задаем угол для 2-х сервоприводов по очереди

такое дело, подключено у меня 2 сервопривода к ардуинке, через компьютер хотел задавать угол на выбранный сервопривод, не могу решить проблему связанную с тем, что при выборе одного из 2-х моторов цикл проходит 1 раз и не ждет, когда я введу значение... вот код:

#include <Servo.h>
Servo servo;
Servo servo2;
String message = "";
String message2 = "";
void setup(){
servo.attach(6);
servo2.attach(9);
Serial.begin(9600);
}

void loop(){
if (Serial.available() > 0) {
int var = Serial.read() - 48;
switch (var) {
case 1:
Serial.println ("azimuth =");
while (Serial.available()) {
char inc = Serial.read();
delay(100);
Serial.print(inc);
if (inc >= '0' && inc <= '9') {
// если пришёл символ-цифра, добавляем его к сообщению
message += inc; }
else if (inc == ' ') {
// если пришел пробел, то поворачиваем серво на заданный угол
int agle = message.toInt();
if(agle > 180){agle = 180;}
if(agle < 0){agle = 0;}
servo.write(agle);
message = "";
}
}
break;
case 2:
Serial.println("height =");
while (Serial.available()) {
char inc2 = Serial.read();
delay(100);
Serial.print(inc2);
if (inc2 >= '0' && inc2 <= '9') {
// если пришёл символ-цифра, добавляем его к сообщению
message2 += inc2; }
else if (inc2 == ' ') {
// если пришел пробел, то поворачиваем серво на заданный угол
int agle2 = message2.toInt();
if(agle2 > 180){agle2 = 180;}
if(agle2 < 0){agle2 = 0;}
servo2.write(agle2);
message2 = "";
}
}
break;
default:
Serial.println("azimuth-1, heigh-2");
}
}
}

 

Оформите, пожалуйста, код как следует, а то читать невозможно. На панели инструментов при добавлении/редактировании сообщения есть кнопочка "code".

 

Код (C++):

 #include <Servo.h>
    Servo servo;
    Servo servo2;
    String message = "";
    String message2 = "";
    void setup(){
     servo.attach(6);
     servo2.attach(9);
     Serial.begin(9600);
    }
   
    void loop(){
      if (Serial.available() > 0) {
      int var = Serial.read() - 48;
        switch (var) {
          case 1:
            Serial.println ("azimuth =");
            while (Serial.available()) {
            char inc = Serial.read();
            delay(100);
            Serial.print(inc);    
            if (inc >= '0' && inc <= '9') {
              // если пришёл символ-цифра, добавляем его к сообщению
              message += inc; }
                else if (inc == ' ') {
                // если пришел пробел, то поворачиваем серво на заданный угол
                int agle = message.toInt();
                if(agle > 180){agle = 180;}
                if(agle < 0){agle = 0;}
                servo.write(agle);
                message = "";
              }
            }
            break;
          case 2:
            Serial.println("height =");
            while (Serial.available()) {
              char inc2 = Serial.read();
              delay(100);
              Serial.print(inc2);
              if (inc2 >= '0' && inc2 <= '9') {
                // если пришёл символ-цифра, добавляем его к сообщению
                message2 += inc2; }
                else if (inc2 == ' ') {
                  // если пришел пробел, то поворачиваем серво на заданный угол
                  int agle2 = message2.toInt();
                  if(agle2 > 180){agle2 = 180;}
                  if(agle2 < 0){agle2 = 0;}
                  servo2.write(agle2);
                  message2 = "";
                }  
            }
            break;
            default:
            Serial.println("azimuth-1, heigh-2");
    }
      }
    }
 

думаю так будет лучше

 

Проблема в понимании работы с Serial. Ответьте на вопрос: что будет, если в приёмном буфере UART на момент проверки

Код (C++):

if (Serial.available() > 0) {
      int var = Serial.read() - 48;

будет всего один символ? Отработают ли у вас при этом строчки

Код (C++):

 while (Serial.available()) {

? Думаю, я ответил на вопрос "проблему связанную с тем, что при выборе одного из 2-х моторов цикл проходит 1 раз и не ждет, когда я введу значение".

 

к сожалению я не совсем понимаю свою ошибку, когда я ввожу 1 или 2 мне выдает azimuth или heigh, при попытке ввести например 45 после ввода 1 или 2, мне выдаст ("azimuth-1, heigh-2");
т.е. я не могу ввести угол

 

Ещё раз: ответьте на вопрос: как отработает ваш код, если в приёмном буфере Serial всего один байт? Пока вы не поймёте логику работы вашего кода - вы не увидите в нём ошибки.

 

а зачем больше ? программа прекрасно работат в вот таком виде

Код (C++):

#include <Servo.h>
    Servo servo;  
    String message = "";
    void setup(){
     servo.attach(6);
     Serial.begin(9600);
    }
   
    void loop(){
            while (Serial.available()) {
            char inc = Serial.read();
            Serial.print(inc);    
            if (inc >= '0' && inc <= '9') {
              // если пришёл символ-цифра, добавляем его к сообщению
              message += inc; }
                else if (inc == ' ') {
                // если пришел пробел, то поворачиваем серво на заданный угол
                int agle = message.toInt();
                if(agle > 180){agle = 180;}
                if(agle < 0){agle = 0;}
                servo.write(agle);
                message = "";
              }
            }
}

         

 

Ну так если прекрасно работает - в чём проблема?

 

ну это одиночкая программа, а сделать так чтобы вводить угол для одного из сервоприводов у меня не получается

 

Ещё раз: что будет, если на момент вычитывания байта из Serial - он там единственный и, например, имеет значение 2? Отработает ваш код по вычитыванию height или нет? И на следующем проходе loop - что будет?

Пока вы не разберётесь в логике работы вашего кода - вы сколько угодно можете склеивать скетчи и утверждать, что всё работает правильно - но ошибки так и не увидите. Вы хотите, чтобы я вам на неё указал? Я и указываю, говоря вам - код работает неправильно.

Что именно неправильно? Вот представьте: в буфере Serial лежит один байт со значением 2. Вы получаете этот байт, попадаете в case 2, там пытаетесь читать из буфера, а в буфере - фигушки. Вы вываливаетесь из loop, в это время в буфер попадает следующий байт, пришедший извне, вы в новом проходе loop читаете этот байт, и - пытаетесь сделать что? Правильно - вы ищете там 1 или 2, в то время как этот свежепришедший байт предназначен для сохранения параметра height.

Алгоритм у вас построен неправильно.

 

ошибку свою понял, но как исправить не понимаю, попробую поискать готовые коды для примера

 

Исправить - просто: нужен конечный автомат. Т.е. вы должны сохранять состояние между вызовами loop, чтобы понимать, что в данный текущий момент вы ждёте из Serial - это команда? Или этот байт надо записать как параметр команды? Или это пришёл признак конца команды, и надо сбросить состояние в начальное ожидание новой команды?

 

это то понятно было с самого начала, вы можете показать небольшой пример ?

 

Ок, вот вам небольшой пример, учтите, что это псевдокод, а не готовое рабочее решение:

Код (C++):

typedef enum {SLEEP, WANT_COMMAND, WANT_PARAM} MACHINE_STATE;
MACHINE_STATE state;
String commandBuffer, paramBuffer;

void loop()
{
    while(Serial.available())
    {
        char ch = Serial.read();
       
        if(ch == '\r') // пропускаем ненужные символы
            continue;
           
        switch(state)
        {
            case SLEEP: // ничего не делаем
            {
                state = WANT_COMMAND; // ждём команды
                commandBuffer += ch;
            }
            break;
           
            case WANT_COMMAND: // ждём конца команды
            {
                if(commandBuffer.length() == 2) // у нас команда из двух символов всегда
                {
                    state = WANT_PARAM; // будем ждать параметра
                }
            }
            break;
           
            case WANT_PARAM:
            {
                if(ch == '\n') // параметр пришёл полностью
                {
                    state = SLEEP; // вываливаемся на ожидание
                   
                    // тут смотрим, чего у нас за команда в commandBuffer
                    // и чего у нас за параметр в paramBuffer,
                    // по факту чего-то делаем
                }
                else
                {
                    paramBuffer += ch; // складываем в буфер для параметра символы
                }
               
            }
            break;
        }
    }
}
 

 

Тут кто-то утверждал, что языка Ардуино не существует. Вот он, типичный образец