не работает сервоприводFS90

Делаю систему на Arduino. которая позволяла бы управлять сервоприводом с помощью голоса(для работы использую Elechouse Voice Recognition Module v3.1(модуль распознавания речи)). Но возникла проблема: сервопривод не работает, при чем именно в основном коде, отдельно все работает. Происходит примерно следующее: серва начинает двигаться без команды и трещать, а при подаче команды просто встает на месте и все(так, конечно, быть не должно). Может кто сталкивался с такой проблемой.
Вот сам код:
#include <SoftwareSerial.h>
#include <TimerOne.h>
#include "VoiceRecognitionV3.h"
#include <DFPlayer_Mini_Mp3.h>
#include <Servo.h>

Servo servo1;


SoftwareSerial mySerial ( 5 , 4);

VR myVR(3, 2); // 2:RX 3:TX, you can choose your favourite pins.
uint8_t records[7];
uint8_t buf[64];
#define forwardRecord (0)
#define backRecord (1)
#define leftRecord (2)
#define rightRecord (3)
#define stopRecord (4)
/**
@brief Print signature, if the character is invisible,
print hexible value instead.
@param buf --> command length
len --> number of parameters
*/



void forward(){

delay(500);
mp3_play (2);
delay(1000);
servo1.write(110);
delay(2500);
}
void back(){

delay(500);
mp3_play (3);
delay(1000);
servo1.write(70);
delay(2500);
}
void left(){
mp3_play (4);
delay(1000);
digitalWrite(10,HIGH);
}
void right(){

mp3_play (5);
delay(1000);
digitalWrite(9,HIGH);
}
void stope(){

mp3_play (6);
delay(1000);
digitalWrite(12,LOW);
digitalWrite(11,LOW);
digitalWrite(9,LOW);
digitalWrite(9,LOW);
}
void printSignature(uint8_t *buf, int len)
{
int i;
for(i = 0; i < len; i++) {
if (buf>0x19 && buf<0x7F) {
Serial.write(buf);
} else {
Serial.print("[");
Serial.print(buf, HEX);
Serial.print("]");
}
}
}
/**
@brief Print signature, if the character is invisible,
print hexible value instead.
@param buf --> VR module return value when voice is recognized.
buf[0] --> Group mode(FF: None Group, 0x8n: User, 0x0n:System
buf[1] --> number of record which is recognized.
buf[2] --> Recognizer index(position) value of the recognized record.
buf[3] --> Signature length
buf[4]~buf[n] --> Signature
*/
void printVR(uint8_t *buf)
{
Serial.println("VR Index\tGroup\tRecordNum\tSignature");
Serial.print(buf[2], DEC);
Serial.print("\t\t");
if (buf[0] == 0xFF) {
Serial.print("NONE");
} else if (buf[0]&0x80) {
Serial.print("UG ");
Serial.print(buf[0]&(~0x80), DEC);
} else {
Serial.print("SG ");
Serial.print(buf[0], DEC);
}
Serial.print("\t");
Serial.print(buf[1], DEC);
Serial.print("\t\t");
if (buf[3] > 0) {
printSignature(buf+4, buf[3]);
} else {
Serial.print("NONE");
}
Serial.println("\r\n");
}
void setup(){

pinMode(12,OUTPUT);
pinMode(11,OUTPUT);
pinMode(10,OUTPUT);
pinMode(9,OUTPUT);

servo1.attach(9);
Serial.begin (9600);
mySerial.begin (9600);
mp3_set_serial (mySerial); //set softwareSerial for DFPlayer-mini mp3 module
delay(1); // delay 1ms to set volume
mp3_set_volume (30); // value 0~30


myVR.begin(9600);
Serial.begin(115200);
Serial.println("Elechouse Voice Recognition V3 Module\r\nControl LED sample");
if (myVR.clear() == 0) {
Serial.println("Recognizer cleared.");
} else {
Serial.println("Not find VoiceRecognitionModule.");
Serial.println("Please check connection and restart Arduino.");
while(1);
}
if (myVR.load((uint8_t)forwardRecord ) >= 0) {
Serial.println("forwardRecord loaded");
}
if (myVR.load((uint8_t)backRecord ) >= 0) {
Serial.println("backRecord loaded");
}
if (myVR.load((uint8_t)leftRecord) >= 0) {
Serial.println("leftkRecord loaded");
}
if (myVR.load((uint8_t)rightRecord ) >= 0) {
Serial.println("rightRecord loaded");
}
if (myVR.load((uint8_t)stopRecord ) >= 0) {
Serial.println("stopRecord loaded");
}

Timer1.initialize(100000);
delay(100);
mp3_play (1);
delay(1000);
}


void loop()
{

int ret;
ret = myVR.recognize(buf, 50);
if (ret > 0) {
switch(buf[1]){
case forwardRecord :
forward();
Timer1.detachInterrupt();
break;
case backRecord :
back();
Timer1.detachInterrupt();
break;
case leftRecord:
left();
Timer1.detachInterrupt();
break;
case rightRecord:
right();
Timer1.detachInterrupt();
break;
case stopRecord:
stope();
Timer1.detachInterrupt();
break;
default:
Timer1.detachInterrupt();
Serial.println("Record function undefined");
break;
}
printVR(buf);
}

}

 

@rover2012, у вас конфликт библиотек - библиотека Servo использует Timer1 и библиотека TimerOne использует его же.
Оформите вставку кода по правилам - через теги code /code

 

Для подачи команду на серву можно использовать. micros()

 

Спасибо, за помощь