Помогите разобраться со скетчем

Здравствуйте, у меня проблема со скетчем:
(он для работы робота пылесоса)
Проблема в следующем не работает левый электродвигатель ни в ручном режиме ни в автомате... в чем может быть причина? я новичек и не сильно разбираюсь, но раньше все работало а в один прекрасный момент левый двигатель перестал работать.
Двигатель проверил, все ок. думал проблема в драйвере l298n
но написал проверочный скетч (он в конце) и моторы крутятся не меняя соединений.
Я уже три дня толком не могу спать из-за этой хрени, помогите разобраться, пожалуйста.


#include <Ultrasonic.h>//подключаем библиотеку сонара

Ultrasonic ultrasonic(3, 12);//указываем выходы тригер и эхо дальномера

#include <IRremote.h>// подключаем библиотеку ик

IRrecv irrecv (A0); //назначаем a0 пин на ик прием
decode_results results;

#include<Servo.h>//подключение библиотеки для запуска мотора пылесоса
Servo motor;

int UP1 = 9; // определяем переменные для 1-го двигателя (левый)
int IN1 = 4;
int IN2 = 5;

int UP2 = 6; // определяем переменные для 2-го двигателя (правый)
int IN3 = 7;
int IN4 = 8;

int RBP = 10;
int LBP = 11;
int rezim;//переменная для режимов
float dist; //переменная для дистанции
int rdm; //переменная для случайного значения
int rele = 2; //переменная для реле
int pilesos; //переменная для включения выключения пылесоса



void setup()
{

Serial.begin(9600);

irrecv.enableIRIn(); // запускаем прием инфракрасного сигнала

pinMode (A0, INPUT);//пин A0 вход

pinMode (UP1, OUTPUT);// назначаем выходы для первого мотора(левый)
pinMode (IN1, OUTPUT);
pinMode (IN2, OUTPUT);

pinMode (UP2, OUTPUT);// назначаем выходы для второго мотора (правый)
pinMode (IN3, OUTPUT);
pinMode (IN4, OUTPUT);
pinMode (RBP, INPUT);//правый бампер
pinMode (LBP, INPUT);//левый бампер
pinMode (rele, OUTPUT);
rezim = 0; //присваиваем переменной режим нулевое значение
motor.attach(13);//присваиваем порт мотору и калибровка регулятора при запуске
motor.writeMicroseconds(2300);
delay(1500);
motor.writeMicroseconds(800);
delay(1500);
}

void loop()
{
/*Код относиться к 3-му режиму (Полной остановки)*/
if (rezim == 3)
{
analogWrite(UP1, 0);//Полная остановка
analogWrite(UP2, 0);
}

/* Код относиться к автоматическому режиму управления*/

if (rezim == 2)
{
float dist = ultrasonic.Ranging(CM); // дистанция в см
Serial.println(dist); // выводим дистанцию в порт
delay(100);


if (dist > 22)
{


digitalWrite(IN1, LOW);//первая скорость
digitalWrite(IN2, HIGH);
analogWrite(UP1, 110);

digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, HIGH);
analogWrite(UP2, 155);
delay(500);

digitalWrite(IN1, LOW);//моторы крутятся вперед на 2 скорости
digitalWrite(IN2, HIGH);
analogWrite(UP1, 130);

digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, HIGH);
analogWrite(UP2, 180);
}

if (dist < 22)
{
/*моторы останавливаются (защита моторов).*/
analogWrite(UP1, 0);
analogWrite(UP2, 0);
delay(1200);

/*моторы крутятся назад на 1 скорости*/
digitalWrite(IN1, HIGH);
digitalWrite(IN2, LOW);
analogWrite(UP1, 110);

digitalWrite(IN3, HIGH);
digitalWrite(IN4, LOW);
analogWrite(UP2, 155);
delay(600);

/*моторы крутятся вперед левый и назад правый поворот на месте*/
digitalWrite(IN1, LOW);
digitalWrite(IN2, HIGH);
analogWrite(UP1, 110);

digitalWrite(IN3, HIGH);
digitalWrite(IN4, LOW);
analogWrite(UP2, 145);
rdm = random(700, 1300);
delay(rdm);


}
}


if (digitalRead(LBP) == HIGH && rezim == 2)
{
analogWrite(UP1, 0); //защита моторов
analogWrite(UP2, 0);
delay(600);

/*моторы крутятся назад на 1 скорости*/
digitalWrite(IN1, HIGH);
digitalWrite(IN2, LOW);
analogWrite(UP1, 110);

digitalWrite(IN3, HIGH);
digitalWrite(IN4, LOW);
analogWrite(UP2, 155);
delay(800);
/*моторы крутятся вперед левый и назад правый поворот на месте*/

digitalWrite(IN1, LOW);
digitalWrite(IN2, HIGH);
analogWrite(UP1, 110);

digitalWrite(IN3, HIGH);
digitalWrite(IN4, LOW);
analogWrite(UP2, 145);
delay(250);
}

if (digitalRead(RBP) == HIGH && rezim == 2)
{
analogWrite(UP1, 0); //защита моторов
analogWrite(UP2, 0);
delay(600);

/*моторы крутятся назад на 1 скорости*/
digitalWrite(IN1, HIGH);
digitalWrite(IN2, LOW);
analogWrite(UP1, 110);

digitalWrite(IN3, HIGH);
digitalWrite(IN4, LOW);
analogWrite(UP2, 155);
delay(600);

/*моторы крутятся вперед правый и назад левый поворот на месте влево*/
digitalWrite(IN1, HIGH);
digitalWrite(IN2, LOW);
analogWrite(UP1, 110);

digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, HIGH);
analogWrite(UP2, 145);
delay(250);
}
/*Установка режимов работы*/
if (irrecv.decode(&results)) // если данные пришли
{

if (results.value == 0XFFA25D)//1 режим ручной(CH-)
{
rezim = 1;
}
if (results.value == 0XFFE21D)//2 режим (автоматическийCH+)
{
rezim = 2;
}
if (results.value == 0XFF629D)//3 режим (Полной остановкиCH)
{
rezim = 3;
}

/* включение передней щетки через реле, а также запуск мотора пылесоса*/

if (results.value == 0XFF22DD) //клавиша |<<
{
digitalWrite(rele, HIGH);
motor.writeMicroseconds(800);

}
if (results.value == 0XFF02FD)//клавиша>>
{
digitalWrite(rele, LOW);
motor.writeMicroseconds(2300);
}


/* Код относиться к ручному управлению пылесосом*/
if (results.value == 0XFF18E7 && rezim == 1) //команда клавиша 2-моторы крутятся вперед
{ analogWrite(UP1, 0); //защита моторов
analogWrite(UP2, 0);
delay(250);

digitalWrite(IN1, LOW);//первая скорость
digitalWrite(IN2, HIGH);
analogWrite(UP1, 110);

digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, HIGH);
analogWrite(UP2, 155);

delay(400);// пауза перед 2 скоростью моторов


digitalWrite(IN1, LOW);//моторы крутятся вперед на 2 скорости
digitalWrite(IN2, HIGH);
analogWrite(UP1, 130);

digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, HIGH);
analogWrite(UP2, 180);

delay(400); //пауза перед 3 скоростью


digitalWrite(IN1, LOW); //моторы крутятся вперед на 3 скорости
digitalWrite(IN2, HIGH);
analogWrite(UP1, 150);

digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, HIGH);
analogWrite(UP2, 210);

}
if (results.value == 0XFF38C7)//клавиша 5
{

analogWrite(UP1, 0); //моторы останавливаются.
analogWrite(UP2, 0);


}

if (results.value == 0XFF4AB5 && rezim == 1) // клавиша 8
{

analogWrite(UP1, 0); //остановка моторов (защита от перегрузок)
analogWrite(UP2, 0);
delay(250);

//моторы крутятся назад на 1 скорости
digitalWrite(IN1, HIGH);
digitalWrite(IN2, LOW);
analogWrite(UP1, 110);

digitalWrite(IN3, HIGH);
digitalWrite(IN4, LOW);
analogWrite(UP2, 155);

delay(400); //пауза перед 2 скоростью моторов

//моторы крутятся назад на 2 скорости
digitalWrite(IN1, HIGH);
digitalWrite(IN2, LOW);
analogWrite(UP1, 120);

digitalWrite(IN3, HIGH);
digitalWrite(IN4, LOW);
analogWrite(UP2, 170);

}

if (results.value == 0XFF10EF && rezim == 1) // клавиша 4 поворот влево
{
analogWrite(UP1, 0); //остановка моторов (защита от перегрузок)
analogWrite(UP2, 0);
delay(250);
//моторы крутятся вперед правый и назад левый поворот на месте влево
digitalWrite(IN1, HIGH);
digitalWrite(IN2, LOW);
analogWrite(UP1, 110);

digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, HIGH);
analogWrite(UP2, 145);

}


if (results.value == 0XFF5AA5 && rezim == 1) //клавиша 6 поворот вправо
{ analogWrite(UP1, 0); //остановка моторов (защита от перегрузок)
analogWrite(UP2, 0);
delay(250);


//моторы крутятся вперед левый и назад правый поворот на месте
digitalWrite(IN1, LOW);
digitalWrite(IN2, HIGH);
analogWrite(UP1, 110);

digitalWrite(IN3, HIGH);
digitalWrite(IN4, LOW);
analogWrite(UP2, 145);

}
irrecv.resume();
}
}



Написал вот такой скетч не меняя соединений

//
int en1=9;
int in1=4;
int in2=5;
//
int en2=6;
int in3=7;
int in4=8;
void setup() {

pinMode(en1, OUTPUT);
pinMode(en2, OUTPUT);
pinMode(in1, OUTPUT);
pinMode(in2, OUTPUT);
pinMode(in3, OUTPUT);
pinMode(in4, OUTPUT);
}

void loop() {
digitalWrite(in1, LOW);
digitalWrite(in2, HIGH);
analogWrite(en1, 255);

digitalWrite(in3, LOW);
digitalWrite(in4, HIGH);
analogWrite(en2, 255);

}

и моторы крутятся, я в тупике что может быть не так?? Помогите. пожалуйста.

 

В тестовый скетч добавь delay
После
analogWrite(en2, 255);
.


И вместо 255 реальные значения задай. Вероятно мотор не тянет на малой мощности.


Почему у тебя везде на en1 и на en2 разные значения аналогового уровня уходят?

 

Ну на тестовом оно нормально работает а вот когда через основной код то не хочет и все...((
Вообще не понимаю почему... глюк какой то...

Главное раньше работало, а сейчас перестало, проверял тестором напряжение не подаеться на левый двигатель и все тут... значит дело не в движке


Разные значеня на en2 и en1 так как в левом движке не разработан редуктор и он крутиться чуть медленее, чтобы их синхронизировать пришлось выставлять разные значения.

 

Ну дак теперь редуктор ешё сильнее тормозить стал. Не хватает ему теперь половины мощности. А в тесте он на полную мощность крутит.

 

да я же говорю что даже тестером прозвонил, нет напряжения на драйвере левого двигателя, а на правом есть. хотя в тесте напряжение есть и там и там

 

В тесте поиграй со скважностью ШИМ.
255 это просто постоянное напряжение.

 

так а что мне в тесте играть, в тесте оно работает с разніыми значениями. а вот в основной программе не работает. Я хочу понять из-за чего..

 

У Вас тестовый пример несколько отличается от рабочего варианта. В рабочем, Вы сначала останавливаете двигатели и потом изменяете их режим работы, а в тестовом остановки двигателей нет. Еще, в рабочем варианте, режим двигателей меняется по условию, а в тестовом - постоянно.

 

Код (C++):

[code]
#include <Wire.h> // библиотека для работы I²C
#include "TroykaRTC.h"// библиотека для работы с часами реального времени
#include <SPI.h> // библиотека для работы с SPI
#include <SD.h> // библиотека для работы с SD-картами
#include <iarduino_DHT.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>

LiquidCrystal_I2C lcd(0x3f,16,2);
iarduino_DHT sensor(2);

#define SD_CS_PIN  7
#define LEN_TIME 12 // размер массива для времени
#define LEN_DATE 12 // размер массива для даты
#define LEN_DOW 12 // размер массива для дня недели

RTC clock; // создаём объект для работы с часами реального времени

char time[LEN_TIME]; // массив для хранения текущего времени
char date[LEN_DATE]; // массив для хранения текущей даты
char weekDay[LEN_DOW]; // массив для хранения текущего дня недели

String dataString = "";

void setup()
{
  Serial.begin(9600);   // открываем последовательный порт
  clock.begin();   // инициализация часов
  // clock.set(10,25,45,27,07,2005,THURSDAY);  // метод установки времени и даты в модуль вручную
  //clock.set(__TIMESTAMP__);   // метод установки времени и даты автоматически при компиляции
  // закоментируйте оба метода clock.set();   // что бы время менялось при прошивки или сбросе питания
  Serial.println("Initializing SD card...");
  // если microSD-карта не была обнаружена
  if (!SD.begin(SD_CS_PIN)) {
    // выводим сообщение об ошибке
    Serial.println("Card failed, or not present");
    // don't do anything more:
    return;
  } else {
    Serial.println("Card initialized.");
  }
}

void loop()
{
  int check; // переменная состояния датчика
  int temperature;  // переменная покозания температуры
  int humidity; // переменная показания влажности
  dataString = "";
  // мониторинг ошибок
  // считывание данных с датчика DHT11
  check = sensor.read();
    clock.read();   // запрашиваем данные с часов
  clock.getTimeStamp(time, date, weekDay);   // сохраняем текущее время, дату и день недели в переменные
  Serial.print(time); // выводим в serial порт текущее время, дату и день недели
  Serial.print("\t"); // выводим в serial порт текущее время, дату и день недели
  Serial.print(date); // выводим в serial порт текущее время, дату и день недели
  Serial.print("\t"); // выводим в serial порт текущее время, дату и день недели
  Serial.println(weekDay); // выводим в serial порт текущее время, дату и день недели
  switch (check) {
    case DHT_OK: // всё OK
      temperature = sensor.tem; // считываем показания влажности и температуры
      humidity = sensor.hum;
      dataString += String(time);       // формируем строку с результатами показаний датчика
      dataString += "\t"; // ставим знак табуляции
      dataString += String(temperature);
      dataString += "\t";
      dataString += String(humidity);
      dataString += "\r";
      Serial.print(dataString);     // выводим результаты в serial-порт
   
      saveSD();      // сохраняем на microSD
      break;
    case DHT_ERROR_CHECKSUM:    // ошибка контрольной суммы
      Serial.println("Checksum error");
      break;
    default:     // неизвестная ошибка
      Serial.println("Unknown error");
      break;
  }
  lcd.init();  //включение дисплея
  lcd.backlight();   //включение подсветки
  lcd.print("27 C"); //выводим сообщение
  lcd.setCursor(0, 1); //вводим координаты следущего вывода (8 - столбец в строке, 1 - номер строки)
  lcd.print("37 bar");//выводим сообщение
  lcd.setCursor(8, 1); //вводим координаты следущего вывода (8 - столбец в строке, 1 - номер строки)
  lcd.print(time);//выводим сообщение
  lcd.setCursor(7, 0); //вводим координаты следущего вывода (8 - столбец в строке, 1 - номер строки)
  lcd.print(temperature);//выводим сообщение
  lcd.setCursor(9, 0); //вводим координаты следущего вывода (8 - столбец в строке, 1 - номер строки)
  lcd.print(" C");//выводим сообщение
  lcd.setCursor(12, 0); //вводим координаты следущего вывода (8 - столбец в строке, 1 - номер строки)
  lcd.print(humidity);//выводим сообщение
  lcd.setCursor(14, 0); //вводим координаты следущего вывода (8 - столбец в строке, 1 - номер строки)
  lcd.print(" %");//выводим сообщение
  lcd.setCursor(7, 1); //вводим координаты следущего вывода (8 - столбец в строке, 1 - номер строки)
  lcd.print("S");//выводим сообщение
  delay(1000);  // ждём одну секунду
}
void saveSD()
{
  File dataFile = SD.open("sdv.txt", FILE_WRITE);  // создаём файл для записи
  if (dataFile) {   // если файл доступен для записи
    dataFile.println(dataString);     // сохраняем данные
    dataFile.close();    // закрываем файл
    Serial.println("Save OK");    // выводим сообщение об удачной записи
  } else {
    Serial.println("Error opening sdv.txt");    // если файл не доступен
  }
}
 

Подскажите пожалуйста. На LCD 1602 на этом коде, часы обновляется как-то рывками. Секунды на часах обновляются каждые 3 секунды почти как обновляются показания датчика, а не плавно каждую секунду.
Покажите еще пожалуйста, как нужно код изменить, чтобы на сд каждые 15 секунд записывалось, а не каждое считывание информации с датчика.

П.С. Извиняюсь за нубские вопросы!)

 

Лучше проверить так:
поменяй местами проводки от прав. и лев. двигателей и посмотри.

Попробуй замерить напряжение на выходе драйвера при откинутом неработающим двигателем(просто если двигателю не хватает мощности начать вращать вал(речь идёт о крутящем моменте), то для схемы его обмотка получается как перемычка, и он подсаживает напряжение на выходе драйвера - отсюда и отсутствие напряжения, когда вы мерили его. )

 

Создайте отдельную тему для своего вопроса. Зачем лезть в чужую-то?

 

Всем спасибо, удалось справиться с этим проэктом, в итоге получилось:

 

А самому пылесосить лень?

 

Больше интересовал вопрос смогу-ли)))