Помогите с кодом - создание робота.

Здравствуйте!
Создал робота на колесах.
Управление по WI FI + видео камера на двух сервоприводах. Arduino(ARDUINO MEGA 2560) + router WR703N + L298N. передеча по UART.
Набросал скетч так как в программировании не очень разбираюсь, прошу помощи.
Вот код:

#include <Servo.h>
Servo servo1;
Servo servo2;
const int SERVO1_PIN = 8;
const int SERVO2_PIN = 9;
const int MAX_POS = 1023;
const int MAX_ANGLE = 180;

int incomingByte;
void setup()
{
servo1.attach(SERVO1_PIN);
servo2.attach(SERVO2_PIN);

pinMode(2, OUTPUT); // L298N
pinMode(3, OUTPUT); // L298N
pinMode(4, OUTPUT); // L298N
pinMode(5, OUTPUT); // L298N
pinMode(6, OUTPUT); // ШИМ
pinMode(7, OUTPUT); // ШИМ
pinMode(10, OUTPUT); // Сигнал
pinMode(11, OUTPUT); // Фары
Serial.begin(115200);
}

void loop()
{
if (Serial.available() > 0) {
incomingByte = Serial.read();
// Установка серво 1 в среднее положение
if (incomingByte == '5') {
servo1.write(90);
}
// Установка серво 2 в среднее положение
if (incomingByte == '5') {
servo2.write(90);
}
// При нажатой 8 повернуть серво 1 на 180 и при отсуствии возвратить в середину
if (incomingByte == '8') {
servo1.write(130);
delay(150);
servo1.write(90);
}
// При нажатой 2 повернуть серво 1 на 10 и при отсуствии возвратить в середину
if (incomingByte == '2') {
servo1.write(10);
delay(150);
servo1.write(90);
}
// При нажатой 4 повернуть серво 2 на 180 и при отсуствии возвратить в середину
if (incomingByte == '4') {
servo2.write(180);
delay(150);
servo2.write(90);
}
// При нажатой 6 повернуть серво 2 на 10 и при отсуствии возвратить в середину
if (incomingByte == '6') {
servo2.write(10);
delay(150);
servo2.write(90);
}
// При нажатой 7 повернуть серво 1 на 180 и при отсуствии возвратить в середину
// При нажатой 7 повернуть серво 2 на 180 и при отсуствии возвратить в середину
if (incomingByte == '7') {
servo1.write(130);
servo2.write(180);
delay(150);
servo1.write(90);
servo2.write(90);
}
// При нажатой 9 повернуть серво 1 на 180 и при отсуствии возвратить в середину
// При нажатой 9 повернуть серво 2 на 10 и при отсуствии возвратить в середину
if (incomingByte == '9') {
servo1.write(130);
servo2.write(10);
delay(150);
servo1.write(90);
servo2.write(90);
}
// При нажатой 1 повернуть серво 1 на 10 и при отсуствии возвратить в середину
// При нажатой 1 повернуть серво 2 на 180 и при отсуствии возвратить в середину
if (incomingByte == '1') {
servo1.write(10);
servo2.write(180);
delay(150);
servo1.write(90);
servo2.write(90);
}
// При нажатой 3 повернуть серво 1 на 10 и при отсуствии возвратить в середину
// При нажатой 3 повернуть серво 2 на 10 и при отсуствии возвратить в середину
if (incomingByte == '3') {
servo1.write(10);
servo2.write(10);
delay(150);
servo1.write(90);
servo2.write(90);
}
digitalWrite(6, HIGH);// ето в место ШИМ
digitalWrite(7, HIGH);// еио в место ШИМ
// При нажатой Q двигатся влево передним ходом
if (incomingByte == 'Q') {
digitalWrite(2, HIGH);
digitalWrite(5, HIGH);
delay(120);
digitalWrite(2, LOW);
digitalWrite(5, LOW);
}
// При нажатой W двигатся вперед
if (incomingByte == 'W') {
digitalWrite(2, HIGH);
digitalWrite(3, HIGH);
delay(120);
digitalWrite(2, LOW);
digitalWrite(3, LOW);
}
// При нажатой E двигатся вправопередним ходом
if (incomingByte == 'E') {
digitalWrite(3, HIGH);
digitalWrite(4, HIGH);
delay(120);
digitalWrite(3, LOW);
digitalWrite(4, LOW);
}
// При нажатой A двигатся влево задним ходом
if (incomingByte == 'A') {
digitalWrite(4, HIGH);
digitalWrite(3, HIGH);
delay(120);
digitalWrite(4, LOW);
digitalWrite(3, LOW);
}
// При нажатой S двигатся назад
if (incomingByte == 'S') {
digitalWrite(4, HIGH);
digitalWrite(5, HIGH);
delay(120);
digitalWrite(4, LOW);
digitalWrite(5, LOW);
}
// При нажатой D двигатся вправо задним ходом
if (incomingByte == 'D') {
digitalWrite(5, HIGH);
digitalWrite(2, HIGH);
delay(120);
digitalWrite(5, LOW);
digitalWrite(2, LOW);
}
// При нажатой R посигналить
if (incomingByte == 'R') {
digitalWrite(10, HIGH);
delay(120);
digitalWrite(10, LOW);
}
// При нажатой F включить фари
if (incomingByte == 'F') {
digitalWrite(11, HIGH);
}
// При нажатой G виключить фари
if (incomingByte == 'G') {
digitalWrite(11, LOW);
}
}
}

Всьо работает. Управление + видео.
Но надо сгладить, зделать управление камерой плавно.
Добавить управление двигателями с помощю ШИМ. Плавний запуск.
Надеюсь на помощь.
Заранее спасибо.

 

вы не указали какую из плат использовали
например тут http://arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardUno не все выводы могут быть ШИМ
у вас

Код (Text):

pinMode(2, OUTPUT); // L298N
pinMode(3, OUTPUT); // L298N
pinMode(4, OUTPUT); // L298N
pinMode(5, OUTPUT); // L298N

3 и 5 могут быть ШИМ но тогда ими нужно управлять как сервами или функцией analogWrite

 

Значит использую ARDUINO MEGA 2560. http://arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardMega2560
В коде указано которий пин -ШИМ(PWM):
digitalWrite(6, HIGH);// ето в место ШИМ постоянно включен/ а надо чтоб по возростанию.
digitalWrite(7, HIGH);// еио в место ШИМ постоянно включен/ а надо чтоб по возростанию.

 

Смотрите пример %Arduino IDE%\examples\01.Basics\Fade, там о плавном нарастании при помощи ШИМ написано.

 

А как на счет сервоприводов ???

 

Код (Text):

  for (int i=0; i <= 255; i++){
      analogWrite(6, i);
      analogWrite(7, i);
      delay(10);
  }

 

http://wiki.amperka.ru/робототехника:сервоприводы
А как насчет самостоятельного поиска информации до того, как вопросы задавать?

 

Искал. Но не получается самому чето слипить.

 

Пробивал вставлять ваш код в свой, выводит ошибку. Можыте интегрировать.?

 

прям заменил ваши строки своими и добавил точку с запятой и все собралось

 

Логично было бы сначала выучить язык, и только потом пытаться на нем что-то написать.
Чтобы что-то "слипить", нужно сперва понять, как это работает.

 

А на счет языка Русского, то извините я сам с Украины.

 

в место строк
digitalWrite(6, HIGH);
digitalWrite(7, HIGH);
вставил ваш код,
for (int i=0; i <= 255; i++){
analogWrite(6, i);
analogWrite(7, i);
delay(10);
}
собралось, прошил дуину но управление не работает.

 

for (int i=0; i <= 255; i++){
...
delay(10);
}
будет выполняться примерно 2,6 секунд незнаю не мешает ли это в основном то цикле

 

Ставил
for (int i=0; i <= 255; i++){
...
delay(150);
}
безрезультатно.

 

я к тому что delay да еще и в цикле это крайне плохо, я не великий специалист но мне кажется для обеспечения плавности в генерации PWM нужно использовать например прерывания, но для меня это пока сложно
попробуйте например так:
где то в начале константы и переменные

Код (Text):

const int PWM_STEP = 10;

int pin6Val = 0;
int pin7Val = 0;
int pin6Goal = 0;
int pin7Goal = 0;

затем в основном цикле что то вроде

Код (Text):

 if (pin6Val<pin6Goal-PWM_STEP) {
      pin6Val=pin6Val+PWM_STEP;
    }
    else if (pin6Val>pin6Goal+PWM_STEP) {
        pin6Val=pin6Val+PWM_STEP;
      };
    if (pin7Val<pin7Goal-PWM_STEP) {
      pin7Val=pin7Val+PWM_STEP;
    }
    else if (pin7Val>pin7Goal+PWM_STEP) {
        pin7Val=pin7Val+PWM_STEP;
      };
    analogWrite(6, pin6Val);
    analogWrite(7, pin7Val);
 

и в каких то местах менять pin6Goal и pin7Goal ставя их например в 255

 

Че то всьо ето мне не очень понятно..

 

Зделал вот так :
#include <Servo.h>
Servo servo1;
Servo servo2;
const int PWM_STEP = 10;
const int SERVO1_PIN = 8;
const int SERVO2_PIN = 9;
const int MAX_POS = 1023;
const int MAX_ANGLE = 180;

int pin6Val = 0;
int pin7Val = 0;
int pin6Goal = 0;
int pin7Goal = 0;
int incomingByte;
void setup()
{
servo1.attach(SERVO1_PIN);
servo2.attach(SERVO2_PIN);

pinMode(2, OUTPUT); // L298N
pinMode(3, OUTPUT); // L298N
pinMode(4, OUTPUT); // L298N
pinMode(5, OUTPUT); // L298N
pinMode(6, OUTPUT); // ШИМ
pinMode(7, OUTPUT); // ШИМ
pinMode(10, OUTPUT); // Сигнал
pinMode(11, OUTPUT); // Фары
Serial.begin(115200);
}

void loop()
{
if (Serial.available() > 0) {
incomingByte = Serial.read();





if (pin6Val<pin6Goal-PWM_STEP) {
pin6Val=pin6Val+PWM_STEP;
}
else if (pin6Val>pin6Goal+PWM_STEP) {
pin6Val=pin6Val+PWM_STEP;
};
if (pin7Val<pin7Goal-PWM_STEP) {
pin7Val=pin7Val+PWM_STEP;
}
else if (pin7Val>pin7Goal+PWM_STEP) {
pin7Val=pin7Val+PWM_STEP;
};
analogWrite(6, pin6Val);
analogWrite(7, pin7Val);









// Установка серво 1 в среднее положение
if (incomingByte == '5') {
servo1.write(90);
}
// Установка серво 2 в среднее положение
if (incomingByte == '5') {
servo2.write(90);
}
// При нажатой 8 повернуть серво 1 на 180 и при отсуствии возвратить в середину
if (incomingByte == '8') {
servo1.write(130);
delay(150);
servo1.write(90);
}
// При нажатой 2 повернуть серво 1 на 10 и при отсуствии возвратить в середину
if (incomingByte == '2') {
servo1.write(10);
delay(150);
servo1.write(90);
}
// При нажатой 4 повернуть серво 2 на 180 и при отсуствии возвратить в середину
if (incomingByte == '4') {
servo2.write(180);
delay(150);
servo2.write(90);
}
// При нажатой 6 повернуть серво 2 на 10 и при отсуствии возвратить в середину
if (incomingByte == '6') {
servo2.write(10);
delay(150);
servo2.write(90);
}
// При нажатой 7 повернуть серво 1 на 180 и при отсуствии возвратить в середину
// При нажатой 7 повернуть серво 2 на 180 и при отсуствии возвратить в середину
if (incomingByte == '7') {
servo1.write(130);
servo2.write(180);
delay(150);
servo1.write(90);
servo2.write(90);
}
// При нажатой 9 повернуть серво 1 на 180 и при отсуствии возвратить в середину
// При нажатой 9 повернуть серво 2 на 10 и при отсуствии возвратить в середину
if (incomingByte == '9') {
servo1.write(130);
servo2.write(10);
delay(150);
servo1.write(90);
servo2.write(90);
}
// При нажатой 1 повернуть серво 1 на 10 и при отсуствии возвратить в середину
// При нажатой 1 повернуть серво 2 на 180 и при отсуствии возвратить в середину
if (incomingByte == '1') {
servo1.write(10);
servo2.write(180);
delay(150);
servo1.write(90);
servo2.write(90);
}
// При нажатой 3 повернуть серво 1 на 10 и при отсуствии возвратить в середину
// При нажатой 3 повернуть серво 2 на 10 и при отсуствии возвратить в середину
if (incomingByte == '3') {
servo1.write(10);
servo2.write(10);
delay(150);
servo1.write(90);
servo2.write(90);
}
digitalWrite(6, HIGH);// ето в место ШИМ
digitalWrite(7, HIGH);// еио в место ШИМ
// При нажатой Q двигатся влево передним ходом
if (incomingByte == 'Q') {
digitalWrite(2, HIGH);
digitalWrite(5, HIGH);
delay(120);
digitalWrite(2, LOW);
digitalWrite(5, LOW);
}
// При нажатой W двигатся вперед
if (incomingByte == 'W') {
digitalWrite(2, HIGH);
digitalWrite(3, HIGH);
delay(120);
digitalWrite(2, LOW);
digitalWrite(3, LOW);
}
// При нажатой E двигатся вправопередним ходом
if (incomingByte == 'E') {
digitalWrite(3, HIGH);
digitalWrite(4, HIGH);
delay(120);
digitalWrite(3, LOW);
digitalWrite(4, LOW);
}
// При нажатой A двигатся влево задним ходом
if (incomingByte == 'A') {
digitalWrite(4, HIGH);
digitalWrite(3, HIGH);
delay(120);
digitalWrite(4, LOW);
digitalWrite(3, LOW);
}
// При нажатой S двигатся назад
if (incomingByte == 'S') {
digitalWrite(4, HIGH);
digitalWrite(5, HIGH);
delay(120);
digitalWrite(4, LOW);
digitalWrite(5, LOW);
}
// При нажатой D двигатся вправо задним ходом
if (incomingByte == 'D') {
digitalWrite(5, HIGH);
digitalWrite(2, HIGH);
delay(120);
digitalWrite(5, LOW);
digitalWrite(2, LOW);
}
// При нажатой R посигналить
if (incomingByte == 'R') {
digitalWrite(10, HIGH);
delay(120);
digitalWrite(10, LOW);
}
// При нажатой F включить фари
if (incomingByte == 'F') {
digitalWrite(11, HIGH);
}
// При нажатой G виключить фари
if (incomingByte == 'G') {
digitalWrite(11, LOW);
}
}
}

Зашил. Но ничего не изменилось.Управление как било.

 

нужно по какому нибудь коду менять pin*Goal например так

Код (Text):

if (incomingByte == 'I') {
pin6Goal=255;
pin7Goal=255;
}
if (incomingByte == 'K') {
pin6Goal=0;
pin7Goal=0;
}
 

 

По вашему коду выходит так: I старт а K стоп?. А надо так если I тогда старт а если нет ничего тогда стоп.