Помогите с кодом arduino + nrf24l01 + l298n + джойстик

Всем привет, делаю код для машинки на пульту arduino + nrf24l01 + l298n + джойстик. Сервопривод работает как нужно. А вот двигатель крутиться только в одну сторону, и только тогда когда джойстик в низ, когда джойстик вверх, то не крутиться вообще. Подскажите, что в коде не правильно.

Передатчик.

Код (Text):

#include <SPI.h>
#include "RF24.h"
RF24 radio(9,10);
const uint64_t pipe = 0xE8E8F0F0E1LL;
int msg[1];
int potpin_1 = A0;
int val_1;
int potpin_2 = A1;
int val_2;
void setup(void){
radio.begin();
radio.openWritingPipe(pipe);
}
void loop() {
val_1 = analogRead(potpin_1),val_1 = map(val_1, 0, 1023, 0, 127),msg[0] = val_1,radio.write(msg, 1);
val_2 = analogRead(potpin_2),val_2 = map(val_2, 0, 1023, 128, 255),msg[0] = val_2,radio.write(msg, 1);
}

Приемник.

Код (Text):

#include <Servo.h>
#include <SPI.h>
#include "RF24.h"
Servo servo1;

RF24 radio(9,10);
const uint64_t pipe = 0xE8E8F0F0E1LL;
int msg[1];
int data;
int pos;
// int Y;                        // X axis = left/right
int fspeed;          // forward speed
int bspeed;          // backward speed
const int in1 = 2;    // direction pin 1
const int in2 = 4;    // direction pin 2
const int ena = 5;    // PWM pin to change speed

void setup()
{
  pinMode(in1, OUTPUT);      // connection to L298n
  pinMode(in2, OUTPUT);      // connection to L298n
  pinMode(ena, OUTPUT);      // connection to L298n
servo1.attach(3);
delay(50);
radio.begin();
radio.openReadingPipe(1,pipe);
radio.startListening();
}

void loop()
{
 
if (radio.available())radio.read(msg, 1);
if (msg[0] <127 && msg[0] >-1)data = msg[0], pos = map(data, 0, 126, 7, 177),servo1.write(pos);


if (msg[0] >129 && msg[0] <189)data = msg[0], fspeed = map(data, 189, 129, 0, 255); forward(fspeed);
if (msg[0] >201 && msg[0] <255)data = msg[0], bspeed = map(data, 255, 201, 0, 255); backward(bspeed);
if (msg[0] >190 && msg[0] <200)data = msg[0], stop();



  }
  void stop()
{
  analogWrite(ena, 0);
  digitalWrite(in1, LOW);
  digitalWrite(in2, LOW);
}

void forward(int fspeed)
{
  digitalWrite(in1, HIGH);
  digitalWrite(in2, LOW);
  analogWrite(ena, fspeed);
}

void backward(int bspeed)
{
  digitalWrite(in1, LOW);
  digitalWrite(in2, HIGH);
  analogWrite(ena, bspeed);
}

 

 

1. Не пишите операторы через запятую. Одно выражение = одна строка.
Если не хотите писать кучу строк, то вместо:

Код (Text):

val_1 = analogRead(potpin_1),val_1 = map(val_1, 0, 1023, 0, 127),msg[0] = val_1,radio.write(msg, 1);

пишите:

Код (Text):

msg[0] = map(analogRead(potpin_1), 0, 1023, 0, 127);
radio.write(msg, 1);

2.

Код (Text):

if (radio.available())
  radio.read(msg, 1);

Даже если нет новых данных, код будет выполняться так, как будто они есть. Имейте это ввиду.
3. В передатчике вставьте отладочный вывод передаваемых данных, а в приемнике - принимаемых. Сравните логи.

 

Пишите через ";".