Робот на радио-управлении

Всем привет!

Решил собрать собственного робота, которым можно управлять с комьютера или телефона, а также включать режим самостоятельной работы.

Буду поэтапно выкладывать фотографии и описание того, что я делаю. После того, как сборка робота окончится - выложу подробно итоговые данные по комплектующим и ценам.

Буду благодарен за советы и коментарии. Я начинающий пользователь Arduino.

Подробное описание первого этапа я выложу завтра, а пока для затравки выкладываю фото того, что уже сделано.

SH-ROBOT ver.1

 

Перезалей картинку

 

Картинку перезалил)

 

Видео бы, а то не робот пока, а просто коробка с проводами. ))

 

DrProg....Вы читать умеете? Я же написал, что поэтапно буду собирать и в процессе буду выкладывать материал. В самом конце будет и видео. И про фотографию тоже написал, что это то, что сейчас собрано.

 

А зачем LCD?

 

Робота собираю спонтанно из подручных средств. Был LCD, решил на нем отрбражать информацию по питанию, а также уровню сигнала и некоторых сенсоров, когда робот работает в автономном режиме. Это же первая версия. Возможно в будущем он будет совсем по-другому выглядеть. Это же творческий процесс и одновременно знакомство более подробное с Arduino.

 

По-моему лучше купить HC-05 bluetooth и отправлять все данные на телефон.

 

Я собираюсь использовать HC-06, и скорее всего перенесу дисплей на пульт управления.

Итак, с чего все началось...

У меня в наличие было следующее:

• Arduino Uno (http://amperka.ru/product/arduino-uno)
• Motor Shield (http://amperka.ru/product/arduino-motor-shield)
  
• Power Shield (http://amperka.ru/product/arduino-power-shield)
  
• Мотор 12 мм, передача 1:150 - 2 шт. (http://amperka.ru/product/dc-motor-12mm)
  
• Колёса 42×19 мм - 2 шт. (http://amperka.ru/product/wheel-42x19)
  
• Свободные катки Pololu 42×19 мм - 2 шт. (http://amperka.ru/product/pololu-idler-wheel-42x19)
  
• LCD-дисплей 20x4 (http://amperkot.ru/products/lcd_displey_20x4_s_i2c_perehodnikom/23866344.html)
• ну и несколько аналоговых датчиков и сенсоров, которые пока тут описывать нет смысла.

Покупалось это все постепенно для ознакомления. В том числе делал несколько проектов с Raspberry Pi 2 (в основном сенсоры и датчики для Raspberry покупались).

Захотелось сделать какого-нибудь робота на дистанционном управлении, а также добавить ему самостоятельный режим работы. Дистанционное управление хочется сделать универсальным, чтобы можно было управлять, например, по Bluetooth, а также при помощи радио-передатчиков дальнего действия. Для этой задачи я решил использовать НС-06 Bluetooth (http://amperkot.ru/products/modul_bluetooth_hc06_s_razvedennyimi_vyihodami/23874920.html) и радио-модуль APC220 (http://multicopterwiki.ru/index.php/APC220).

Первые шаги...

Покупать готовую платформу для моего робота я не стал. Цены на сайтах в России завышены сильно, а ждать доставку из Китая 60 дней не хотелось. Поэтому был найден случайным образом корпус, который и послужил платформой для робота.


Как видно на фотографии, в корпус удачно вошел держатель для аккумуляторов и при помощи шуруповерта и напильников были прикручены два мотора. Моторы у меня были на задних колесах, а передние я решил оставить в свободном ходе (как оказалось позже - это не совсем правильно).

Далее, я решил сделать платформу, на которой захотелось расположить Arduino и LCD-дисплей (но в будущем я думаю дисплея не будет на самом роботе). Из подручных средств и специального корпуса для Arduino Uno соорудил платформу.


Потом осталось только поставить на платформу Arduino Uno, сверху бутербродом встала Motor Shield (обязательно при такой сборке нужно изолировать верхнюю часть USB-порта Arduino от Motor Shield), а последней частью бутерброда стала Power Shield (кстати некоторые части Motor Shield тоже пришлось изолировать).


Соединяем моторы, подключаем LCD-дисплей - первая демо-часть готова.

 

Написал простенький код (пока выкладывать не буду ничего). Заставил это чудо двигаться и отображать на экране уровень заряда внешней батарейки, а также уровень напряжения, подаваемого на моторы. Сигнал BT на LCD - это демо, рисовал иконки на будущее.

Вот фотки и видео-кусок.

Прошу помочь с поворотами! Я так понимаю, что мне надо моторы на все четыре колеса, чтобы робот нормально поворачивал на месте???

Продолжение следует...

 

Да, на все 4 колеса!

 

Спасибо! Уже заказал все. Как только сделаю, выложу видео.

 

Добавил радио-модуль APC220)). Теперь можно управлять удаленно с ПК)) Ждемс остальных зап. частей.

 

Кстати - моторов нужно 4, а драйвер двигателей - один двухканальный!
Вот схема:

 

Это я знаю, но все равно спасибо за советы! Сегодня утром как раз получаю моторы.

А вот вопрос возник в следующем моменте: на Arduino Uno всего один serial, то есть я не могу одновременно два устройства на одном serial использовать? (Радио-модуль APC220 и Bluetooth)

 

Можно сделать для одного из устройств SoftwareSerial. Будет возможна работа обоих устройств одновременно.
Можно переключаться между устройствами, вырубая питание одного из них и врубая для второго.
Можно подключить одновременно оба устройства к аппаратному Serial (и оно даже в некоторых случаях будет работать), но тогда с большой вероятностью возможны спецэффекты, особенно при одновременной активности обоих каналов связи.

Как мне кажется, наиболее перспективный первый способ.

 

Большое спасибо! Информация была очень полезна. Буду экспериментировать.

Сегодня установил еще два мотора, в итоге по мотору на каждое колесо. Все как надо по схеме подключил, один канал на одну пару колес, другой канал на другу пару. Но столкнулся с интересным моментом. Одна пара колес крутилась в одну сторону (минус и плюс их объединены), а вот вторая пара колес с объединенным минусом и плюсом крутились в разные стороны. Не совсем понял этот эффект, в итоге на одном из колес поменял полярность и все стало норм работать.

Второй момент. Я купил 6 аккумуляторов по 2500 мА/ч. Два аккумулятора оказались разряженными и в итоге питание поступало 5.5В, вместо 7.2В. В таком варианте машинка поехала, но секунд 15 и встала)).

Аккумуляторы я заряжу конечно, но вот вопрос. С учетом того, что я использую 4 мотора + собираюсь использовать самый простой сервопривод + хочу камеру поставить и некоторые датчики - как лучше распределять питание??? 7.2В на все явно не хватит. Лучше питать все отдельно? Ардуино отдельно, моторы и сервы отдельно, камеру отдельно? Посоветуйте решение и также какие-нибудь АКБ менее габаритные, чем АА/AAA. Может подскажете, где плоские АКБ можно купить с увеличенными мА/ч и как их заряжать.

 

да хватит вам шесть АА и для сервы и для дуни и для моторов

 

Итак, машинка оснащена четыремя моторами, радио-модулем, а также двумя модулями bluetooth, один под iOS, другой для Android. Сделано это для универсальности и дальнейших эксперементов. Также был приобретен OLED-дисплей 128x64 и Arduino Nano v.3 (ну и доп. детали - чуть позже все распишу) для создания пульта управления машинкой.

Вот теперь действительно нужна помощь!

Задача была такая:

со стороны Пульта передавать данные:

• кнопки направления движения
• контрольный сигнал

со стороны Машинки передавать данные:

• ответный контрольный сигнал
• показания уровня заряда АКБ

Алгоритм довольно простой задуман:

1. Передаем контрольный сигнал с пульта на машинку раз в N миллисекунд (переменная N настраивается в скетче)
2. Принимаем контрольный сигнал на машинке и если сигнал принят, передаем пульту ответный контрольный сигнал.
3. Пульт, получив ответный контрольный сигнал, запускает основную часть софта (отображаем подключение к Машинке и ждем команд от кнопок управления)
4. Есть встроенный тайм-аут - в случае отсутствия контрольного сигнала N миллисекунд уходим в режим ожидания.

Односторонняя передача данных с Пульта на Машинку получилась сразу без особых проблем. (примеры брал вот тут (http://zelectro.cc/RC_tank). А вот когда начал реализовывать двустороннюю передачу данных - тут столкнулся с рядом проблем.

В итоге пришел к тому, что для этого нужен нормальный протокол обмена данными.

Подскажите, пожалуйста, литературу по созданию не сложного протокола обмена данными. Ссылки, примеры....(между Arduino и Arduino)
Хочется нормального описания, как передавать правильно данные и как их правильно принимать и в каком виде лучше это делать.

Вроде инфа есть в интернете, но либо слишком громоздко все, либо без комментариев и ничего не понятно.

Я новичок в С++, сложновато реализация протокола своего дается))))

 

http://arduino.ru/Reference/Library/SPI
http://robocraft.ru/blog/arduino/786.html
Или почитай эту тему http://forum.amperka.ru/threads/Объединение-ардуин-в-сеть.5660/