шим и сервопривод конфликт.

продублирую тему здесь,
Строю кораблик для завоза прикорма. управление от РУ машинки киоша трех канальное, ардуино нано, драйвер моторов пока на HG7881, моторов два, и две сервы для сброса прикорма.
по отдельности управление моторами и управление сервам, код работает, но в паре библиотека servo конфликтует с работой портов с шим, на вашем сайте была статья с использованием библиотеки Servo2, которая работает корректно с шим ногами, но у меня при помощи нее не получается управлять более одной сервой.

Код (C++):

// PPM read from receiver

int rul = 2; //PPM in for INT1 канал руля
int gaz = 3; //PPM in for INT2 канал газа

int bind = 12; //настройка

#define mot1_F 5 // выходы на драйвер
#define mot1_R 6
#define mot2_F 9 // выходы на драйвер
#define mot2_R 10

//const int LED=13; // Контакт 10 для подключения светодиода
//const int BUTTON=2; // Контакт 2 для подключения кнопки
//int tekButton = LOW; // Переменная для сохранения текущего состояния кнопки
//int prevButton = LOW; // Переменная для сохранения предыдущего состояния

#define dlay 500
#define pulse1_pin1 19
//#define pulse1_pin2 18

int ch1 = 0;
int ch2 = 0;
long toRead = 0;


volatile unsigned long lt, ct, ms_rul,ms_gaz,tmp, lt1, ct1,  tmp1, maxgaz, mingaz, maxrul, minrul ;

volatile  unsigned long sr_rul, sr_gaz, dv_f1, dv_r1, dv_f2, dv_r2,lp,p, mz;
#include <Servo2.h>
//#include <Servo2.h>
Servo2 servo1;


Servo2 servo3;

void setup(){
  pinMode(rul, INPUT);
  pinMode(gaz, INPUT);
servo1.attach (15);
servo2.attach (14);
servo1.write(0);
servo2.write(0);
 
//  pinMode(bind,)

pinMode(mot1_F, OUTPUT);
pinMode(mot1_R, OUTPUT);
pinMode(mot2_F, OUTPUT);
pinMode(mot2_R, OUTPUT);


 
digitalWrite (rul, HIGH);  digitalWrite (gaz, HIGH);      //Pull-up pin
 
attachInterrupt(0, rul_ppm, CHANGE);   attachInterrupt(1, gaz_ppm, CHANGE);
 
 
maxgaz=2100; // настраиваемая переменная движение вперед;
mingaz=850; // настраиваемая переменная движение назад;
maxrul=2000; // настраиваемая переменная движения правого поворота
minrul=900; // настраиваемая переменная движение левого поворота

sr_rul=1488; // положение нейтрали руля
sr_gaz=1480; // положение нейтрали газа

mz=20;

pinMode(pulse1_pin1, INPUT);
//  pinMode(pulse1_pin2, INPUT);



Serial.begin(9600);



}

void loop()
{
 
 
Serial.println();
//Serial.println(pp);
//  Serial.println(dv_f1);
//  Serial.println(dv_r1);
//Serial.println(ms_rul);
//Serial.println(map(ms_gaz,sr_gaz,maxgaz,255,0));
//Serial.println(ms_gaz);


          // движение вперед
         if (ms_gaz > sr_gaz+mz)
            {
              dv_f1=map(ms_gaz,sr_gaz-mz,maxgaz,0,255);
              dv_f2=map(ms_gaz,sr_gaz-mz,maxgaz,0,255);
            }
            else
             {
              dv_f1=0;
              dv_f2=0;
             }
                   
        // движение назад
             if (ms_gaz < sr_gaz-mz)
             {
             dv_r1=map(ms_gaz,sr_gaz+mz,mingaz,0,255);
             dv_r2=map(ms_gaz,sr_gaz+mz,mingaz,0,255);
             }
     
             else
             {
              dv_r1=0;
              dv_r2=0;
              }
         
       
         //раздрай

             if (ms_rul > sr_rul+mz)
                {
                 
                dv_f1= map(ms_rul,sr_rul-mz,maxrul,0,255);
                dv_r2= map(ms_rul,sr_rul-mz,maxrul,0,255);                
               
                  }
               
             if (ms_rul < sr_rul-mz)
                {
                dv_r1= map(ms_rul,sr_rul+mz,minrul,0,255);
                dv_f2= map(ms_rul,sr_rul+mz,minrul,0,255);                
                 }




analogWrite(mot1_F,dv_f1 );
analogWrite(mot1_R,dv_r1 );
analogWrite(mot2_F,dv_f2 );
analogWrite(mot2_R,dv_r2 );



if (millis() - toRead>500)
{
  ch1 = pulseIn(pulse1_pin1, HIGH, 25000);
 
  if (ch1 < 1000) servo1.write(180); else servo1.write(0);
  if (ch1 > 2000) servo2.write(180); else servo2.write(0);
 


//  else servo1.write(90);

  }
//Serial.print(ch1);


}







void gaz_ppm() {    // PPM read interrupt
ct = micros(); // read current time
ms_gaz=ct-lt; // ms = current time - last time
lt=ct; // last time
if(ms_gaz>2200)  // fix time bug
   ms_gaz=tmp;        // fix time bug
   tmp=ms_gaz;        // fix time bug
}  
void rul_ppm() {    // PPM read interrupt
ct1 = micros(); // read current time
ms_rul=ct1-lt1; // ms = current time - last time
lt1=ct1; // last time
if(ms_rul>2200)  // fix time bug
   ms_rul=tmp1;        // fix time bug
   tmp1=ms_rul;        // fix time bug
}  

 

 

Почему бы не использовать нормальную библиотеку Servo? В чем разница?

 

нормальная работает хуже.

в библиотеке SERVO сказано что при ее использовании "На контроллерах отличных от Mega использование библиотеки отключает возможность использовать выходы 9 и 10 в режиме ШИМ даже если привод не подключен к этим выводам"