Проблема прошивки проектов с двумя моторами

Здравствуйте!

Проект "Марсоход" также с двумя моторами. Но отработал без проблем.
А вот, например, проект "Чистюля" уже начал "хулиганить".

Идея кода взята со страницы: http://wiki.amperka.ru/robot
"Загрузи код в Iskra JS, поставь Робоняшу на светлый стол, а затем нажми кнопку PLAY на пульте."

Код (Javascript):

var FORWARD_SPEED = 0.3;
var BACKWARD_SPEED = 0.8;
var BORDER_VALUE = 0.2;
var intervalID;

var cleaner = require('robot-2wd').connect();
var receiver = require('ir-receiver').connect(P3);
var lineSensor = require('analog-line-sensor');
var leftSensor = lineSensor.connect(A0);
var rightSensor = lineSensor.connect(A1);

function clean()
{
  if (leftSensor.read() > BORDER_VALUE)
  {
    cleaner.go({l: 0, r: -BACKWARD_SPEED});
  }
  else if (rightSensor.read() > BORDER_VALUE)
  {
    cleaner.go({l: -BACKWARD_SPEED, r: 0});
  }
  else
  {
    cleaner.go({l: FORWARD_SPEED, r: FORWARD_SPEED});
  }
}

receiver.on('receive', function(code)
{
if (code === receiver.keys.PLAY)
{
   if (!intervalID)
   {
     leftSensor.calibrate({white: leftSensor.read()});
     rightSensor.calibrate({white: rightSensor.read()});
     intervalID = setInterval(clean, 10);
   }
   else
   {
     cleaner.stop();
     intervalID = clearInterval(intervalID);
   }
}
});
 

До этого эксперимент с датчиками линии

Код (Javascript):

var analogSensor = require('analog-line-sensor')
  .connect(A0);
var showSignal = function() {
  print('signal:', analogSensor.read('V'), 'volts');
};
setInterval(showSignal, 100);

удался вполне нормально.

Но при загрузке "прошивки" появляется вот такое сообщение:

Код (Javascript):

ERROR: SD card must be setup with E.connectSDCard first
WARNING: Module "motor" not found
Uncaught Error: Field or method "MotorShield" does not already exist, and can't create it on undefined
at line 1 col 31
a=a||{};var b=require('motor').MotorShield;this._leftMotor=a...
                              ^
in function "Robot" called from line 1 col 12
new Robot(a);
           ^
in function "connect" called from line 7 col 44
var cleaner = require('robot-2wd').connect();

Как это Module "motor" not found??? Если с 3-й, 5-й или 7-й попытке всё грузится.
При том, что ничего не меняется. Просто прошивка, при неизменно-подключенном роботе.
Подскажите, пожалуйста в чем проблема!!

P.S. Разумеется, эту ветку (http://wiki.amperka.ru/js:ide) читал.
Скажу честно, немного изменил подход. Закачал все модули локально и поместил все в папку modules. При этом, код robot-2wd.js изменил следующим образом:

Код (Javascript):

var Robot = function(opts) {
  opts = opts || {};
  var MotorShield = require('motor').MotorShield;
  this._leftMotor = opts.leftMotor || MotorShield.M1;
  this._rightMotor = opts.rightMotor || MotorShield.M2;

  var acceleration = opts.acceleration || 0.2;
  this.acceleration(acceleration);

  this._speedIntervalID = null;

  this._init();
};

Robot.prototype._init = function() {
  var Motor = require('motor'); // как видно, тут тоже без @amperka
  this.leftMotor = Motor.connect(this._leftMotor);
  this.rightMotor = Motor.connect(this._rightMotor);

  this.stop();
};

Robot.prototype.stop = function() {
  this._lCurrentSpeed = 0;
  this._rCurrentSpeed = 0;
  if (this._speedIntervalID) {
    clearInterval(this._speedIntervalID);
    this._speedIntervalID = null;
  }
  this.leftMotor.write(this._lCurrentSpeed);
  this.rightMotor.write(-this._rCurrentSpeed);
};

Robot.prototype.go = function(opts) {
  opts = opts || {};
  this._lSpeed = opts.l === undefined ? 0 : E.clip(opts.l, -1, 1);
  this._rSpeed = opts.r === undefined ? 0 : E.clip(opts.r, -1, 1);
  if (this._speedIntervalID === null) {
    this._speedIntervalID = setInterval(this._updateSpeed.bind(this), 20);
  }
};

Robot.prototype.acceleration = function(acceleration) {
  if (acceleration === undefined) {
    return this._acceleration;
  } else {
    this._acceleration = E.clip(acceleration, 0, 1);
  }
};

Robot.prototype._updateSpeed = function() {
  var accel = this.acceleration();
  this._lCurrentSpeed =
    accel * this._lSpeed + (1 - accel) * this._lCurrentSpeed;
  this._rCurrentSpeed =
    accel * this._rSpeed + (1 - accel) * this._rCurrentSpeed;
  this.leftMotor.write(this._lCurrentSpeed);
  this.rightMotor.write(-this._rCurrentSpeed);
};

exports.connect = function(opts) {
  return new Robot(opts);
};
 

В Settings -> Projects я прописал путь к папке modules, в которой и лежат все скрипты.
Поэтому при require не использую '@amperka/'

Спасибо.

 

Очевидно, дело в microUSB - разъёме. Так как иногда даже соединиться не получается и выскакивает ошибка: "Unable to retrieve board information. ConnectionError". После подбора положения шнура в разъёме вопрос решается.

Не по теме:
Если честно, то в TETRA с разъемом решение верное. Даже в книжке к набору значится: "Способен выдержать жёсткую детскую эксплуатацию". А тут разъём держится только на точечной пайке. Шнур короткий и совсем не гибкий. Плюс ко всему, сам разъем, вероятно, не предназначен для постоянных сочленений - расчленений.