Программа не хочет работать по событию (ям)

Добрый день.
Делаю, значит, поливашку для уборки помещения под управление Arduino - две направляющие, по которым с помощью мотора перемещаются две рампы с форсунками, из которых распыляется вода. В начале направляющих стоит концевой датчик, в конце тоже. По идее система должна работать так: после нажатия кнопки "пуск", если датчик парковки зажат, включаются поливашки (режим "предуборка"), через некоторое время они начинают движение вперёд (режим "очистка"), по достижении концевика поливашка останавливается, льёт ещё какое-то время (состояние "холд") и, выключив оросители, возвращается назад до тех пор, пока не упрётся в датчик парковки. После этого она должна войти в режим "парковка" и ждать нового нажатия кнопки.
Я попробовал написать программу, но она не работает так, как предполагается. После загрузки в ардуину она сама запускается и тупо гоняет режимы по кругу, никак не реагируя (или реагируя, но это невозможно понять) на нажатие кнопок на макетке.
Подскажите, что с программой не так, я уже голову сломал.
Можете бросить тапком - это первая в моей жизни программа, я всё пойму.

Код (C++):

#define POLIVAKAFRONT 4 //передняя поливашка
#define POLIVAKABACK 5 //задняя поливашка
#define KONIEC 6 //концевой выключатель

#define PARKINGSWITCH 3 //датчик парковки в исходное состояние
#define SWITCHPIN 8 //кнопка запуска

#define MOTORBACK 11 //Движок назад
#define MOTORFORWARD 12  // Движок вперёд
#define TESTLEDCLEANUP 10 //Тестовые диоды состояний
#define TESTLEDBACKROLL 9
#define TESTLEDPARKING 2



//СОСТОЯНИЯ СИСТЕМЫ
#define STATE_CLEANUP 14
#define STATE_BACKROLL 15
#define STATE_PARKING 18
#define STATE_FAILURE 19
#define STATE_PRECLEAN 20
#define STATE_HOLD 21


int systemState = STATE_PARKING;

bool wasButtonDown = false;


void setup()                     // Назначения пинов
{
  pinMode(POLIVAKAFRONT, OUTPUT);
  pinMode(POLIVAKABACK, OUTPUT);
  pinMode(SWITCHPIN, INPUT);
  pinMode(KONIEC, INPUT);
  pinMode(PARKINGSWITCH, INPUT);
  pinMode(MOTORFORWARD, OUTPUT);
  pinMode(MOTORBACK, OUTPUT);
  pinMode (TESTLEDCLEANUP, OUTPUT);
pinMode (TESTLEDBACKROLL, OUTPUT);
pinMode (TESTLEDPARKING, OUTPUT);
}

void loop() {

  //логика действий поливашки


bool isButtonDown = digitalRead(SWITCHPIN);
  if (isButtonDown && !wasButtonDown) {

      systemState = STATE_PRECLEAN;

delay(10);

  }

  wasButtonDown = isButtonDown;

if (systemState = STATE_PRECLEAN && digitalRead(PARKINGSWITCH == HIGH))            //ПРЕДОЧИСТКА
{
    digitalWrite(TESTLEDPARKING, LOW);
    digitalWrite(TESTLEDCLEANUP, HIGH);
    delay(1000);
    digitalWrite(POLIVAKAFRONT, HIGH); //включаем переднюю поливаку
    delay(10000);                       //держим включенной 10 секунд
    digitalWrite(POLIVAKAFRONT, LOW);  //выключаем переднюю поливаку
    digitalWrite(POLIVAKABACK, HIGH);      //и включаем заднюю
    delay(5000);  }                       //ждём 5 секунд, чтобы намокла щетка
    systemState = STATE_CLEANUP;
 
if (systemState = STATE_PRECLEAN && digitalRead(PARKINGSWITCH == LOW))
     {systemState = STATE_FAILURE;
     }
                                                                                             //АВАРИЯ
if (systemState = STATE_FAILURE) {
   digitalWrite(POLIVAKAFRONT, LOW);
  digitalWrite(POLIVAKABACK, LOW);


digitalWrite(MOTORFORWARD,LOW);
digitalWrite(MOTORBACK, LOW);
 digitalWrite (TESTLEDCLEANUP, LOW);
digitalWrite(TESTLEDBACKROLL, LOW);
digitalWrite(TESTLEDPARKING, HIGH);
}
                                                                                         
 

else if (systemState == STATE_CLEANUP && digitalRead(KONIEC == LOW))                            //УБОРКА
   {
    digitalWrite(TESTLEDCLEANUP, HIGH);
    digitalWrite(MOTORFORWARD, HIGH);
    digitalWrite(POLIVAKABACK, HIGH);
    delay(3000);
   }
else if (systemState == STATE_CLEANUP && digitalRead(KONIEC == HIGH))
delay(10);
   {
    digitalWrite(TESTLEDCLEANUP, LOW);
    digitalWrite(MOTORFORWARD, LOW);
    systemState = STATE_HOLD;
   }



if (systemState == STATE_HOLD);                                                     //ХОЛД
     { digitalWrite(POLIVAKAFRONT, HIGH);
    digitalWrite(POLIVAKABACK, HIGH);      
    delay(5000);
    systemState == STATE_BACKROLL;
     }

         
                                                                                  //ЗАДНИЙ ХОД
if (systemState = STATE_BACKROLL && digitalRead (PARKINGSWITCH == LOW))
{ digitalWrite(TESTLEDBACKROLL, HIGH);
   digitalWrite(TESTLEDCLEANUP, LOW);
    digitalWrite(MOTORBACK, HIGH);
    digitalWrite(POLIVAKABACK, LOW);
    digitalWrite(POLIVAKAFRONT, LOW);
    digitalWrite(MOTORFORWARD, LOW);
    delay (3000);
 
  }
else if (systemState = STATE_BACKROLL && digitalRead (PARKINGSWITCH == HIGH))
{
    delay(10);              
    digitalWrite(MOTORBACK, LOW);
    systemState = STATE_PARKING;
 
  }
   

    else (systemState = STATE_PARKING); {
   digitalWrite(TESTLEDBACKROLL, LOW);
    digitalWrite(TESTLEDPARKING, HIGH);
    digitalWrite(MOTORBACK, LOW);
    digitalWrite(POLIVAKABACK, LOW);
    digitalWrite(MOTORFORWARD, LOW);


  }


}
 

 

Всё, вроде пошло дело, вопрос был в неправильной расстановке знаков. Закройте тему или удалите, более не актуально.