концепт платформы

Сделал роботизированную платформу -

Хотелось бы критику и предложения услышать.

 

Платформа хорошая, слов нет, только есть пара вопросов:
1 каков её вес, и в связи с этим, не проскальзывают ли колеса?
2 о мотор шилде. Где заказывали, какие моторы и сколько можно подключить к нему?
3. Как подаются команды на движение? Смотрел видео без звука, может там и сказано было.

 

1. Вес меньше 100 грамм, точнее надо взвешивать.
2. Шилд вот тут брал - http://iarduino.ru/shop/Expansion-payments/motor-shield-l298p.html. Работает нормально, есть управление скорость, тормоза. Шилд на два мотора, я подключил четыре т.к. не вижу смыла раздельно каждый двигатель питать.
3. Колеса не проскальзывают.
4. Команды достаточно простые, вот программа -

Код (Text):

/* RemoteXY select connection mode and include library */
#define REMOTEXY_MODE__SERIAL
#include <RemoteXY.h>

/* RemoteXY connection settings */
#define REMOTEXY_SERIAL Serial
#define REMOTEXY_SERIAL_SPEED 9600



  { 5,11,54,0,3,5,1,0,45,3
  ,21,21,2,94,0,1,0,46,38,21
  ,21,2,92,47,0,1,0,22,21,21
  ,21,2,60,0,1,0,68,20,21,21
  ,2,62,0,4,0,2,8,8,53,1
  ,67,4,2,2,20,6,2,11 };
 

struct {

    /* input variable */
  unsigned char button_1; /* =1 если РєРЅРѕРїРєР° нажата, иначе =0 */
  unsigned char button_2; /* =1 если РєРЅРѕРїРєР° нажата, иначе =0 */
  unsigned char button_3; /* =1 если РєРЅРѕРїРєР° нажата, иначе =0 */
  unsigned char button_4; /* =1 если РєРЅРѕРїРєР° нажата, иначе =0 */
  signed char slider_1; /* =0..100 положение слайдера */

    /* output variable */
  char text_1[11];  /* =строка оканчивающаяся нулем UNICODE */

    /* other variable */
  unsigned char connect_flag;  /* =1 if wire connected, else =0 */

} RemoteXY;

/////////////////////////////////////////////
//           END RemoteXY include          //
/////////////////////////////////////////////
//Function    Channel A    Channel B
//Direction    Digital 12    Digital 13
//Speed (PWM)    Digital 3    Digital 11
//Brake    Digital 9    Digital 8
//Current Sensing    Analog 0    Analog 1

/*************************************************************
Motor Shield 2-Channel DC Motor Demo
by Randy Sarafan

For more information see:
http://www.instructables.com/id/Arduino-Motor-Shield-Tutorial/

*************************************************************/
int spd1 =50;
void setup() {
   RemoteXY_Init ();
  //Setup Channel A
  pinMode(12, OUTPUT); //Initiates Motor Channel A pin
  pinMode(9, OUTPUT); //Initiates Brake Channel A pin

  //Setup Channel B
  pinMode(13, OUTPUT); //Initiates Motor Channel A pin
  pinMode(8, OUTPUT);  //Initiates Brake Channel A pin
}

void loop(){
   RemoteXY_Init ();
/*
  spd (100);
  forward ();
  delay (2000);
  back();
  delay (2000);
  right ();
  delay (2000);
  left ();
  delay(2000);
*/
brake();
if (RemoteXY.button_1==1) forward ();
if (RemoteXY.button_2==1) back ();
if (RemoteXY.button_3==1) left ();
if (RemoteXY.button_4==1) right ();

spd1 = RemoteXY.slider_1;
spd1 = map (spd1,0,100,20,255);

}

void forward ()
{
//Motor A forward
  digitalWrite(12, HIGH); //Establishes forward direction of Channel A
  digitalWrite(9, LOW);   //Disengage the Brake for Channel A

  //Motor B forward
  digitalWrite(13, HIGH);  //Establishes backward direction of Channel B
  digitalWrite(8, LOW);   //Disengage the Brake for Channel B
}

void back ()
{
//Motor A forward
  digitalWrite(12, LOW); //Establishes forward direction of Channel A
  digitalWrite(9, LOW);   //Disengage the Brake for Channel A

  //Motor B forward
  digitalWrite(13, LOW);  //Establishes backward direction of Channel B
  digitalWrite(8, LOW);   //Disengage the Brake for Channel B
}

void left ()
{
//Motor A forward
  digitalWrite(12, HIGH); //Establishes forward direction of Channel A
  digitalWrite(9, LOW);   //Disengage the Brake for Channel A

  //Motor B forward
  digitalWrite(13, LOW);  //Establishes backward direction of Channel B
  digitalWrite(8, LOW);   //Disengage the Brake for Channel B
}

void right ()
{
//Motor A forward
  digitalWrite(12, LOW); //Establishes forward direction of Channel A
  digitalWrite(9, LOW);   //Disengage the Brake for Channel A

  //Motor B forward
  digitalWrite(13, HIGH);  //Establishes backward direction of Channel B
  digitalWrite(8, LOW);   //Disengage the Brake for Channel B
}


void spd(int spd)
{
analogWrite(3, spd);   //Spins the motor on Channel A at full speed
analogWrite(11, spd);    //Spins the motor on Channel B at half speed
}

void brake ()
{
  digitalWrite(9, HIGH);  //Engage the Brake for Channel A
  digitalWrite(9, HIGH);  //Engage the Brake for Channel B
}


 

 

Подождите, я, конечно может не понимаю, но если вы пинами программно управляете моторами, зачем в системе мотор шилд?

 

Пины управляю шилдом а шилд моторами

 

Неясно, но раз так надо, значит так надо))) удачи в дальнейшей постройке)))

 

Можно ещё вопрос? Как вы управляете скоростью?

 

Вот тут туториал неплохой -

http://www.instructables.com/id/Arduino-Motor-Shield-Tutorial/step4/One-Motor/

 

Спасибо, гляну.

 

Ага, посмотрел. Получается, управление с аналогового выхода просто уменьшением напряжения вдвое? Тогда как вы узнаете, что платформе нужно проехать 5 метров, и остановиться? Или такую задачу вы не ставили?

 

Можно поставить энкодер, тогда будет знать проеханное расстояние. Выбранный двигатель и колеса это позволяют сделать. Вот -

http://amperka.ru/product/miniq-wheel-encoder