Помощь по расчету моторов.

Здравствуйте!
Передо мной стоит задача, собрать шасси, состоящее из двух пар гусенниц, по паре на сторону, хочу использовать Комплект катков и гусениц Pololu (35 мм, 22 зуба) или 30 зубов. То есть по два таких комплекта на сторону шасси. Отсюда первый вопрос: в чем разница между этими двумя наборами, на что влияет количество зубьев? Будут-ли шестерни с 22 зубьями прокручиваться?
Второй вопрос, я планирую использовать четыре коллекторных мотора (моторы по одной стороне работают одинаково), на сколько правильно подключать amperka motor shield на ардуино уно? Будет-ли она сильно греться, делает-ли так кто-нибудь вообще?

Теперь третий вопрос, если максимальный вес на данном шасси будет 2кг, а скорость совсем не важна, (значит насколько я понимаю нужен двигатель с большим передаточным отношением?) то какие моторы мне следует использовать 12мм или 16мм?

Заранее огромное спасибо тем, кто это прочитает, и еще большее тем кто ответит!

 

Вопрос, про зубья, отпал. Просто не заметил что 22 и 30 это количество зубьев не на шестерне, а на гусенице.

 

Если скорость не важна, то лучше поставить два движка с большим передаточным отношением (по одному на сторону). И вот почему - если гусеницу заклинит, то через motor shield от двух моторов потечет ток в 4 ампера. Он такого хамства не переживет, обидится и сгорит). Если мотор будет один на сторону - то 2 ампера motor shield переживет)
По поводу моторов - http://amperka.ru/collection/mechanics/product/dc-motor-12mm вот эти, начиная от передаточного отношения 1:298 и выше скорее всего позволят вашим двум килограммам преодолевать какие-нибудь очень сложные препятствия.) Но скорость будет поменьше. Для не очень сложных препятствий скорее всего хватит 1:100-1:150

 

А разве диоды на плате shield с этим не справятся?) Или можно добавить диоды?

 

Они там не для этого. Они для защиты от обратного напряжения. И в данном случае не помогут никак

 

Спасибо) все понял.

 

И все-таки, какие безопасные способы порекомендуете для подключения 4 двигателей. Желательно экономить пины. Буду благодарен любым советам)

 

два моторшилда, один на другой, решат проблему. одними и теми же ногами будут управляться. нижний к примеру тянет два задних, верхний - два передних.

 

Боюсь два моторшилда один на другой не помогут, слишком не удобно, т к используют одни и те же пины, придется перекидывать их. Да и громоздко получается.

Я подумал, что можно собрать этот мотор шилд самому, используя L293D.
Я нашел эту инструкцию(http://zelectro.com.ua/L293D), очень хорошая и подробная, но опускает подключение диодов.
Можете подсказать на какие ноги микросхемы нужны диоды?

 

Собрать самому - весьма похвальное желание.
Судя по даташиту http://www.ti.com/lit/ds/symlink/l293d.pdf у L293D диоды встроенные и внешние ему не нужны. Но по нему же - максимальный ток - 600 мА. Не потянет.
Вот L298P из моторшилда пойдет, она в двух вариантах бывает - powerSO20 и multiwatt15 http://files.amperka.ru/datasheets/l298.pdf. Самостоятельно проще работать с multiwatt15, если печатку не делать. Вот там нужны будут диоды. Как подключать — нарисовано в даташите.
С двумя моторшилдами пины перекидвать в данном случае не надо! Смотри - нижний управляет правым и левым задними моторами, верхний - правым и левым передними моторами. Левые моторы должны включаться одновременно, и правые одновременно. Если вставить один моторшилд в другой то все сразу заработает автоматом. Одни и те же ноги будут управлять сразу двумя шилдами, всего потребуется 4 ноги от ардуины - 4-й пин управляет направлением правой гусеницы (сразу передним и задним мотором), 5-й скоростью правой гусеницы, 6-й - скоростью левой гусеницы, 7-й направлением левой гусеницы

 

Можно поверх одной L293D поставить вторую. Тогда допустимый ток будет вдвое выше и не придется брать второй шилд. Если будет сильно греться - добавить радиатор по вкусу.
http://www.i-cybie.ru/l293d-–-esli-ne-xvataet-moshhnosti.php

 

Хорошая идея) Правда для максимальных 4-х ампер на канал нужно будет построить башню из 6-7 L293D. Кстати, я тут обратил внимание, что ток блокировки 16 мм моторов всего 620 А. Так что для двух таких вполне пойдет такая башня из двух L293D. Или без башни даже, просто двумя L293D вращать по 2 мотора каждым. Да и одного моторшилда хватит на них. Что то я как-то зациклился на 12 мм моторах, извиняюсь

 

В итоге, на сколько я понимаю, достаточно, для четырех моторов, двух L293D? Я так понял ток их блокировки 620 мА, то есть 20 мА погоды особо не делают?

 

А если не блокировать моторы, то все совсем хорошо будет. Блокировка мотора - режим нештатный, нужно этого избегать.

 

Избегать конечно стоит, но обычно это получается не специально) Исходя из характеристик, для четырех 16мм моторов хватит одного моторшилда или двух L293D. 20 мА погоду может быть и не сделают, но нужно тщательнее позаботится об охлаждении (смотри даташит). В данном конкретном случае лучше не городить башню, а просто подключить каждый мотор к своему выходу L293D.

 

Да, спасибо, за ваше время, скорее всего, так и сделаю, возьму два 293-их и задумаюсь об охлаждении.
Так же, как вариант, можно поставить датчик поворота колеса, тость если пускаем ток а колеса не вращаются сражу его отрубаем.