Роботезированая платформа на базе Arduino с возможностью р/у правления

Собрал платформу на базе ArduinoUNO+ шилд на 6 реле + 2 двигателя от стеклоподъемников + р/у Futaba 10.

Создал скетч платформа классно ездит в перед и назад но разворачиваться не хочет. Продолжает двигаться вперед и назад.

Программ прилогается


int pin_in_1 = 11;
int pin_in_2 = 12;
unsigned long in_1;
unsigned long in_2;

int led1 = 2;
int led2 = 3;
int led3 = 4;
int led4 = 5;
int led5 = 6;
int led6 = 7;

void setup()
{
Serial.begin(9600);
pinMode(pin_in_1, INPUT);
pinMode(pin_in_2, INPUT);

pinMode(led1, OUTPUT);
pinMode(led2, OUTPUT);
pinMode(led3, OUTPUT);
pinMode(led4, OUTPUT);
pinMode(led5, OUTPUT);
pinMode(led6, OUTPUT);

}

void loop()
{
in_2 = pulseIn(pin_in_2, INPUT);
in_1 = pulseIn(pin_in_1, INPUT);
//движение вперед назад
if (in_1<14200) // Если значение менее 14200 едем вперед
{
digitalWrite(led2, HIGH);
digitalWrite(led4, HIGH);
}
else if (in_1>14420)
{
digitalWrite(led2, LOW);
digitalWrite(led4, LOW);
}
delay(100);
if (in_1>14800) // Если значение больше 14800 едем назад
{
digitalWrite(led3, HIGH);
digitalWrite(led1, HIGH);
}
else if (in_1>14420)
{
digitalWrite(led3, LOW);
digitalWrite(led1, LOW);
}
delay(100);


//повороты
if (in_2>14100) // Если значение больше 14100 поворот в право
{
digitalWrite(led1, HIGH);
digitalWrite(led4, HIGH);
}
else
{
digitalWrite(led1, LOW);
digitalWrite(led4, LOW);
}
delay(100);

if (in_2>14600) // Если значение больше 14600 поворот в лево
{
digitalWrite(led2, HIGH);
digitalWrite(led3, HIGH);
}
else
{
digitalWrite(led2, LOW);
digitalWrite(led3, LOW);
}
delay(100);


}

 

Вот тут случаем не напутали?
if (in_2>14100)
if (in_2>14600)

Чтобы узнать, чем на самом деле занимается программа, следует вставлять отладочный вывод в последовательный порт интересующих переменных в нужных ветках программы.

 

Я выводил значение переменных на экран in_1 и in_2

значение in_1

14800 позиция вперед

14400 средняя позиция

14100 позиция назад

значение in_2

14800 позиция вправо

14400 средняя позиция

14100 позиция влево

функцию IFя изменил

теперь скетч выглядит так.

if (in_1<14400 && in_1>14100) // Если значение менее 14200 едем вперед
{
digitalWrite(led2, HIGH);
digitalWrite(led4, HIGH);
}
else if (in_1>14420)
{
digitalWrite(led2, LOW);
digitalWrite(led4, LOW);
}
delay(100);
if (in_1>14500 && in_1<14900) // Если значение больше 14800 едем назад
{
digitalWrite(led3, HIGH);
digitalWrite(led1, HIGH);
}
else //if (in_1>14420)
{
digitalWrite(led3, LOW);
digitalWrite(led1, LOW);
}
delay(100);


//повороты
if (in_2<14300 && in_2>13900) // Если значение больше 14100 поворот в право
{
digitalWrite(led1, HIGH);
digitalWrite(led4, HIGH);
}
else
{
digitalWrite(led1, LOW);
digitalWrite(led4, LOW);
}
delay(100);

if (in_2>14400 && in_2<14900) // Если значение больше 14600 поворот в лево
{
digitalWrite(led2, HIGH);
digitalWrite(led3, HIGH);
}
else
{
digitalWrite(led2, LOW);
digitalWrite(led3, LOW);
}
delay(100);
Serial.println(in_2);

 

Фото самой платформы

 

а попробуйте так

Код (Text):

//движение
  if (in_1>14700 && in_1<14900 && in_2>14300 && in_2<14500) // едем назад
  {
    digitalWrite(led2, LOW);
    digitalWrite(led4, LOW);
    digitalWrite(led3, HIGH);
    digitalWrite(led1, HIGH);
  }

if (in_1>14300 && in_1<14500 && in_2>14300 && in_2<14500) // stop
  {
    digitalWrite(led2, LOW);
    digitalWrite(led4, LOW);
    digitalWrite(led3, LOW);
    digitalWrite(led1, LOW);
  }

  if (in_1>14000 && in_1<14200 && in_2>14300 && in_2<14500) // едем вперед
  {
    digitalWrite(led2, HIGH);
    digitalWrite(led4, HIGH);
    digitalWrite(led3, LOW);
    digitalWrite(led1, LOW);
  }

//повороты
if (in_1>14300 && in_1<14500 && in_2>14000 && in_2<14200) //поворот вправо
{
  digitalWrite(led2, HIGH);
  digitalWrite(led3, HIGH);
  digitalWrite(led1, LOW);
  digitalWrite(led4, LOW);
  }

  if (in_1>14300 && in_1<14500 && in_2>14700 && in_2<14900) // поворот влево
  {
  digitalWrite(led1, HIGH);
  digitalWrite(led4, HIGH);
  digitalWrite(led2, LOW);
  digitalWrite(led3, LOW);
  }
 

 

Спасибо заработало, только на зад не идет, но думаю с этим я разберусь.

 

исправил ошибочку

 

Исправил все работает.