Работа с Single Axis Analog Gyro

Всем привет!
Пытаюсь получить угол отклонения с помощью гороскопа Single Axis Analog Gyro за основу взял демо код со страницы http://www.seeedstudio.com/wiki/Grove_-_Single_Axis_Analog_Gyro
Добавил туда интегрирование скорости по времени и получил постоянный прирост угла при неподвижном датчике.
Смущает, что скорость чаще всего постоянная и довольна большая для шума при неподвижном датчике.

Код (Text):

int sensorPin = A5;            // select the input pin for the sensor
const int INTEGR_DELAY = 20;

float reference_Value=0;

int sensorValue = 0;            // variable to store the value coming from the sensor

unsigned long time , delta_time , old_time ;
double angularVelocity , old_angularVelocity = 0;
double delta_deg , deg;

void setup() {

    int i;
    float sum=0;
    pinMode(sensorPin, INPUT);
    time =0;
    old_time =0;
    Serial.begin(9600);
    Serial.println("Please do not rotate it before calibrate!");
    Serial.println("Get the reference value:");
   
    for(i=0;i<1000;i++)
    {
        // read the value from the sensor:
        sensorValue = analogRead(sensorPin);
        sum += sensorValue;
        delay(5);
    }
    reference_Value = sum/1000.0;
    Serial.println(reference_Value);
    Serial.println("Now you can begain your test!");
}

void loop()
{

// находим период времени
    time = millis();
    delta_time = time - old_time;
    if ( delta_time > INTEGR_DELAY )
    {
    Serial.print(delta_time/10000);    
    Serial.print(" s");
    Serial.println(" ");
// находим новую скорость
    sensorValue = analogRead(sensorPin);
    angularVelocity =((double)(sensorValue-reference_Value)*4930.0)/1023.0/0.67; //get the angular velocity
    Serial.print("old_angularVelocity = ");
    Serial.print(old_angularVelocity);
    Serial.println("deg/s");
    Serial.println(" ");  

    Serial.print("angularVelocity = ");
    Serial.print(angularVelocity);
    Serial.println("deg/s");
    Serial.println(" ");  
// находим прирост угла
    delta_deg = (angularVelocity + old_angularVelocity)*delta_time/20000;
    Serial.print(delta_deg);
    Serial.println(" delta_deg");
    Serial.println(" ");  
//находим угол
    deg += delta_deg;
    Serial.print(deg);
    Serial.print(" deg");
    Serial.println(" ");
    old_angularVelocity = angularVelocity ;
    }
}    

Может кто сталкивался с подобной задачей, в чем может быть проблема?

 

Похоже, вы забыли вычесть среднее значение, соответствующее состоянию покоя.

 

А как же вот тут
angularVelocity =((double)(sensorValue-reference_Value)*4930.0)/1023.0/0.67; //get the angular velocity

ведь reference_Value и есть среднее значение состояния покоя

 

Верно, проглядел. А откуда приращение то берется?

 

Какая погрешность у опорного значения (reference_Value)?

 

Сделал скетч в котором в цикле определял reference_Value и заметил интересную особенность reference_Value довольно значительно гуляет , при этом что интересно всегда при запуске выдается нижнее значение.
Похоже данный сенсор предназначен только для грубого определения угловой скорости , для определения же угла наклона не подходит. Либо надо что то придумывать по поводу лифта среднего значения.