Проблема набегания

Здравствуйте, столкнулся с проблемой набегания при работе робота, помогите разобраться. Значит, есть голова робота, она крепится на вал мотора, по замыслу голова должна вращаться по часовой стрелке 2 сек., потом пауза, 2 сек. против часовой. Вроде все просто, но через час-два голова практически выворачивается наизнанку, такое сильное набегание. В чем может быть проблема?

Код который я использую:

#define SPEED_LEFT 6
#define SPEED_RIGHT 5
#define DIR_LEFT 7
#define DIR_RIGHT 4

void go(int speed, bool reverseLeft, bool reverseRight, int duration)
{
analogWrite(SPEED_LEFT, speed);
analogWrite(SPEED_RIGHT, speed);
digitalWrite(DIR_LEFT, reverseLeft ? LOW : HIGH);
digitalWrite(DIR_RIGHT, reverseRight ? LOW : HIGH);
delay(duration);
}

void setup()
{
for(int i = 5; i <= 8; i++)
pinMode(i, OUTPUT);
}

void loop()
{
// Вращение
go(255, 0, false, true, 5000);

// Пауза
go(0, 0, true, false, 1000);

// Вращение
go(255, 0, true, false, 5000);

// Пауза
go(0, 0, false, false, 1000);
}

 

Ошибка в отсутствии системы абсолютного позиционирования или иной обратной связи. У вас набегает ошибка из-за неточности механики, при этом в системе нет обратной связи, т.е. невозможна коррекция ошибки позиционирования, поскольку неизвестна ее величина. Программа управления для системы без обратной связи вполне корректна, в ней нет ошибок, но есть предположение о том, что механика идеальна.

Систематическую ошибку можно частично побороть калибровкой. Если ошибка набегает стабильно с определенной скоростью (сколько-то градусов на один поворот), можно попытаться это скомпенсировать уменьшением или увеличением задержки в одном плече, величину поправки рассчитать из скорости набегания ошибки.

Код (C):

void loop()
{
 go(255, 0, false, true, 5000); // Вращение
 go(0, 0, true, false, 1000); // Пауза
 go(255, 0, true, false, 5132); // 5000 Вращение + 132 коррекция
 go(0, 0, false, false, 1000); // Пауза
}