Шаговые моторы проблема со скоростью

мне кажется, что нет(
Вы используете ST.last_time[0] и ST.last_time[1]?
Мне кажется, что нет это и есть те зарезервированные места в грузовиках, которые никогда не используются.

В самом начале у вас есть куча, именно так и звучит термин — некоторый объём памяти, предназначенный для переменных.

Когда вы объявляете переменные:

Код (C++):

uint8_t x = 150;
uint16_t y = 17533;

то компилятор выделяет 1 байт под переменную "х", а под переменную "y" 2 байта.

Спойлер: Примечание

Не будем обсуждать в каком порядке следуют байты в памяти — условимся, что старший байт переменной хранится по младшему адресу (big-endian) Можно почитать тут, а проблемы тут.
И не будем говорить где именно он выделяет память, т. е. по какому адресу. Будем думать что наверняка где-то в куче — для нашей задачи это не важно.

Значения битов нас мало интересуют, поэтому далее я эту колонку приводить не буду. (Рекомендую этот калькулятор и ещё вот эту статью про числа с плавающей точкой, у них же есть калькулятор для IEEE754)
Создадим структуры (для простоты я уменьшил их объём, убрал uint32_t и т. п. и выкинул ненужные для примера поля структуры):

Код (C++):

//Объявляем тип структуры таймера
struct timer_t {
  uint8_t period_ms;
  uint16_t last_time[2];//
  uint8_t step_time;
};
//Объявляем тип структуры пина
struct pin_t {
  uint8_t Name; // номер пина
  timer_t PWM;
  timer_t ST;
};

В памяти ничего не изменяется, т. к. переменные ещё не созданы.
Далее, объявляем переменную (для простоты 1шт., а не массив)

Код (C++):

pin_t pins;

Тогда компилятор выделит в памяти некий объём для них:

Судя по тому, что когда вы инициализируете вашу структуру, где вы не иницализируете pin.ST.last_time[0] и pin.ST.last_time[1], я предполагаю, что вы и не хотели их использовать. В вашем случае память будет выделена, но использоваться не будет. Это не плохо, до тех пор пока код не начнут оптимизировать по памяти. (ещё есть нюансы со временем доступа, но я тут не подскажу).


Поэтому я и предлагал использовать такую структуру таймера, вынести step_time из структуры timer_t в структуру pin_t и убрать массивы у last_time:

Код (C++):

struct timer_t {
  uint8_t period_ms;
  uint16_t last_time;
};
//Объявляем тип структуры пина
struct pin_t {
  uint8_t Name; // номер пина
  uint8_t step_time;
  timer_t PWM;
  timer_t ST;
};

Тогда распределение памяти будет таким как показано справа, слева приведено распределение предыдущего варианта:

В таком случае, очевидно, объём выделенной памяти будет меньше и программист, мне кажется, будет более осведомлён о назначении той или иной переменной. Он будет понимать, что в pin.ST.last_time записано время последнего срабатывания ST, а в переменной pin.PWM.last_time время последнего срабатывания изменения пина, для period_ms аналогично.

Спойлер: PS

Дада. Либо нумеровать ячейки памяти надо с нуля, либо последняя ячейка 65536.
Ещё на некоторых картинках косяк с точками, ну это уже мелочи