Управление мотором с помощью PIR сенсора

Здравствуйте,
Я хочу сделать так, чтобы мотор запускался и работал в течении, определенного, отрезка времени (а так же в нужном направлении) в момент, когда pir-сенсор фиксирует движение. Если подробнее, то когда я провожу рукой в левую сторону - мотор крутится влево, в правую - вправо, нет движения - мотор спит.

Посему, хотел бы проконсультироваться верны ли мои мысли по части составления скетча. Для управления мотором использую этот скетч:

#define SPEED_LEFT 6
#define SPEED_RIGHT 5
#define DIR_LEFT 7
#define DIR_RIGHT 4

void go(int speed, bool reverseLeft, bool reverseRight, int duration)
{
analogWrite(SPEED_LEFT, speed);
analogWrite(SPEED_RIGHT, speed);
digitalWrite(DIR_LEFT, reverseLeft ? LOW : HIGH);
digitalWrite(DIR_RIGHT, reverseRight ? LOW : HIGH);
delay(duration);
}

void setup()
{
for(int i = 5; i <= 8; i++)
pinMode(i, OUTPUT);
}

void loop()
{
// Вращение
go(255, false, true, 5000);

// Пауза
go(0, false, false, 1000);

// Вращение
go(255, true, false, 5000);

// Пауза
go(0, false, false, 1000);
}

Я догадываюсь, что при подключении pir-сенсора, мне нужно прописать его пины в шапке скетча, потом каким-то образом оформить его как звено управляющее мотором и задать направление движения мотора при фиксировании движения влево/вправо.
Сейчас у меня мотор включается автоматом, но это и так понятно, потому, что скетч написан немного не по данной теме. Просто взял его за основу, потому что в нем я понимаю, что за что отвечает и с изменениями хочу его расширить. Реально ли это и правильно ли я думаю?

Заранее спасибо.

 

Хотел бы прояснить для себя некоторые моменты:

Шапка скетча остается такая?:

#define SPEED_LEFT 6
#define SPEED_RIGHT 5
#define DIR_LEFT 7
#define DIR_RIGHT 4

void go(int speed, bool reverseLeft, bool reverseRight, int duration)
{
analogWrite(SPEED_LEFT, speed);
analogWrite(SPEED_RIGHT, speed);
digitalWrite(DIR_LEFT, reverseLeft ? LOW : HIGH);
digitalWrite(DIR_RIGHT, reverseRight ? LOW : HIGH);
delay(duration);
}

- в строке bool left=!digitalRead(LEFT_PIR_SENSOR); bool right=!digitalRead(RIGHT_PIR_SENSOR); - bool left отвечает за датчик размещенный слева, а bool right - справа, или это параметры для одного датчика?



void setup()
{
pinMode(MOTOR_DIR_PIN, OUTPUT); - тут в скобках касательно моего кода (DIR_LEFT, OUTPUT) ???
pinMode(MOTOR_SPEED_PIN, OUTPUT); - тут в скобках касательно моего кода (SPEED_LEFT, OUTPUT) ???
}

void loop()
{
bool left = !digitalRead(LEFT_PIR_SENSOR);
bool right = !digitalRead(RIGHT_PIR_SENSOR);

if (!left && !right)
return;

digitalWrite(MOTOR_DIR_PIN, left ? LOW : HIGH); - тут в скобках касательно моего кода (DIR_LEFT, left ? LOW:HIGH) ???

analogWrite(MOTOR_SPEED_PIN, 255); - тут в скобках касательно моего кода (SPEED_LEFT, 255) ???
delay(TIME_TO_SPIN); - в скобках ставится время задержки, насколько я понял...
analogWrite(MOTOR_SPEED_PIN, 0); - в скобках (DIR_LEFT, 0) ???
}

 

спасибо. попробую