Шаговые двигатели step/dir

Здравствуйте! Не знаю, была ли такая тема ранее, но вроде не нашел. Если была, заранее извиняюсь!

В общем, подключил шаговый двигатель через драйвер типа step/dir к Arduino Uno. Работает нормально.
скетч прилагаю.

#include <Stepper.h>

const int IN5 = 2;
const int IN6 = 3;
const int IN7 = 4;
const int IN8 = 5;

const int stepsPerRevolution1 = 200; // шагов за один оборот

Stepper myStepper1(stepsPerRevolution1, IN5, IN6, IN7, IN8);

void setup()
{
myStepper1.setSpeed(1000); // скорость об/минуту
}
void loop()
{
myStepper1.step(stepsPerRevolution1); // шаг в одном направлении

}


Как только подключаю второй ШД, начинаются рывки на двух двигателях.

#include <Stepper.h>

const int IN1 = 2;
const int IN2 = 3;
const int IN3 = 4;
const int IN4 = 5;

const int IN5 = 8;
const int IN6 = 9;
const int IN7 = 10;
const int IN8 = 11;

const int stepsPerRevolution1 = 200; // шагов за один оборот
const int stepsPerRevolution2 = 200; // шагов за один оборот


Stepper myStepper1(stepsPerRevolution1, IN1, IN2, IN3, IN4);
Stepper myStepper2(stepsPerRevolution2, IN5, IN6, IN7, IN8);

void setup() {
myStepper1.setSpeed(1000); // скорость об/минуту
myStepper2.setSpeed(1000); // скорость об/минуту
}

void loop()
{
myStepper1.step(stepsPerRevolution1); // шаг в одном направлении

{
myStepper2.step(-stepsPerRevolution2); // шаг в одном направлении
}
}

 

библиотека AccelStepper
там есть пример работы двух шаговиков

 

а библиотека Stepper.h не поддерживает работу двух шаговиков?

 

На мой взгляд, библиотека Stepper может быть использована только для демонстрации и проверки работы двигателей. В практических приложениях применение этой библиотеки крайне ограничено из-за ряда недостатков:

• при управлении двигателем функции Stepper подвешивают программу, забирают все вычислительные ресурсы микроконтроллера;
• в один момент времени может работать только один двигатель;
• не поддерживаются все основные режимы коммутации обмоток;
• ограничены функциональные возможности.