vasyl Yudin
// Oct 2013
int IN3 = 5;
int IN4 = 4;
int ENB = 3;

#include <Wire.h>  // библиотека для подключения по протоколу I2C
#include <LSM303.h>  // библиотека для работы с микросхемой LSM303

#define LED_PIN 13      // номер порта для ножки индикаторного светодиода

int sensor;              // переменная для хранения показания сенсора
int dir = 180;  // заданное направление
int tol = 20;  // допустимая точность удерживания направления

LSM303 compass;

void setup() {
  pinMode (ENB, OUTPUT);
  pinMode (IN3, OUTPUT);
  pinMode (IN4, OUTPUT);
  Serial.begin(9600);      // Создаем подключение серийного порта
  Wire.begin();      // Подключаем протокол I2C
  compass.init();    // подключаем и
  compass.enableDefault();  // запускаем компас
  // Значение калибровки. Используйте пример Calibrate для вашего компаса
  compass.m_min.x = -543; compass.m_min.y = -303; compass.m_min.z = -300;
  compass.m_max.x = +195; compass.m_max.y = +408; compass.m_max.z = 312;

  pinMode(LED_PIN, OUTPUT); // Объявляем порт индикаторного светодиода

  //mL.setSpeed(SPEED);    // устанавливаем скорость вращения левого моторчика
  //mR.setSpeed(SPEED);    // устанавливаем скорость вращения правого моторчика
}

void loop() { // -------  Основное тело программы
  compass.read();            // считываем показания компаса
  int heading = compass.heading();  // вынимаем из показаний величину направление компаса
  if (abs(heading - sensor)>320) sensor = heading; // отсекаем проблемный переход из 359° в 1°
  sensor = (int)digitalLowPass(sensor, heading, 0.7);  // отфильтровываем показания компаса (сглаживаем)
  int dif = sensor - dir;    // вычисляем разницу между реальным направлением и заданным
  int absdif = abs(dif);
  if (absdif <= tol) Stop();        // если разница меньше допустимой погрешности, то останавливаемся
    else if (((absdif > 180) && (dif != absdif)) || ((absdif < 180) && (dif == absdif))) TurnLeft();  // иначе определяем кратчайшее направление поворота
          else TurnRight();
//  delay(25);

} // конец основной программы, начинаем все сначала

//
// Подпрограммы
//
// Цифровой низкочастотный фильт
double digitalLowPass(double last_smoothed, double new_value, double filterVal)
{
  return (new_value * (1 - filterVal)) + (last_smoothed * filterVal);
}

void Stop(){  // подпрограмма Остановка
      digitalWrite (IN3, LOW);
      digitalWrite (IN4, LOW);
      analogWrite(ENB,0);
      delay(200);
}

void TurnRight(){ // подпрограмма Поворот направо
      digitalWrite (IN3, HIGH);
      digitalWrite (IN4, LOW);
      analogWrite(ENB,255);
  delay(200);
}

void TurnLeft(){ // подпрограмма Поворот налево
      digitalWrite (IN3, LOW);
      digitalWrite (IN4, HIGH);
      analogWrite(ENB,255);
      delay(200);
}
 

А вот мои безграмотные мытарства

Код (Text):

// Compass Rider - Робот удерживающий направление
// Note: робот поворачивается по кратчайшему пути!
// http://blockduino.org/
// http://blockduino.blogger.com/2013/10/compass-rider.html
// Vasyl Yudin
// Oct 2013

#include "Wire.h"  // библиотека для подключения по протоколу I2C
#include "I2Cdev.h"
#include "HMC5883L.h"

#define LED_PIN 13      // номер порта для ножки индикаторного светодиода

int IN3 = 5;
int IN4 = 4;
int ENB = 3;
int sensor;              // переменная для хранения показания сенсора
int dir = 180;  // заданное направление
int tol = 20;  // допустимая точность удерживания направления

HMC5883L compass;

void setup() {
  pinMode (ENB, OUTPUT);
  pinMode (IN3, OUTPUT);
  pinMode (IN4, OUTPUT);
  Serial.begin(9600);      // Создаем подключение серийного порта
  Wire.begin();      // Подключаем протокол I2C
 
  compass = HMC5883L();  // создаем экземпляр HMC5883L библиотеки
  setupHMC5883L();      // инициализация HMC5883L
 
  // Значение калибровки. Используйте пример Calibrate для вашего компаса
  //compass.m_min.x = -543; compass.m_min.y = -303; compass.m_min.z = -300;
// compass.m_max.x = +195; compass.m_max.y = +408; compass.m_max.z = 312;

  pinMode(LED_PIN, OUTPUT); // Объявляем порт индикаторного светодиода

}

void loop() { // -------  Основное тело программы
  compass.read();            // считываем показания компаса
  int heading = compass.heading();  // вынимаем из показаний величину направление компаса
  if (abs(heading - sensor)>320) sensor = heading; // отсекаем проблемный переход из 359° в 1°
  sensor = (int)digitalLowPass(sensor, heading, 0.7);  // отфильтровываем показания компаса (сглаживаем)
  int dif = sensor - dir;    // вычисляем разницу между реальным направлением и заданным
  int absdif = abs(dif);
  if (absdif <= tol) Stop();        // если разница меньше допустимой погрешности, то останавливаемся
    else if (((absdif > 180) && (dif != absdif)) || ((absdif < 180) && (dif == absdif))) TurnLeft();  // иначе определяем кратчайшее направление поворота
          else TurnRight();
//  delay(25);

} // конец основной программы, начинаем все сначала

//
// Подпрограммы
//
// Цифровой низкочастотный фильт
double digitalLowPass(double last_smoothed, double new_value, double filterVal)
{
  return (new_value * (1 - filterVal)) + (last_smoothed * filterVal);
}

void setupHMC5883L(){
  // инициализация HMC5883L, и проверка наличия ошибок
  int error;
  error = compass.SetScale(0.88); // чувствительность датчика из диапазона: 0.88, 1.3, 1.9, 2.5, 4.0, 4.7, 5.6, 8.1
  if(error != 0) Serial.println(compass.GetErrorText(error)); // если ошибка, то выводим ее
  error = compass.SetMeasurementMode(Measurement_Continuous); // установка режима измерений как Continuous (продолжительный)
  if(error != 0) Serial.println(compass.GetErrorText(error)); // если ошибка, то выводим ее
}

float getHeading(){
  // считываем данные с HMC5883L и рассчитываем  направление
  MagnetometerScaled scaled = compass.ReadScaledAxis(); // получаем масштабированные элементы с датчика
  float heading = atan2(scaled.YAxis, scaled.XAxis);    // высчитываем направление
  // корректируем значения с учетом знаков
  if(heading < 0) heading += 2*PI;
  if(heading > 2*PI) heading -= 2*PI;
  return heading * RAD_TO_DEG; // переводим радианы в градусы
}

void Stop(){  // подпрограмма Остановка
      digitalWrite (IN3, LOW);
      digitalWrite (IN4, LOW);
      analogWrite(ENB,0);
      delay(200);
}

void TurnRight(){ // подпрограмма Поворот направо
      digitalWrite (IN3, HIGH);
      digitalWrite (IN4, LOW);
      analogWrite(ENB,255);
  delay(200);
}

void TurnLeft(){ // подпрограмма Поворот налево
      digitalWrite (IN3, LOW);
      digitalWrite (IN4, HIGH);
      analogWrite(ENB,255);
      delay(200);
}
 

Помогите плиз кто чем может

 

Не нужно засорять форум одинаковыми темами.