Прошу помощи по коду

Уважаемые знатоки ардуино есть 2 вопроса. Заранее оговорюсь я чайник в работе с ардуино, от свистка уже избавился но все еще многое не понимаю. Нужна помощь в коде с сонаром HC-SR04 и реле

Код (C++):

float dist_cm = ultrasonic.Ranging(CM); // Считываем дистанцию
Serial.println(dist_cm); // Выводим в порт
delay(10); // Делам задержку

if (dist_cm < 20){
digitalWrite(Relay1, LOW); // Включаем свет
digitalWrite(Relay2, LOW); // Включаем вентилятор
}

if (dist_cm > 21){
digitalWrite(Relay1, HIGH); // Выключаем свет
digitalWrite(Relay2, HIGH);    // включаем/выключаем LED
}
}

1 проблема: в том, что датчик показал себя не ахти часто бывают ложные значения к примеру
все измеряется и тут случайно проскакивает 0
195.00
195.00
0.00
196.00
197.00
196.00
происходит срабатывание реле.
Как сделать для включения не 1 значение if (dist_cm < 20){ а хотя бы 3-5 последовательных значения, то есть если 3 или 5 раз подряд придет значение меньше 20 то включить в противном случае продолжить считывание.
2 проблема: как на 2 реле вывести задержку минуты в 2 при выключении но так что бы сам цыкл loop продолжал работать.
то есть зашел в помещение, включился свет и вентилятор, вышел свет сразу отключился а вентилятор еще пару минут работает, но в случае если допустим через минуту повторно зашел все заново включается и таймер вентилятор сбрасывается.
Заранее спасибо всем кто откликнется.
И еще раз оговорюсь я чайник в программировании.

 

Код (C++):

#include <Ultrasonic.h>
#define array_size 20
float distance[array_size]; //Объявляем массив для хранения замеров

Ultrasonic us_1 (2, 3);

void setup() {
  for (byte i = 0; i < 20; i++) {
    distance[i] = us_1.Ranging(CM); // заполняем его
  }
}
void loop() {
  distance[0] = us_1.Ranging(CM); // обновляем 0 индекс массива
  delay(150);
  byte previous = array_size - 2;
  byte current =  array_size - 1;
  for (byte i = 1; i < array_size; i++) { //Сдвигаем все значения массива на единицу
    distance[current] = distance[previous];
    previous--;
    current--;
  }
  bool leave = false;
  float temp;
  while (!leave) { //циклом сортируем массив, гуглить "сортировка пузырьком"
    leave = true;
    byte i = 0;
    for (byte counter = 0; counter < array_size-1; counter++) {
      if (distance[i] > distance[i + 1]) {
        temp = distance[i];
        distance[i] = distance[i + 1];
        distance[i + 1] = temp;
        leave = false;
      }
      i++;
    }
  }
  float Median = (distance[9] + distance[10]) / 2; //Рассчитываем медиану
}

 

Вот вам мой кейс, как я эту проблему решал.
Решение о включении реле вычисляется по медиане из 20 замеров. Если недостаточно, то увеличьте значение array_size в начале программы.

 

ну вообще-то с нулем надо разбираться. можно конечно его замедианить, но хороший стук себя покажет, если ошибка - она обязательно вылезет, в самый неподходящий момент. Скорее всего нуль от конфликта библиотек, в том числе и со встроенными ардуиновскими библиотеками.

 

Ну, вообще, как вариант, можно просто игнорировать ноль.
По поводу паузы:

Код (C++):

#include <Ultrasonic.h>
#define array_size 20
#define two_min 120000
float distance[array_size]; //Объявляем массив для хранения замеров
unsigned long moment;

Ultrasonic us_1 (2, 3);

void setup() {
  for (byte i = 0; i < 20; i++) {
    distance[i] = us_1.Ranging(CM); // заполняем его
  }
}

void loop() {
  distance[0] = us_1.Ranging(CM); // обновляем 0 индекс массива
  delay(150);
  byte previous = array_size - 2;
  byte current =  array_size - 1;
  for (byte i = 1; i < array_size; i++) { //Сдвигаем все значения массива на единицу
    distance[current] = distance[previous];
    previous--;
    current--;
  }
  bool leave = false;
  float temp;
  while (!leave) { //циклом сортируем массив, гуглить "сортировка пузырьком"
    leave = true;
    byte i = 0;
    for (byte counter = 0; counter < array_size - 1; counter++) {
      if (distance[i] > distance[i + 1]) {
        temp = distance[i];
        distance[i] = distance[i + 1];
        distance[i + 1] = temp;
        leave = false;
      }
      i++;
    }
  }
  float Median = (distance[9] + distance[10]) / 2; //Рассчитываем медиану,
//но не забудьте, при изменении размера пересчитать, какие именно индексы массива будут по середине.
  if (Median < 20) {
    digitalWrite(Relay1, LOW); // Включаем свет
    digitalWrite(Relay2, LOW); // Включаем вентилятор
    moment = millis();
    //У вас активный уровень - низкий?
  }

  if (Median > 21) {
    digitalWrite(Relay1, HIGH); // Выключаем свет
    if(millis()-moment > two_min){
      digitalWrite(Relay2, HIGH);
    }
  }
}