Помогите разобраться с Наутилусом )

Наутилус - это робот,который плавает на поверхности воды и изучает (снимает на камеру ) ,то что находиться под водой . Сама модель уже готова и программа для идеальных условий тоже готова . Но хочется сделать программу для реальных условий .Так в чём проблема . Проблема в том , что я не знаю , как с помощью arduino Mega и GPS модуль сделать точное движение по координатам .

Цель- зная координаты точки Б и текущую позицию робота (точка А) сохранить данные в массив и в нужный момент сверяться с ними.
После переезда в точку Б робот должен автоматически вернуться в точку А.
Да, в любой точке движения робот должен передавать свои текущие координаты в SD-карту .

Заранее пишу , что Наутилус плавает в определенных точках моря , в исскуств. водоёмах и в озёрах.

Помогите пожалуйста . Очень сильно хочу,чтоб мой робот жил

 

А вы учитываете, что даже при нахождении в одном и том же месте координаты от GPS будут прыгать на несколько метров? По GPS можно ориентироваться, когда речь идет хотя бы о десятках метров расстояния, а на малых расстояниях от GPS будет мало пользы.
Вам бы еще компас пригодился для определения направления движения, иначе придется методом тыка плыть и смотреть на изменение координат, потом поворачивать, снова плыть и снова смотреть.

 

Погрешность не страшна . О десятках метрах можно спокойно говорить . Ну-у хорошо допустим у нас есть компас ,но как их троих программировать совместно ?

 

Имея координаты текущей точки и координаты точки назначения, можно вычислить направление, в котором нужно двигаться. Зная текущее направление и направление в точку назначения, можно вычислить угол, на который нужно повернуть робота. При изменении текущих координат или направления вычисления проводятся снова и так до тех пор, пока работ не окажется в нужном месте.