Эхолокатор на hc-sr04

Был УЗДД- ультразвуковой датчик дальности, сервопривод и самоход...
И идея сделать навигацию на нём.
Вот что из этого вышло.

Алюминиевое крепление сервопривода взял от руки-манипулятора из Лего.

Шлейф сделан из старого шлейфа для соединения видеокарт. Я его скрутил для большей гибкости т.к. он одножильный.

Зато теперь передние бамперы бесполезны.

Добавил на самоход ещё светодиодов.
Как и куда идут данные с самохода через nrf24l01, с кривой телеметрией autoAsk?...

 

он отправляет телеметрию на комп и там составляется карта пространства? уз-датчик очень плохо видит, было бы круто использовать что-то лазерное

 

В данном случае комп - Raspberry pi 4. Карта пространства - Карта с дискретностью 5×5см.
Программа имеет возможность поворота и перемещения для расположения полученных пикселей на карте.

Снимок экрана в графическом интерфейсе программы. Входные данные сэмулированы.
Синие пиксели полученные координаты, зелёные уже отмеченные на карте.
Кнопка Search.
Самое главное при работе с картой - это понять с помощью неё где ты. Для этого входные координаты поворачиваются на все углы с шагом 1° и подставляются по всем координатам. Составляется карта весов для каждой потанцеальной координаты объекта. Для наглядности добавил визуализацию.

Справа вверху Топ-10 вероятных местоположений самохода. Они же отмечены с градиентом то зелёного к красному на карте. В остальных ячейках отображается белый цвет яркостью, зависящей от веса данной координаты.
На чём написана данная программа?
Какие библиотеки использует?

 

Программа написана на c++ с использованием библиотек SFML, RF24 и OpenMP.
Вот ещё снимков экрана.


Исходники состоят из нескольких файлов и собираются вместе без использования CMake.
Только аргументы командной строки g++.
Так обрабатывается каждый файл:

Код (Bash):

g++ -c ${file}

Потом собирается всё вместе:

Код (Bash):

g++ *.o -o ${name} -lsfml-graphics -lsfml-window -lsfml-system -lsfml-network -fopenmp  -lrf24  

А что собственно собирается?
Фаилы из zip архива. (версия может устареть)

 

А теперь о недостатках самого модуля. Наблюдается при определённых углах попадания звуковой волны на плоскую поверхность отражение волны не обратно к излучателю, а в сторону. Собственно закон отражения действует и для звуковых волн.
Об этом я уже писал.
Теперь посмотрим как это выглядит при сканировании.


Красным обозначены границы зон отражения невозврата.