Точность IMU-сенсора на 10 степеней свободы

Добрый день. Недавно приступил к тестированию IMU-сенсора на 10 степеней свободы Тройка-модуль. Для получения данных использовал скейчи и библиотеки Тройка. Хотелось бы обсудить результаты с людьми, которые имели дело с данным модулем.

Более всего волнует измерения азимута. Магнитометр откалиброван, датчик отнесен от источников тока и магнитных полей, закреплен на массивной деревянной платформе - положение статичное. Значение азимута после обработки сигналов фильтром Мэджвика имеет вид (Рис. 1):

https://yadi.sk/i/Hr312m_D3Kv653

Ось абсцисс - количество циклов (1 цикл - 17 миллисекунд) Ось ординат - значение угла азимута в градусах.

Видим, что таки не плохо ходит в коридоре 1,5-2 градуса наш азимут. Сначала погрешил на фильтр Мэджвика, но изучив фильтр понял, что он такого сам по себе дать не может. Поэтому построил график азимута на "грязных" данных только с магнитометра (Рис. 2)

https://yadi.sk/i/eRd4HuAW3Kv64n

Красная линия А - азимут на "грязных" данных с датчика. Asred 16,50,100 - простое среднее от Азимута на грязных "данных".

Видим, что - так и есть, сам датчик дает нам блуждания, фильтр не виноват. Причем эти блуждания не есть простой шум, который хорошо гасится усредняющим фильтром. Продолжительность блужданий от края коридора до края коридора составляют от десятков секунд до минут.

Кто-нибудь сталкивался с таким поведением магнитометра? Есть мнение о его причинах?

 

mpu6050 c внутренним вычислителем дает 0,05° точность и того же порядка дрейф по оси рыскания (азимут).

 

MPU6050 - это гироскоп и акселерометр в долгосрочной перспективе по азимуту он вообще ничего толкового не может давать