Управление скоростью вращения вала сервопривода

Всем доброго времени суток! В проекте потребовалось плавное управление сервоприводами. Нашел на просторах интернета функцию для управления одним серво:

Код (C++):

#include <Servo.h>
Servo myservo;
void setup()
{
  myservo.attach(9);
}
void servoslow( Servo num, int pos, int time, int start)  // robotday.ru *** Функция для управления скоростью сервопривода ***
{
  num.write(start);
 
  for ( int i=start; i<pos; i++)
      {  num.write(i);
         delay(time);
      }
}
void loop()
{
   
servoslow(myservo, 180, 10, 0);
}

Источник

Это все хорошо, но как сделать управление сразу всеми серво, а не чтобы они по очереди двигались?

К примеру, такое реализовано в данных контроллерах, где указывается время движения серво

Код (C++):

<ch> = Servo number, range 1~32 (decimal number)
<pw> = Pulse width (servo position), range: 500~2500. Unit: us (microseconds)
<time> = Time used to move to the position, effective for all servos.

Гуру программирования, помогите пожалуйста =)

 

библиотека VarSpeedServo - контроль скорости вращения сервы

 

Спасибо! Только мне не совсем помогло. У меня стоит Multiservo Shield с библиотекой Multiservo. Может есть метод работы без библиотеки? Заранее благодарен

 

делаете небольшие интервалы через millis() и поворачиваете серву шажками

 

Ну с одной сервой это не проблема. Попробовал сделать с 6-ю, они по очереди устанавливаются в нужный угол с задержкой. А нужно чтобы все одновременно. В этом то вся и проблема

 

почитайте, может поможет
http://arduino.ru/forum/programmirovanie/preryvanie-i-servy

 

В общем написал свой алгоритм, стало интересно решить задачу. Вот что из этого вышло:

Код (C++):

int targ[10];
int nservo[10];

void loop()
{
     targ[0] = 51;
      targ[1] = 20;
      targ[2] = 125;
      targ[3] = 122;
      targ[4] = 145;
      targ[5] = 45;
     
      nservo[0] = 1;
      nservo[1] = 2;
      nservo[2] = 3;
      nservo[3] = 7;
      nservo[4] = 8;
      nservo[5] = 9;
                                             
     servoslow(6, targ, nservo, 5);
     }
}


void servoslow (int C_SERVO,  int target[10], int numservo[10], int ms)
{
     
       
        int bvalue[C_SERVO];                        
        int sread[C_SERVO];
        int newsread[C_SERVO];
       
        for (int i=0; i<C_SERVO; i++)
        {
            int temp = numservo[i];
            sread[i] = Servo[temp].read();
            newsread[i] = sread[i];
            bvalue[i] = abs(sread[i] - target[i]);
             if (bvalue[i] > tmp)
             {
              tmp = bvalue[i];
              wnum = i;
             }
        }
       
    while (newsread[wnum] != target[wnum])
        {
              for (int i = 0; i<C_SERVO; i++)
              {
                  if ((sread[i]-target[i])>0)
                  {
                   int temp = numservo[i];                      
                   Servo[temp].write(newsread[i]-1);
                   if (newsread[i] != target[i])
                   newsread[i]-=1;
                 
                   Serial.print(newsread[i]);
                   Serial.print(" ");
                   }
                 
                   if ((sread[i]-target[i])<0)
                   {
                    int temp = numservo[i];
                    Servo[temp].write(newsread[i]+1);
                    if (newsread[i] != target[i])
                    newsread[i]+=1;
                   
                   Serial.print(newsread[i]);
                   Serial.print(" ");
                   }
       
         delay(ms);
        }
          Serial.println();                          
        }
        Serial.println("done!");
}

 

Одно не смог решить, как можно более удобно передавать массивы в функцию? На данном этапе придется каждый раз перезаписывать каждое значение массива - это не очень удобно

 

в функцию передается не сам массив (в atmeg328 оперативки и так кот наплакал), а указатель на массив , и , если нужно, число элементов массива.

 

Ну это как я понимаю решит проблему с памятью, но не с удобством вызова функции?

 

отнюдь. Нет под руками примера для ардуины, у меня в С примерно так:
unsigned char buf[128] // Определяем массив buf 128 элементов

пишем функцию , например
void DoSomething(unsigned char *t, unsigned char q)
{
for (i=0;i<q;i++)
DoSomethingElse(t+i)
}

а функцию вызываем
DoSometnig(buf,128);

but- он и указатель на массив тоже

...

 

Ну а как мне передать несколько однотипных данных в функцию? Для этого нужен отдельный массив видимо.

Я про вот эти имею ввиду:

Код (C++):

targ[0] = 51;
      targ[1] = 20;
      targ[2] = 125;
      targ[3] = 122;
      targ[4] = 145;
      targ[5] = 45;
   
      nservo[0] = 1;
      nservo[1] = 2;
      nservo[2] = 3;
      nservo[3] = 7;
      nservo[4] = 8;
      nservo[5] = 9;

 

сделайте эти массивы глобальными и передавайте указатель, например функция будет от targ и nservo, это и будут указатели на массивы

 

В том то и дело что эти массивы будут индивидуальными для каждого вызова функции servoslow. Можно было бы их передавать как значение int. Создал функцию void f(int a) и при вызове указал f(6). Жаль с массивами не прокатит =(

 

почему же не прокатит? А массив указателей на массивы?

 

Можно пример, пожалуйста

 

вместо targ[] и servo[] сделайте один массив data[2][5] и передавайте указатель на массив data и unsigned char номер элемента в массиве, с которого надо начать.

 

В описании функции (из источника):

Здесь используем функцию servoslow.

Функция управления скоростью сервопривода использует следующие параметры:
1. Имя сервопривода
2. Конечная позиция сервопривода ( в градусах)
3. Задержка между каждым поворотом в один градус ( чем больше значение, тем медленнее будет поворачиваться сервопривод)
4. Начальная позиция сервопривода.
Servonum,intpos,inttime,intstart

Подскажите, как задать эти значения в виде переменных ? Если в зависимости от положения устройства (можно вычислить по скорости перемещения), угол должен меняться от начального к конечному углу,
Т.е. Сначала задаётся начальный угол переменным резистором, запоминается, затем конечный так же. А задержка определяется скоростью перемещения устройства и если ОнО стоит, угол не меняется ?