Помогите пожалуйста соединить два кода в один.

Здравствуйте! Я работаю над роботом, который может и ездить по линии и объезжать препятствия. Для его создания понадобилось:
1. два датчика линии(от амперки).
2. роботизированная платформа с 2 ведущими колёсами.
3. Arduino Uno.
4. Motor Drive Shield dual L239D.
5. Инфракрасный датчик препятствий.
Мне удалось добиться того, чтобы робот работал по разным программам.
Объезжал препятствия 1 код.

Код (C++):

#include <AFMotor.h>

AF_DCMotor motor_b1(2);
AF_DCMotor motor_b2(3);

const int front_1 = 9;

const int time_90 = 305;

void set_speed(int speed)
{
  motor_b1.setSpeed(speed);
  motor_b2.setSpeed(speed);
}

void robot_forward(){
  motor_b1.run(FORWARD);
  motor_b2.run(FORWARD);
}

void robot_backward(){
  motor_b1.run(BACKWARD);
  motor_b2.run(BACKWARD);
}
void robot_release(){
  motor_b1.run(RELEASE);
  motor_b2.run(RELEASE);
}

void turning_to_the_right(){
  motor_b1.run(FORWARD);
  motor_b2.run(BACKWARD);
  delay(time_90);
}
void turning_to_the_left(){
  motor_b2.run(FORWARD);
  motor_b1.run(BACKWARD);
  delay(time_90);
}

void setup()
{
  set_speed(255);
  pinMode(front_1, INPUT);
}

void loop()
{
  boolean d_front_1;
  d_front_1 = digitalRead(front_1);
  if (d_front_1)
  {
   robot_forward();
   delay(200);
  }
  else
  {
    robot_release();
    delay(1000);
    turning_to_the_right();
    robot_release();
    delay(1000);
    robot_forward();
    delay(1000);
    robot_release();
    delay(1000);
    turning_to_the_left();
    robot_release();
    delay(1000);
    robot_forward();
    delay(1000);
    robot_release();
    delay(1000);
    turning_to_the_left();
    robot_release();
    delay(1000);
    robot_forward();
    delay(1000);
    robot_release();
    delay(1000);
    turning_to_the_right();
    robot_release();
    delay(1000);
  }
}

Следовал по линии 2 код.

Код (C++):

#include <AFMotor.h>

AF_DCMotor motor_b1(2);
AF_DCMotor motor_b2(3);

#define LEFT_SENSOR_PIN  9
#define RIGHT_SENSOR_PIN 10

void set_speed(int speed) {
  motor_b1.setSpeed(speed);
  motor_b2.setSpeed(speed);
}
void robot_forward() {
  motor_b1.run(FORWARD);
  motor_b2.run(FORWARD);
  delay(1000);
}
void robot_backward() {
  motor_b1.run(BACKWARD);
  motor_b2.run(BACKWARD);
  delay(1000);
}

void robot_release() {
  motor_b1.run(RELEASE);
  motor_b2.run(RELEASE);
  delay(1000);
}

void turning_to_the_right() {
  motor_b1.run(FORWARD);
  motor_b2.run(BACKWARD);
  delay(1);
}

// поворот налево
void turning_to_the_left() {
  motor_b2.run(FORWARD);
  motor_b1.run(BACKWARD);
  delay(1);
}
void setup()
{
  set_speed(200);
  robot_forward();
}
void loop()
{
  boolean left = !digitalRead(LEFT_SENSOR_PIN);
  boolean right = !digitalRead(RIGHT_SENSOR_PIN);

  if (left == right)
  {
    robot_forward();
  } else if (left) {
    turning_to_the_left();
  } else if (right) {
    turning_to_the_right();
  }
}

Поможете их совместить в один, пожалуйста.

 

Блин, что за идиоты. Линии на препятсвия наводят, а потом нужны программы, что бы это идиотизм решать.

 

Вынеси сценарий объезда препятствия (без проверки его наличия) из loop в отдельную функцию и сценарий следования по линии в другую функцию. В loop:

1. Проверяешь наличие препятствия
2. Если препятствие есть -> вызвать функцию объезда
3. если препятствия нет следовать по линии

Как ты будешь искать линию после объезда не знаю - нужен третий сценарий.

Вообще какая привязка задачи к реальному миру? Завал на пути следования?

 

Да, спасибо, что помогли разобраться