Помогите с кодом - создание робота.

Тут нашол код http://podoroj.com/?page_id=91 но там нет серво, но есть двигатели.
Помогите разобратся.

Скетч для ардуины:

Кривоват но работает.


//WI-FI BOT v. 1.0a

#include
#include

Servo myservo;
AF_DCMotor motor(3); // Используем 3-тий мотор на моторшилде.

int ledflag =1;
int led = 13;
int incomingByte = 0;
int action = 0;
int pos = 100;

boolean o,m,h = 0;

void setup() {
Serial.begin(115200); // Настраиваем порт на скорость 115200.
pinMode(led, OUTPUT);
// Включаем сервомашинку
myservo.attach(9);
// Включаем двигатель
motor.setSpeed(200);

motor.run(RELEASE);
}

void loop() {
uint8_t i;

if (Serial.available() > 0) { //если есть доступные данные// считываем байт
incomingByte = Serial.read();

if(incomingByte == 99) // C
{

myservo.write(104);
pos = 104;

while(Serial.available()>0) Serial.read();

}

if(incomingByte == 97) // A
{
if (pos > 77){
pos=pos-4;
}
myservo.write(pos);

delay(5);
while(Serial.available()>0) Serial.read();
// Serial.println("Left");
}
if(incomingByte == 100) // D
{
if (pos < 135){
pos=pos+4;
}
myservo.write(pos);

delay(5);
while(Serial.available()>0) Serial.read();
// Serial.println("Right");
}
if(incomingByte == 115) // S
{
motor.run(BACKWARD);

for (i=0; i<255; i++) {
motor.setSpeed(i);
delay(1);
}
for (i=255; i!=0; i--) {
motor.setSpeed(i);
delay(1);
}
delay(5);
while(Serial.available()>0) Serial.read();
// Serial.println("BWok");
}
if(incomingByte == 119) // W
{
motor.run(FORWARD);

for (i=0; i<255; i++) {
motor.setSpeed(i);
delay(1);
}
for (i=255; i!=0; i--) {
motor.setSpeed(i);
delay(1);
}
delay(5);
while(Serial.available()>0) Serial.read();
// Serial.println("FWok");
}

if(incomingByte == 98) // b
{
motor.run(FORWARD);

motor.setSpeed(0);

while(Serial.available()>0) Serial.read();
}

if(incomingByte == 111) // o
{

motor.run(FORWARD);

if (o == 0){
motor.setSpeed(100);
o = 1;
}
else {
motor.setSpeed(0);
o = 0;
}
while(Serial.available()>0) Serial.read();
}

if(incomingByte == 109) // m
{

motor.run(FORWARD);

if (m == 0){
motor.setSpeed(200);
m = 1;
}
else {
motor.setSpeed(0);
m = 0;
}
while(Serial.available()>0) Serial.read();
}

if(incomingByte == 104) // h
{

motor.run(FORWARD);

if (h == 0){
motor.setSpeed(255);
h = 1;
}
else {
motor.setSpeed(0);
h = 0;
}
while(Serial.available()>0) Serial.read();
}

if(incomingByte == 108) // l
{
if (ledflag == 1) {
digitalWrite(led, HIGH);
ledflag = 0;
}
else {
digitalWrite(led, LOW);
ledflag = 1;
}
}

}

}

 

я всетаки еще раз по предыдущему коду
обратил внимание что все все работает в
if (Serial.available() > 0) {
а что если после
incomingByte = Serial.read();
этот if закрыть , перенести одну из фигурных скобок с самого конца...
а после всех проверок incomingByte
delay(10);
incomingByte = '?'
и пусть все время цикл крутится?

 

Чето я не вёду. Можно наглядно код.

 

может както так? только в if'ах delay меня смущают

Код (Text):

#include <Servo.h>
Servo servo1;
Servo servo2;
const int SERVO1_PIN = 8;
const int SERVO2_PIN = 9;
const int MAX_POS = 1023;
const int MAX_ANGLE = 180;
const int PWM_STEP = 10;

int pin6Val = 0;
int pin7Val = 0;
int pin6Goal = 0;
int pin7Goal = 0;

int incomingByte;
void setup()
{
  servo1.attach(SERVO1_PIN);
  servo2.attach(SERVO2_PIN);

  pinMode(2, OUTPUT); // L298N
  pinMode(3, OUTPUT); // L298N
  pinMode(4, OUTPUT); // L298N
  pinMode(5, OUTPUT); // L298N
  pinMode(6, OUTPUT); // ШИМ
  pinMode(7, OUTPUT); // ШИМ
  pinMode(10, OUTPUT); // Сигнал
  pinMode(11, OUTPUT); // Фары
  Serial.begin(115200);
}

void loop()
{
  incomingByte = '?';
  if (Serial.available() > 0) {
    incomingByte = Serial.read();
    // Установка серво 1 в среднее положение
  }
    if (incomingByte == '5') {
      servo1.write(90);
    }
    // Установка серво 2 в среднее положение
    if (incomingByte == '5') {
      servo2.write(90);
    }
    // При нажатой 8 повернуть серво 1 на 180 и при отсуствии возвратить в середину
    if (incomingByte == '8') {
      servo1.write(130);
      delay(150);
      servo1.write(90);
    }
    // При нажатой 2 повернуть серво 1 на 10 и при отсуствии возвратить в середину
    if (incomingByte == '2') {
      servo1.write(10);
      delay(150);
      servo1.write(90);
    }
    // При нажатой 4 повернуть серво 2 на 180 и при отсуствии возвратить в середину
    if (incomingByte == '4') {
      servo2.write(180);
      delay(150);
      servo2.write(90);
    }
    // При нажатой 6 повернуть серво 2 на 10 и при отсуствии возвратить в середину
    if (incomingByte == '6') {
      servo2.write(10);
      delay(150);
      servo2.write(90);
    }
    // При нажатой 7 повернуть серво 1 на 180 и при отсуствии возвратить в середину
    // При нажатой 7 повернуть серво 2 на 180 и при отсуствии возвратить в середину
    if (incomingByte == '7') {
      servo1.write(130);
      servo2.write(180);
      delay(150);
      servo1.write(90);
      servo2.write(90);
    }
    // При нажатой 9 повернуть серво 1 на 180 и при отсуствии возвратить в середину
    // При нажатой 9 повернуть серво 2 на 10 и при отсуствии возвратить в середину
    if (incomingByte == '9') {
      servo1.write(130);
      servo2.write(10);
      delay(150);
      servo1.write(90);
      servo2.write(90);
    }
    // При нажатой 1 повернуть серво 1 на 10 и при отсуствии возвратить в середину
    // При нажатой 1 повернуть серво 2 на 180 и при отсуствии возвратить в середину
    if (incomingByte == '1') {
      servo1.write(10);
      servo2.write(180);
      delay(150);
      servo1.write(90);
      servo2.write(90);
    }
    // При нажатой 3 повернуть серво 1 на 10 и при отсуствии возвратить в середину
    // При нажатой 3 повернуть серво 2 на 10 и при отсуствии возвратить в середину
    if (incomingByte == '3') {
      servo1.write(10);
      servo2.write(10);
      delay(150);
      servo1.write(90);
      servo2.write(90);
    };
    if (pin6Val<pin6Goal-PWM_STEP) {
      pin6Val=pin6Val+PWM_STEP;
    }
    else if (pin6Val>pin6Goal+PWM_STEP) {
        pin6Val=pin6Val+PWM_STEP;
      };
    if (pin7Val<pin7Goal-PWM_STEP) {
      pin7Val=pin7Val+PWM_STEP;
    }
    else if (pin7Val>pin7Goal+PWM_STEP) {
        pin7Val=pin7Val+PWM_STEP;
      };
    analogWrite(6, pin6Val);
    analogWrite(7, pin7Val);

    // При нажатой Q двигатся влево передним ходом
    if (incomingByte == 'Q') {
      digitalWrite(2, HIGH);
      digitalWrite(5, HIGH);
      delay(120);
      digitalWrite(2, LOW);
      digitalWrite(5, LOW);
    }
    // При нажатой W двигатся вперед
    if (incomingByte == 'W') {
      digitalWrite(2, HIGH);
      digitalWrite(3, HIGH);
      delay(120);
      digitalWrite(2, LOW);
      digitalWrite(3, LOW);
    }
    // При нажатой E двигатся вправопередним ходом
    if (incomingByte == 'E') {
      digitalWrite(3, HIGH);
      digitalWrite(4, HIGH);
      delay(120);
      digitalWrite(3, LOW);
      digitalWrite(4, LOW);
    }
    // При нажатой A двигатся влево задним ходом
    if (incomingByte == 'A') {
      digitalWrite(4, HIGH);
      digitalWrite(3, HIGH);
      delay(120);
      digitalWrite(4, LOW);
      digitalWrite(3, LOW);
    }
    // При нажатой S двигатся назад
    if (incomingByte == 'S') {
      digitalWrite(4, HIGH);
      digitalWrite(5, HIGH);
      delay(120);
      digitalWrite(4, LOW);
      digitalWrite(5, LOW);
    }
    // При нажатой D двигатся вправо задним ходом
    if (incomingByte == 'D') {
      digitalWrite(5, HIGH);
      digitalWrite(2, HIGH);
      delay(120);
      digitalWrite(5, LOW);
      digitalWrite(2, LOW);
    }
    // При нажатой R посигналить
    if (incomingByte == 'R') {
      digitalWrite(10, HIGH);
      delay(120);
      digitalWrite(10, LOW);
    }
    // При нажатой F включить фари
    if (incomingByte == 'F') {
      digitalWrite(11, HIGH);
    }
    // При нажатой G виключить фари
    if (incomingByte == 'G') {
      digitalWrite(11, LOW);
    }
  if (incomingByte == 'I') {
pin6Goal=255;
pin7Goal=255;
}
if (incomingByte == 'K') {
pin6Goal=0;
pin7Goal=0;
}
  delay(10);
}

 

Код (Text):

// При нажатой 8 повернуть серво 1 на 180 и при отсуствии возвратить в середину
    if (incomingByte == '8') {
      servo1.write(130);
      delay(150);
      servo1.write(90);
    }

На самом деле написано: при нажатой "8" повернуть серво 1 и через 150мс повернуть обратно. В коде нет ни слова о "при отсутствии возвратить в середину".
Стоит начать с составления алгоритма работы программы и только затем писать код.

 

Неа нет управления. Не реагирует.

 

Значит с камерой разобрался.
Поворот медленный и плавный...
Вот:
int pos=90;
void loop()
{
if (Serial.available() > 0) {
incomingByte = Serial.read();

if (incomingByte == '5') {
pos = 90;
servo1.write(pos);
servo2.write(pos);
}
else if (incomingByte == '8') {
pos--;
servo1.write(pos);
}
else if (incomingByte == '2') {
pos++;
servo1.write(pos);
}
else if (incomingByte == '4') {
pos++;
servo2.write(pos);
}
else if (incomingByte == '6') {
pos--;
servo2.write(pos);
}
}
Подскажыта как реализовать ШИМ управление двигателями........ ? плавный старт...
pinMode(2, OUTPUT); // L298N
pinMode(3, OUTPUT); // L298N
pinMode(4, OUTPUT); // L298N
pinMode(5, OUTPUT); // L298N

 

Здравствуйте!

я решил не плодить темы, спрошу тут.

уже создал вполне себе ездящего робота, захотел теперь, чтобы он стоял в "ожидании", а при нажатии кнопки начинал ездить, а при повторном нажатии снова в ожидании замирал. Ну, взял готовый код свой, успешно опробованный, добавил в код инпут-пин, прописал все булеаны и условия как во втором уроке Джереми, начал совмещать коды.... бился-бился, мозгов не хватило - робот все время сразу ехал и не останавливался, плюнул, поменял кнопку на тупой тумблер "вкл-выкл", выкинул все булеаны, поставил примитивнейший цикл:

void loop ()
{
if (digitalRead (8), LOW)
{IDLE ();}
else
{RIDE ();}
}

- одну ногу тумблера на 5 вольт, другую на 8 пин. И... ВСЕ РАВНО робот выполняет сразу void RIDE, вне зависимости от положения тумблера! Я уже и напрямую пин прописывал, и назначал переменную, и менял пин, стягивающий резистор поставил на землю, тумблер прозвонил... все в норме, но робот все равно едет (даже если я намудрил в блоке IDLE и моторы там не застопорены - все равно не загорается диод на 10 пине - это я так привык, блоки кода снабжать диодами, чтобы понимать, что в какой момент работает). Либо я чего-то ТОТАЛЬНО не понимаю и мне надо проспаться, либо... ну в общем, помогите, пожалуйста : )
Полный код - вот:

Код (Text):

void loop ()
int irsl = 1; // Левый ИК - сенсор: сигнал поступает на аналоговый вход 1
int irsr = 2; // Правый ИК - сенсор: сигнал поступает на аналоговый вход 2

int disl = 0; // Задаем переменную для условного расстояния с левого сенсора
int disr = 0; // Задаем переменную для условного расстояния с правого сенсора

// Следующие 4 строки задают пины на Motor Shield как управляющие моторами.
// цифрой 1 обозначены правые моторы, цифрой 2 - левые. E - аналоговая
// переменная - cкорость, М - цифровая переменная - направление вращения колес.
int E1 = 5;
int M1 = 4;
int E2 = 6;  
int M2 = 7;






void CORNER ()
{
 
  digitalWrite(9,LOW); // гасим зеленый диод
  digitalWrite(10,HIGH); // зажигаем красный диод
 
  digitalWrite(M1,LOW);  // правые моторы включают задний ход
  digitalWrite(M2, LOW);  // левые моторы едут вперед и разворачивают робота
  analogWrite(E1, 250);  //PWM Speed Control
  analogWrite(E2, 250);  //PWM Speed Control
  delay (150);  // на выполнение маневра отводим полсекунды - достаточно для разворота
   
  }
 
void LTURN ()

{
  digitalWrite(9,LOW);
  digitalWrite(10,HIGH);
   
digitalWrite(M1, HIGH);  
  digitalWrite(M2, LOW);  
  analogWrite(E1, 250);  //PWM Speed Control
  analogWrite(E2, 250);
  delay(100);
}

void RTURN ()

{
  digitalWrite(9,LOW);
  digitalWrite(10,HIGH);
   
digitalWrite(M1, LOW);  
  digitalWrite(M2, HIGH);  
  analogWrite(E1, 250);  //PWM Speed Control
  analogWrite(E2, 250);
  delay(100);
}

void FORWARD ()

{
 digitalWrite(9,HIGH); // включаем зеленый диод
  digitalWrite(10,LOW); // выключаем красный диод
   
  digitalWrite(M1,HIGH);  //едем
  digitalWrite(M2, HIGH);  // вперед  
  analogWrite(E1, 250);  //PWM Speed Control
  analogWrite(E2, 250);
}

void IDLE ()

{
  digitalWrite(9,LOW);
  digitalWrite(10,HIGH);
   
digitalWrite(M1, LOW);  
  digitalWrite(M2, LOW);  
  analogWrite(E1, 0);  //PWM Speed Control
  analogWrite(E2, 0);
   
}


void RIDE()
{
 
  disl = analogRead(irsl); // в придуманные нами переменные для условного расстояния
  disr = analogRead(irsr); // записываем аналоговые данные с ИК-сенсоров
digitalWrite(9,LOW); // гасим светодиод
digitalWrite(10,LOW); // гасим светодиод
 
if

(disr > 250 && disl > 250) // если расстояние с правого И левого сенсора малое, то
  {
  tone(11, 3000, 100);  // издаем звук
  CORNER ();
  if (disr>disl)
  {
  RTURN ();
  delay (500);}
  else
  {
  LTURN ();
  delay (500);}
  noTone (11);
   
  }
   
 
 
 
  else
 
  {
   
  if (disl > 300) // если слева препятствие согласно ИК-сенсору
{

  RTURN ();
  }
 
else
{
  if (disr > 300) // аналогично предыдущему блоку - но помеха справа, зеркально
{
LTURN ();
}
 
 
  else // это "иначе" относится к отсутствию препятствий
  // сналала прописано попадание в угол - иначе робот будет выполнять один из
  //циклов поворота вправо или влево и застрянет, так как не дойдет до
  // блока проверки условия помехи на обоих сенсорах. случай езды по прямой можно
  // приравнять к идеальному, поэтому он поставлен в конец кода, чтобы убедиться
  // на 100% в отсутствии препятствий
  {
  FORWARD ();
  delay (200); // раз в 0,2 секунды возвращаемся в начало кода для проверки
  // наличия впереди препятствий
}
}
}
}



void setup ()

{
  pinMode(M1, OUTPUT); // назначаем пин M1 как выдающий напряжение для моторов
  pinMode(M2, OUTPUT); // назначаем пин M1 как выдающий напряжение для моторов
  pinMode (9, OUTPUT); // пины 9 и 10 также назначаем как выдающие напряжение,
  pinMode (10, OUTPUT); //их используем для светодиодов
pinMode (8, INPUT);

}
void loop ()
{
  if (digitalRead (8), LOW)
  {IDLE ();}
  else
  {RIDE ();}
 }
 

 

А что должна делать строка if(digitalRead(8), LOW) ?
Оператор сравнения там разве не должен присутствовать?