поправить код - платформа turtle

Тема в разделе "Arduino & Shields", создана пользователем Максим B, 6 июл 2015.

  1. Максим B

    Максим B Гуру

    Есть такой код:

    Код (Text):

    #include <IRremote.h>
    int RECV_PIN = 13;
    int pinLB=6;//定义I1接口
    int pinLF=9;//定义I2接口
    int pinRB=3;//定义I3接口
    int pinRF=5;//定义I4接口

    long advence = 0xFF629D;
    long back = 0xFFA857;
    long stop = 0xFF02FD;
    long left = 0xFF22DD;
    long right = 0xFFC23D;
    IRrecv irrecv(RECV_PIN);
    decode_results results;
    void dump(decode_results *results) {
      int count = results->rawlen;
      if (results->decode_type == UNKNOWN)
        {
         Serial.println("Could not decode message");
        }
      else
       {
        if (results->decode_type == NEC)
          {
           Serial.print("Decoded NEC: ");
          }
        else if (results->decode_type == SONY)
          {
           Serial.print("Decoded SONY: ");
          }
        else if (results->decode_type == RC5)
          {
           Serial.print("Decoded RC5: ");
          }
        else if (results->decode_type == RC6)
          {
           Serial.print("Decoded RC6: ");
          }
         Serial.print(results->value, HEX);
         Serial.print(" (");
         Serial.print(results->bits, DEC);
         Serial.println(" bits)");
       }
         Serial.print("Raw (");
         Serial.print(count, DEC);
         Serial.print("): ");

      for (int i = 0; i < count; i++)
         {
          if ((i % 2) == 1) {
          Serial.print(results->rawbuf[i]*USECPERTICK, DEC);
         }
        else  
         {
          Serial.print(-(int)results->rawbuf[i]*USECPERTICK, DEC);
         }
        Serial.print(" ");
         }
          Serial.println("");
         }

    void setup()
     {
      pinMode(RECV_PIN, INPUT);  
      pinMode(pinLB,OUTPUT);
      pinMode(pinLF,OUTPUT);
     
      pinMode(pinRB,OUTPUT);
      pinMode(pinRF,OUTPUT);
     
    Serial.begin(9600);
      irrecv.enableIRIn(); // Start the receiver
     }

    int on = 0;
    unsigned long last = millis();

    void loop()
    {
      if (irrecv.decode(&results))
       {
        // If it's been at least 1/4 second since the last
        // IR received, toggle the relay
        if (millis() - last > 250)
          {
           on = !on;
    //       digitalWrite(8, on ? HIGH : LOW);
           digitalWrite(13, on ? HIGH : LOW);
           dump(&results);
          }
        if (results.value == advence )
        {digitalWrite(pinRB,LOW);//使直流电机（右）GO
        digitalWrite(pinRF,HIGH);
        digitalWrite(pinLB,LOW);//使直流电机（左）GO
        digitalWrite(pinLF,HIGH);}

        if (results.value == back )
       

         {digitalWrite(pinRB,HIGH);//使直流电机（右）BACK
         digitalWrite(pinRF,LOW);}

        if (results.value == left )
        { digitalWrite(pinRB,LOW);//使直流电机（右） STOP
         digitalWrite(pinRF,HIGH);
         digitalWrite(pinLB,HIGH);//使直流电机（左）GO
         digitalWrite(pinLF,LOW);}


        if (results.value == right )
        { digitalWrite(pinRB,HIGH);//使直流电机（右）GO
         digitalWrite(pinRF,LOW);
         digitalWrite(pinLB,HIGH);//使直流电机（左）STOP
         digitalWrite(pinLF,HIGH);}

        if (results.value == stop )
          {
         digitalWrite(pinRB,HIGH);//使直流电机（右）STOP
         digitalWrite(pinRF,HIGH);
         digitalWrite(pinLB,HIGH);//使直流电机（左）STOP
         digitalWrite(pinLF,HIGH);
       
       }
             
        last = millis();      
        irrecv.resume(); // Receive the next value
      }
    }
     
    Робот не хочет поворачивать нормально ни влево, ни вправо - в чем причина?
     
    Максим B, 6 июл 2015
    #1
  2. Максим B

    Максим B Гуру

    Все разобарлся. Оставлю это здесь.

    Код (Text):

    #include <IRremote.h>
    int RECV_PIN = 13;
    int pinLB=3;//定义I1接口
    int pinLF=2;//定义I2接口
    int pinRB=5;//定义I3接口
    int pinRF=4;//定义I4接口

    long advence = 0xFF629D;
    long back = 0xFFA857;
    long stop = 0xFF02FD;
    long left = 0xFF22DD;
    long right = 0xFFC23D;
    IRrecv irrecv(RECV_PIN);
    decode_results results;
    void dump(decode_results *results) {
      int count = results->rawlen;
      if (results->decode_type == UNKNOWN)
        {
         Serial.println("Could not decode message");
        }
      else
       {
        if (results->decode_type == NEC)
          {
           Serial.print("Decoded NEC: ");
          }
        else if (results->decode_type == SONY)
          {
           Serial.print("Decoded SONY: ");
          }
        else if (results->decode_type == RC5)
          {
           Serial.print("Decoded RC5: ");
          }
        else if (results->decode_type == RC6)
          {
           Serial.print("Decoded RC6: ");
          }
         Serial.print(results->value, HEX);
         Serial.print(" (");
         Serial.print(results->bits, DEC);
         Serial.println(" bits)");
       }
         Serial.print("Raw (");
         Serial.print(count, DEC);
         Serial.print("): ");

      for (int i = 0; i < count; i++)
         {
          if ((i % 2) == 1) {
          Serial.print(results->rawbuf[i]*USECPERTICK, DEC);
         }
        else  
         {
          Serial.print(-(int)results->rawbuf[i]*USECPERTICK, DEC);
         }
        Serial.print(" ");
         }
          Serial.println("");
         }

    void setup()
     {
      pinMode(RECV_PIN, INPUT);  
      pinMode(pinLB,OUTPUT);
      pinMode(pinLF,OUTPUT);
     
      pinMode(pinRB,OUTPUT);
      pinMode(pinRF,OUTPUT);
     
    Serial.begin(9600);
      irrecv.enableIRIn(); // Start the receiver
     }

    int on = 0;
    unsigned long last = millis();

    void loop()
    {
      if (irrecv.decode(&results))
       {
        // If it's been at least 1/4 second since the last
        // IR received, toggle the relay
        if (millis() - last > 250)
          {
           on = !on;
    //       digitalWrite(8, on ? HIGH : LOW);
           digitalWrite(13, on ? HIGH : LOW);
           dump(&results);
          }
        if (results.value == advence )
        {digitalWrite(pinRB,LOW);//使直流电机（右）GO
        digitalWrite(pinRF,HIGH);
        digitalWrite(pinLB,LOW);//使直流电机（左）GO
        digitalWrite(pinLF,HIGH);}

        if (results.value == back )
       

         {digitalWrite(pinRB,HIGH);//使直流电机（右）BACK
          digitalWrite(pinRF,LOW);
          digitalWrite(pinLB,HIGH);
          digitalWrite(pinLF,LOW);
         }
         
        if (results.value == left )
        { digitalWrite(pinRB,LOW);//使直流电机（右） STOP
         digitalWrite(pinRF,HIGH);
         digitalWrite(pinLB,HIGH);//使直流电机（左）GO
         digitalWrite(pinLF,LOW);}


        if (results.value == right )
        { digitalWrite(pinRB,HIGH);//使直流电机（右）GO
         digitalWrite(pinRF,LOW);
         digitalWrite(pinLB,LOW);//使直流电机（左）STOP
         digitalWrite(pinLF,HIGH);}

        if (results.value == stop )
          {
         digitalWrite(pinRB,HIGH);//使直流电机（右）STOP
         digitalWrite(pinRF,HIGH);
         digitalWrite(pinLB,HIGH);//使直流电机（左）STOP
         digitalWrite(pinLF,HIGH);
       
       }
             
        last = millis();      
        irrecv.resume(); // Receive the next value
      }
    }
     
     
    Максим B, 6 июл 2015
    #2
  3. Максим B

    Максим B Гуру

    Только почему с одной стороны моторчик крутиться быстрее чем с другой??? Моторчик менял на заведомо исправный .
     
    Максим B, 6 июл 2015
    #3