помогите с написанием кода для шагового двигателя

Здравствуйте уважаемые форумчане!

Помогите пожалуйста разобраться со скетчем для шаговика. Плата "ардуино уно", драйвер ШГ L298N, ШГ от принтера.

Скетч взял из примеров, в самой программе. Подключтл, загрузил, всё работает. Вот теперь пытаюсь сделать так чтобы двигатель сперва крутился один раз в одну сторону, затем один раз в другую, с одними параметрами, а затем так-же но только медленнее и делал меньше шагов.

Какая строчка в коде за что отвечает, я разобрался, но вот как изменить параметры никак не разберусь. Постоянно выдает ту или инную ошибку.

Подскажите пожалуйста как и что дописАть в скетче чтоб вс заработало.

Прошу сильно не принать, т.к. в программировании я не силён, только-только познаю эту сложную, но интересную науку.

Всем откликнувшимся заранее БОЛЬШОЕ СПАСИБО!!!

вот сам скетч:


#include <Stepper.h>
const int stepsPerRevolution = 200;
Stepper myStepper(stepsPerRevolution, 8, 9, 10, 11);

void setup() {
myStepper.setSpeed(60);
Serial.begin(9600);
}

void loop() {
Serial.println("clockwise");
myStepper.step(stepsPerRevolution);
delay(500);

Serial.println("counterclockwise");
myStepper.step(-stepsPerRevolution);
delay(500);
}

 

http://arduino-diy.com/arduino-sovety-dlya-nachinayushchikh-shagovyy-dvigatel-Nema-17
Посмотри тут, как раз проверка работы двигателя и кручение его в разные стороны.
а ещё лучше работу простого движка освой, потом на шаговик переходи.

 

https://www.arduino.cc/en/Reference/StepperSetSpeed

 

Я сделал восход солнца вручную. Вот фрагмент из основных функций:

Код (C++):

void stopStep() { // выключение двигателя
  Step(0, 0, 0, 0);
}

void rotateR() // 24 шага по часовой стрелке = 1 оборот оси = 1 мм движения штока вниз
{
  for (byte i = 0; i < 6; i++) { // один такой блок сдвигает шток на 1/6 мм
    Step(1, 0, 1, 0);            // один такой шаг сдвигает шток на 1/24 мм
    Step(0, 1, 1, 0);
    Step(0, 1, 0, 1);
    Step(1, 0, 0, 1);
  }
  printCount();
}

void rotateL() // 24 шага по часовой стрелке = 1 оборота оси = 1 мм движения штока вверх
{
  for (byte i = 0; i < 6; i++) { // один такой блок сдвигает шток на 1/6 мм
    Step(1, 0, 0, 1);            // один такой шаг сдвигает шток на 1/24 мм
    Step(0, 1, 0, 1);
    Step(0, 1, 1, 0);
    Step(1, 0, 1, 0);
  }
  printCount();
}

void Step(boolean a, boolean b, boolean c, boolean d) // один шаг
{
  digitalWrite(A, a);
  digitalWrite(B, b);
  digitalWrite(C, c);
  digitalWrite(D, d);
  delay(delStep);
}

 

С простым движком я как бы уже разобрался, а вот с шаговым никак. Запустить, крутить туда-сюда. А вот чтоб каждое его кручение было с разными скоростями и с разным количеством шагов, никак не пойму. Вот поэтому и прошу помощи в том, что и где подкорректировать в скетче, чтоб хоть было посмотреть, как это должно выглядеть. Но только на примере скетча из примеров.

 

Я вам дал пример как можно крутить ШД хоть пошагово, хоть пооборотно. Скорость регулируется задержками между шагами/оборотами, без задержек скорость максимальна.