Робот представляет собой прямоугольную раму прмерно 70×70 с двумя моторизированными колесами (не поворачиваемыми) и двумя мебельными. Заказчик настаивает на 4х датчиках по углам, мне кажется что хватит двух - спереди и сзади, т.к. боком ездить он не умеет. Задача работа минимальная: ездить по замкнутому пространству поворачивая недоезжая до стен под случайным углом. Уже не раз реализованная. Как считаете, стоитит ли усложнять систему датчиками, нужны ли они в таком количестве?
Если датчика только два, и угол обзора каждого не 180 градусов, то при движении почти параллельно длинной стене робот может ее поцарапать, чиркнув бортом. Если на такой фактор можно забить, то хватит и двух датчиков. Если нет, то либо еще пару датчиков по бокам, либо по четырем углам, чтобы "смотрели" чуть в стороны.
Кстати, отдельный вопрос, если датчик направить под острым углом к гладкой стене, он ее вообще увидит? Или отраженные волны улетят в другую сторону?
Я имел в виду другое, стена стоит прямо по курсу, по под углом, например 45 градусов, волны отразятся ли обратно на датчик? Проверить сейчас не могу, к сожалению.
имхо нет - для сонара почти все является диффузным отражателем, иначе летучие мыши все врезались бы в стены под острыми углами. Диаграмма же показывает другое совсем, угловое распределение чувствительности, это не луч потому что длина волны уз импульса конечна. Вот для примера сонар так видит картонную коробку изнутри, он в точке (0;0)
во, хорошо видно, что там, где стенка коробки близка к перпендикуляру, все идеально, а в углах коробки, где угол больше 30 градусов, достоверных данных всего 2-5. Хотя стенки именно шершавые.
на каждый импульс приходит отсчет, значит ничего в никуда не уходит, а то что точность зависит от угла - в коробке ситуация осложняется эхом. Коробка прямоугольная.
пы сы кстати можно будет посмотреть зависимость отсчета от угла, под которым падает уз импульс. У меня еще одна сервомашинка как раз подключена, будет свободные полчасика посмотрю. правда, только с картоном - кирпич сервомашинка не выдержит.
