Cлон на arduino

robokop · 9 сен 2015

я тут решил сделать слона на arduino , и сделал скетч -при котором робот должен будет при нажатии кнопок ходить и при нажатии других кнопок управлять манипулятором . Проверьте код пожалуйста

Код (Text):

/*---------------------------------------------------------------------------
#include <Servo.h>

// Пины ультразвукового дальномера
#define trigPin 22
#define echoPin 24
long duration, distance;

// Название сервоприводов
Servo servo1;
Servo servo2;
Servo servo3;
Servo servo4;
Servo servo5;
Servo servo6;
Servo servo7;
Servo servo8;

Servo myservoH; // Горизонтальная серва углы от 25 до 145 (центровка 85)
Servo myservoV; // Вертикальная серва углы от 0 до 35
const int H_SERVO_PIN = 11; // Горизонтальная серва подключена к пину 11
const int V_SERVO_PIN = 10; //Пин вертикального сервопривода
const float H_L_ANGLE = 145; // Максимальные угл поворота башни налево
const float H_R_ANGLE = 25; // Максимальные угл поворота башни направо
const float H_DEF_ANGLE = 85; // Дефолтный угол (центровка)
const float V_U_ANGLE = 55; // Максимальные угл поворота башни вверх
const float V_D_ANGLE = 0; // Максимальные угл поворота башни вниз
const float V_DEF_ANGLE = 25; // Дефолтный угол (центровка)
//Размер шага V_STEP и H_STEP побираем экспериментально для достижения нужной скорости поворота серв
const float V_STEP = 0.007; // Шаг - знаение отвечающее за скорость вращения по вертикали.
const float H_STEP = 0.012; // Шаг - знаение отвечающее за скорость вращения по горизонтали
float curVAngle = V_DEF_ANGLE; //Переменная текущего угла верт. сервы
float curHAngle = H_DEF_ANGLE; //Переменная текущего угла гор. сервы
bool moveServoVUp = false; //Флаг движения верт. сервы вверх
bool moveServoVDown = false; //Флаг движения верт. сервы вниз
bool moveServoHLeft = false; //Флаг движения гор. сервы влево
bool moveServoHRight = false; //Флаг движения гор. сервы вправо
// Переменные 1 = вкл. 0 = откл.
int gozforward = 1; // идти вперед
int gozstop = 0; // Стоп
int go = 1; // Для удобства тестирования дополнений
int val;
// Переменные скорости
int movespeed = 100; // Скорость подъема в стойку
int stepspeed = 220; // скорость передвижения

// Крайние точки углов при которых нужно устанавливать лапы
int zs1 = 0;
int zs2 = 180;
int zs3 = 180;
int zs4 = 0;
int zs5 = 0;
int zs6 = 180;
int zs7 = 180;
int zs8 = 0;
int LED = 13;

// Основная стойка. Можете написать отдельное число.
// например int s1 = 130;
// Я использовал такой способ для подгонки каждой лапы. Измените если нужно.
int s1 = zs1 + 130;
int s2 = zs2 - 130;
int s3 = zs3 - 130;
int s4 = zs4 + 130;
int s5 = zs5 + 130;
int s6 = zs6 - 130;
int s7 = zs7 - 130;
int s8 = zs8 + 130;

// Основная стойка используется для остановки
int pos_stop[1][8]={s1,s2, s3,s4, s5,s6, s7,s8};
// откройте при настройке исходного положения лап
//int pos_stop[1][8]={zs1,zs2, zs3,zs4, zs5,zs6, zs7,zs8};

// Переменные для массива шагов
int zgos1 = 0;
int zgos2 = 0;
int zgos3 = 0;

/*-------------------------------------------------------------------
Массив шагов в котором все движения совершаются изменением углов относительно основной стойки
s1 s2 s3 и т.д. переменные в которых заданы углы каждого из сервоприводов.
Подробности можно прочитать тут http://robocontroller.ru/news/z_robodog_sobaka_robot_svoimi_rukami/2013-07-19-26
--------------------------------------------------------------------*/

// Массив в котором записаны все шаги
int pos_steps[2][6][8]={
//---------- Часть 1 Шаг начинается с передней левой ноги -------------
{
{s1,s2, s3,s4, s5+10,s6-10, s7+20,s8-20},
{s1-100,s2+50, s3,s4, s5+10,s6-10, s7+20,s8-20},
{s1-30,s2-40, s3-20,s4+20, s5,s6, s7,s8},
{s1-30,s2-40, s3-20,s4+20, s5,s6, s7+40,s8-20},
{s1-10,s2-30, s3,s4, s5,s6, s7+10,s8+30},
{s1,s2, s3-10,s4-10, s5+10,s6+10, s7,s8}
},

//---------- Часть 2 Шаг начинается с передней правой ноги -------------
{
{s1,s2, s3,s4, s5-20,s6+20, s7-10,s8+10},
{s1,s2, s3+100,s4-50, s5-20,s6+20, s7-10,s8+10},
{s1+20,s2-20, s3+30,s4+40, s5,s6, s7-10,s8+10},
{s1+20,s2-20, s3+30,s4+40, s5-40,s6+20, s7-10,s8+10},
{s1,s2, s3+10,s4+30, s5-10,s6-30, s7,s8},
{s1+10,s2+10, s3,s4, s5,s6, s7-10,s8-10}
}
};

void setup ()
{
Serial.begin(9600);
pinMode(trigPin, OUTPUT);
pinMode(echoPin, INPUT);
//используем 13 пин как индикатор включённой ардуины
pinMode(LED, OUTPUT);
digitalWrite(LED, HIGH);

// Пины сервоприводов
servo1.attach(2);
servo2.attach(3);
servo3.attach(4);
servo4.attach(5);
servo5.attach(6);
servo6.attach(7);
servo7.attach(8);
servo8.attach(9);

// Занимает исходное положение
servo1.write(pos_stop[0][0]);
delay(movespeed);
servo2.write(pos_stop[0][1]);
delay(movespeed);
servo3.write(pos_stop[0][2]);
delay(movespeed);
servo4.write(pos_stop[0][3]);
delay(movespeed);
servo5.write(pos_stop[0][4]);
delay(movespeed);
servo6.write(pos_stop[0][5]);
delay(movespeed);
servo7.write(pos_stop[0][6]);
delay(movespeed);
servo8.write(pos_stop[0][7]);
//gozstop = 1;
delay (3000);

}

void loop (){
{
if (Serial.available())
{
val = Serial.read();
}

// Стоп
{
if ( val == 'g ')
servo1.write(pos_stop[0][0]);
servo3.write(pos_stop[0][2]);
servo5.write(pos_stop[0][4]);
servo7.write(pos_stop[0][6]);

servo2.write(pos_stop[0][1]);
servo4.write(pos_stop[0][3]);
servo6.write(pos_stop[0][5]);
servo8.write(pos_stop[0][7]);
}

// Движение вперед
{

// при этом условии в первую очередь работает нога 4
// это улучшает подсадку и собачку не перевешивает
// данное условие возможно вам не понадобиться!
// оставьте часть после else!
if ( val == 'S')
servo7.write(pos_steps[zgos1][zgos2][6]);
servo8.write(pos_steps[zgos1][zgos2][7]);
servo5.write(pos_steps[zgos1][zgos2][4]);
servo6.write(pos_steps[zgos1][zgos2][5]);
servo1.write(pos_steps[zgos1][zgos2][0]);
servo2.write(pos_steps[zgos1][zgos2][1]);
servo3.write(pos_steps[zgos1][zgos2][2]);
servo4.write(pos_steps[zgos1][zgos2][3]);
}
if ( val == 'f ')
servo1.write(pos_steps[zgos1][zgos2][0]);
servo3.write(pos_steps[zgos1][zgos2][2]);
servo2.write(pos_steps[zgos1][zgos2][1]);
servo4.write(pos_steps[zgos1][zgos2][3]);
servo5.write(pos_steps[zgos1][zgos2][4]);
servo7.write(pos_steps[zgos1][zgos2][6]);
servo6.write(pos_steps[zgos1][zgos2][5]);
servo8.write(pos_steps[zgos1][zgos2][7]);
}
{

////////////////////////////// Сервы
case 'I': //servoV вверх
moveServoVUp = true;
break;
case 'K': //servoV вниз
moveServoVDown = true;
break;
case 'i': //servoV стоп
moveServoVUp = false;
moveServoVDown = false;
break;
case 'L': //servoH движется к 25
moveServoHRight = true;
break;
case 'J': //servoH движется к 145
moveServoHLeft = true;
break;
case 'l': //servoH стоп
moveServoHLeft = false;
moveServoHRight = false;
break;
case 'U':
curVAngle = V_DEF_ANGLE;
curHAngle = H_DEF_ANGLE;
myservoV.write(curVAngle);
myservoH.write(curHAngle);
break;
//////////////////////////////

}
// переключение частей в массиве шагов
if ( val == 'z '){
zgos2++;
delay(stepspeed);
}
else{
delay(stepspeed);
zgos1++;
zgos2 = 0;
}
if (zgos1 == 2){
zgos1 = 0;
zgos2 = 0;
zgos3 = 0;
}

}

Arduiner001 · 9 сен 2015

На arduino максимум можно подключить 6 серв. Или юзайте серво шилд.

ANV · 9 сен 2015

Arduiner001 сказал(а): ↑

На arduino максимум можно подключить 6 серв. Или юзайте серво шилд.
Нажмите, чтобы раскрыть...

Сигнал на сервы формируется через таймер, а не PWM, так что можно больше 6ти

robokop · 10 сен 2015

ну пожалуйста ,помогите,мне срочно надо , а с кодом справится не могу

Alex19 · 10 сен 2015

Слоны, так слоны, тем более они животные полезные.

После того, как Вы построили слона в масштабе 1 к 1, необходимо вдохнуть в него жизнь. И тут самое главное, написать код, который будет легко читаться (это кстати относится и другим млекопитающим, членестоногим и т.д.).

Другими словами, прежде всего необходимы отступы и правильное соблюдение скобок.
А вот как выглядит Ваш код с отступами

Самое любопытное в loop.

Код (Text):

#include <Servo.h>

// Пины ультразвукового дальномера
#define trigPin 22
#define echoPin 24
long duration, distance;

// Название сервоприводов
Servo servo1;
Servo servo2;
Servo servo3;
Servo servo4;
Servo servo5;
Servo servo6;
Servo servo7;
Servo servo8;

Servo myservoH; // Горизонтальная серва углы от 25 до 145 (центровка 85)
Servo myservoV; // Вертикальная серва углы от 0 до 35

const int H_SERVO_PIN = 11; // Горизонтальная серва подключена к пину 11
const int V_SERVO_PIN = 10; //Пин вертикального сервопривода

const float H_L_ANGLE = 145; // Максимальные угл поворота башни налево
const float H_R_ANGLE = 25; // Максимальные угл поворота башни направо
const float H_DEF_ANGLE = 85; // Дефолтный угол (центровка)

const float V_U_ANGLE = 55; // Максимальные угл поворота башни вверх
const float V_D_ANGLE = 0; // Максимальные угл поворота башни вниз
const float V_DEF_ANGLE = 25; // Дефолтный угол (центровка)

//Размер шага V_STEP и H_STEP побираем экспериментально для достижения нужной скорости поворота серв
const float V_STEP = 0.007; // Шаг - знаение отвечающее за скорость вращения по вертикали.
const float H_STEP = 0.012; // Шаг - знаение отвечающее за скорость вращения по горизонтали

float curVAngle = V_DEF_ANGLE; //Переменная текущего угла верт. сервы
float curHAngle = H_DEF_ANGLE; //Переменная текущего угла гор. сервы

bool moveServoVUp = false; //Флаг движения верт. сервы вверх
bool moveServoVDown = false; //Флаг движения верт. сервы вниз
bool moveServoHLeft = false; //Флаг движения гор. сервы влево
bool moveServoHRight = false; //Флаг движения гор. сервы вправо

// Переменные 1 = вкл. 0 = откл.
int gozforward = 1; // идти вперед
int gozstop = 0; // Стоп
int go = 1; // Для удобства тестирования дополнений
int val;

// Переменные скорости
int movespeed = 100; // Скорость подъема в стойку
int stepspeed = 220; // скорость передвижения

// Крайние точки углов при которых нужно устанавливать лапы
int zs1 = 0;
int zs2 = 180;
int zs3 = 180;
int zs4 = 0;
int zs5 = 0;
int zs6 = 180;
int zs7 = 180;
int zs8 = 0;
int LED = 13;

// Основная стойка. Можете написать отдельное число.
// например int s1 = 130;
// Я использовал такой способ для подгонки каждой лапы. Измените если нужно.
int s1 = zs1 + 130;
int s2 = zs2 - 130;
int s3 = zs3 - 130;
int s4 = zs4 + 130;
int s5 = zs5 + 130;
int s6 = zs6 - 130;
int s7 = zs7 - 130;
int s8 = zs8 + 130;

// Основная стойка используется для остановки
int pos_stop[1][8]={s1,s2, s3,s4, s5,s6, s7,s8};
// откройте при настройке исходного положения лап
//int pos_stop[1][8]={zs1,zs2, zs3,zs4, zs5,zs6, zs7,zs8};

// Переменные для массива шагов
int zgos1 = 0;
int zgos2 = 0;
int zgos3 = 0;

/*-------------------------------------------------------------------
Массив шагов в котором все движения совершаются изменением углов относительно основной стойки
s1 s2 s3 и т.д. переменные в которых заданы углы каждого из сервоприводов.
Подробности можно прочитать тут http://robocontroller.ru/news/z_robodog_sobaka_robot_svoimi_rukami/2013-07-19-26
--------------------------------------------------------------------*/

// Массив в котором записаны все шаги
int pos_steps[2][6][8]=
{
//---------- Часть 1 Шаг начинается с передней левой ноги -------------
{
{s1,s2, s3,s4, s5+10,s6-10, s7+20,s8-20},
{s1-100,s2+50, s3,s4, s5+10,s6-10, s7+20,s8-20},
{s1-30,s2-40, s3-20,s4+20, s5,s6, s7,s8},
{s1-30,s2-40, s3-20,s4+20, s5,s6, s7+40,s8-20},
{s1-10,s2-30, s3,s4, s5,s6, s7+10,s8+30},
{s1,s2, s3-10,s4-10, s5+10,s6+10, s7,s8}
},

//---------- Часть 2 Шаг начинается с передней правой ноги -------------
{
{s1,s2, s3,s4, s5-20,s6+20, s7-10,s8+10},
{s1,s2, s3+100,s4-50, s5-20,s6+20, s7-10,s8+10},
{s1+20,s2-20, s3+30,s4+40, s5,s6, s7-10,s8+10},
{s1+20,s2-20, s3+30,s4+40, s5-40,s6+20, s7-10,s8+10},
{s1,s2, s3+10,s4+30, s5-10,s6-30, s7,s8},
{s1+10,s2+10, s3,s4, s5,s6, s7-10,s8-10}
}
};

void setup ()
{
Serial.begin(9600);

pinMode(trigPin, OUTPUT);
pinMode(echoPin, INPUT);

//используем 13 пин как индикатор включённой ардуины
pinMode(LED, OUTPUT);
digitalWrite(LED, HIGH);
// Пины сервоприводов
servo1.attach(2);
servo2.attach(3);
servo3.attach(4);
servo4.attach(5);
servo5.attach(6);
servo6.attach(7);
servo7.attach(8);
servo8.attach(9);

// Занимает исходное положение
servo1.write(pos_stop[0][0]);
delay(movespeed);
servo2.write(pos_stop[0][1]);
delay(movespeed);
servo3.write(pos_stop[0][2]);
delay(movespeed);
servo4.write(pos_stop[0][3]);
delay(movespeed);
servo5.write(pos_stop[0][4]);
delay(movespeed);
servo6.write(pos_stop[0][5]);
delay(movespeed);
servo7.write(pos_stop[0][6]);
delay(movespeed);
servo8.write(pos_stop[0][7]);
//gozstop = 1;
delay (3000);
}

void loop ()
{
{//! Что это?
if (Serial.available())
{
val = Serial.read();
}

// Стоп
{ //! Что это?
if ( val == 'g ')
servo1.write(pos_stop[0][0]); //! Если if выполнится только 1 строка, остальное не зависимо от if
servo3.write(pos_stop[0][2]);
servo5.write(pos_stop[0][4]);
servo7.write(pos_stop[0][6]);
servo2.write(pos_stop[0][1]);
servo4.write(pos_stop[0][3]);
servo6.write(pos_stop[0][5]);
servo8.write(pos_stop[0][7]);
}//! Что это?

// Движение вперед
{//! Что это?
// при этом условии в первую очередь работает нога 4
// это улучшает подсадку и собачку не перевешивает
// данное условие возможно вам не понадобиться!
// оставьте часть после else!
if ( val == 'S')
servo7.write(pos_steps[zgos1][zgos2][6]); //! Если if выполнится только 1 строка, остальное не зависимо от if
servo8.write(pos_steps[zgos1][zgos2][7]);
servo5.write(pos_steps[zgos1][zgos2][4]);
servo6.write(pos_steps[zgos1][zgos2][5]);
servo1.write(pos_steps[zgos1][zgos2][0]);
servo2.write(pos_steps[zgos1][zgos2][1]);
servo3.write(pos_steps[zgos1][zgos2][2]);
servo4.write(pos_steps[zgos1][zgos2][3]);
}//! Что это?
if ( val == 'f ') //! Поясните почему 'f ' а не 'f'
servo1.write(pos_steps[zgos1][zgos2][0]); // Если if выполнится только 1 строка, остальное не зависимо от if
servo3.write(pos_steps[zgos1][zgos2][2]);
servo2.write(pos_steps[zgos1][zgos2][1]);
servo4.write(pos_steps[zgos1][zgos2][3]);
servo5.write(pos_steps[zgos1][zgos2][4]);
servo7.write(pos_steps[zgos1][zgos2][6]);
servo6.write(pos_steps[zgos1][zgos2][5]);
servo8.write(pos_steps[zgos1][zgos2][7]);
}//! Что это?
{//! Что это?

//! Где switch?
////////////////////////////// Сервы
case 'I': //servoV вверх
moveServoVUp = true;
break;
case 'K': //servoV вниз
moveServoVDown = true;
break;
case 'i': //servoV стоп
moveServoVUp = false;
moveServoVDown = false;
break;
case 'L': //servoH движется к 25
moveServoHRight = true;
break;
case 'J': //servoH движется к 145
moveServoHLeft = true;
break;
case 'l': //servoH стоп
moveServoHLeft = false;
moveServoHRight = false;
break;
case 'U':
curVAngle = V_DEF_ANGLE;
curHAngle = H_DEF_ANGLE;
myservoV.write(curVAngle);
myservoH.write(curHAngle);
break;
//////////////////////////////

}//! Что это?
// переключение частей в массиве шагов
if ( val == 'z ')
{
zgos2++;
delay(stepspeed);
}
else
{
delay(stepspeed);
zgos1++;
zgos2 = 0;
}
if (zgos1 == 2)
{
zgos1 = 0;
zgos2 = 0;
zgos3 = 0;
}
}

Весь код не разбирал, что увидел с ходу, там добавил свои коментарии //!.

Возможно, Вы ошиблись при вставке, если нет, почитайте следующие статьи if - http://arduino.ru/Reference/If, if-else - http://arduino.ru/Reference/Else, switch - http://arduino.ru/Reference/SwitchCase.

vvr · 10 сен 2015

библиотека Servo поддерживает 12 серв.

robokop · 11 сен 2015

извините, но мне на тот момент как раз 13 и надо было ,а сейчас 12

Alex19 · 11 сен 2015

Не обращал внимание а кол-во сервомашинок, смотрел код.

Библиотека Servo, поддерживает определенное кол-во сервомашинок, в зависимости от контролера. В зависимости от того, сколько в том или ином контроллере 16 битных таймеров. На каждый таймер приходится до 12 сервомашинок.

Для контролеров на ATmega1280, ATmega256o (Arduino Mega), у которых 4 - 16 битных таймеров, до 48 сервомашинок, 12 без потери ножек ШИМ.
Контроллеры на ATmega32U4 (Leonardo, Micro) и на ATmega328p (Un0, Mini), до 12 сервомашинок.
Контроллеры на AT90USB646 (не знаю таких плат) и AT90USB1286 (Teensy++ 2.0) до 24 сервомашинок.
Контроллеры на SAM3X (Due) до 60 сервомашинок.

И т.д. полную информацию, без труда можно найти в коде самой библиотеке, путь к ней - Аrduino\libraries\Servo\src\.

robokop · 12 сен 2015

Вот так :

Код (Text):

#include <Servo.h>

// Пины ультразвукового дальномера
#define trigPin 22
#define echoPin 24
long duration distance ;

// Название сервоприводов
Servo servo1 ;
Servo servo2 ;
Servo servo3 ;
Servo servo4 ;
Servo servo5 ;
Servo servo6 ;
Servo servo7 ;
Servo servo8 ;
Servo myservoH; // Горизонтальная серва углы от 25 до 145 (центровка 85)
Servo myservoV; // Вертикальная серва углы от 0 до 35

const int H_SERVO_PIN = 11; // Горизонтальная серва подключена к пину 11
const int V_SERVO_PIN = 10; //Пин вертикального сервопривода

const float H_L_ANGLE = 145; // Максимальные угл поворота башни налево
const float H_R_ANGLE = 25; // Максимальные угл поворота башни направо
const float H_DEF_ANGLE = 85; // Дефолтный угол (центровка)

const float V_U_ANGLE = 55; // Максимальные угл поворота башни вверх
const float V_D_ANGLE = 0; // Максимальные угл поворота башни вниз
const float V_DEF_ANGLE = 25; // Дефолтный угол (центровка)

//Размер шага V_STEP и H_STEP побираем экспериментально для достижения нужной скорости поворота серв
const float V_STEP = 0.007; // Шаг - знаение отвечающее за скорость вращения по вертикали.
const float H_STEP = 0.012; // Шаг - знаение отвечающее за скорость вращения по горизонтали

float curVAngle = V_DEF_ANGLE; //Переменная текущего угла верт. сервы
float curHAngle = H_DEF_ANGLE; //Переменная текущего угла гор. сервы

bool moveServoVUp = false; //Флаг движения верт. сервы вверх
bool moveServoVDown = false; //Флаг движения верт. сервы вниз
bool moveServoHLeft = false; //Флаг движения гор. сервы влево
bool moveServoHRight = false; //Флаг движения гор. сервы вправо

// Переменные 1 = вкл. 0 = откл.
int gozforward = 1 ; // идти вперед
int gozstop = 0 ; // Стоп
int go = 1 ; // Для удобства тестирования дополнений
int val ;

// Переменные скорости
int movespeed = 100; // Скорость подъема в стойку
int stepspeed = 220; // скорость передвижения

// Крайние точки углов при которых нужно устанавливать лапы
int zs1 = 0;
int zs2 = 1
int zs7 = 180 ;
int zs8 = 0 ;
int LED = 13 ;

// Основная стойка. Можете написать отдельное число.
// например int s1 = 130;
// Я использовал такой способ для подгонки каждой лапы. Измените если нужно.
int s1 = zs1 + 130;
int s2 = zs2 - 130;
int s3 = zs3 - 130;
int s4 = zs4 + 130;
int s5 = zs5 + 130;
int s6 = zs6 - 130;
int s7 = zs7 - 130;
int s8 = zs8 + 130;

// Основная стойка используется для остановки
int pos_stop[1][8]={s1,s2, s3,s4, s5,s6, s7,s8};
// откройте при настройке исходного положения лап
//int pos_stop[1][8]={zs1,zs2, zs3,zs4, zs5,zs6, zs7,zs8};

// Переменные для массива шагов
int zgos1 = 0;
int zgos2 = 0;
int zgos3 = 0;

/*-------------------------------------------------------------------
Массив шагов в котором все движения совершаются изменением углов относительно основной стойки
s1 s2 s3 и т.д. переменные в которых заданы углы каждого из сервоприводов.
Подробности можно прочитать тут http://robocontroller.ru/news/z_robodog_sobaka_robot_svoimi_rukami/2013-07-19-26
--------------------------------------------------------------------*/

// Массив в котором записаны все шаги
int pos_steps[2][6][8]=
{
//---------- Часть 1 Шаг начинается с передней левой ноги -------------
{
{s1,s2, s3,s4, s5+10,s6-10, s7+20,s8-20},
{s1-100,s2+50, s3,s4, s5+10,s6-10, s7+20,s8-20},
{s1-30,s2-40, s3-20,s4+20, s5,s6, s7,s8},
{s1-30,s2-40, s3-20,s4+20, s5,s6, s7+40,s8-20},
{s1-10,s2-30, s3,s4, s5,s6, s7+10,s8+30},
{s1,s2, s3-10,s4-10, s5+10,s6+10, s7,s8}
},

//---------- Часть 2 Шаг начинается с передней правой ноги -------------
{
{s1,s2, s3,s4, s5-20,s6+20, s7-10,s8+10},
{s1,s2, s3+100,s4-50, s5-20,s6+20, s7-10,s8+10},
{s1+20,s2-20, s3+30,s4+40, s5,s6, s7-10,s8+10},
{s1+20,s2-20, s3+30,s4+40, s5-40,s6+20, s7-10,s8+10},
{s1,s2, s3+10,s4+30, s5-10,s6-30, s7,s8},
{s1+10,s2+10, s3,s4, s5,s6, s7-10,s8-10}
}
};

void setup ()
{
Serial.begin(9600);

pinMode(trigPin, OUTPUT);
pinMode(echoPin, INPUT);

//используем 13 пин как индикатор включённой ардуины
pinMode(LED, OUTPUT);
digitalWrite(LED, HIGH);
// Пины сервоприводов
servo1.attach(2);
servo2.attach(3);
servo3.attach(4);
servo4.attach(5);
servo5.attach(6);
servo6.attach(7);
servo7.attach(8);
servo8.attach(9);

// Занимает исходное положение
servo1.write(pos_stop[0][0]);
delay(movespeed);
servo2.write(pos_stop[0][1]);
delay(movespeed);
servo3.write(pos_stop[0][2]);
delay(movespeed);
servo4.write(pos_stop[0][3]);
delay(movespeed);
servo5.write(pos_stop[0][4]);
delay(movespeed);
servo6.write(pos_stop[0][5]);
delay(movespeed);
servo7.write(pos_stop[0][6]);
delay(movespeed);
servo8.write(pos_stop[0][7]);
//gozstop = 1;
delay (3000);
}

void loop ()
{
//! Что это?
if (Serial.available())

val = Serial.read();
}

// Стоп
{ //! Что это?
( val == 'g ')
servo1.write(pos_stop[0][0]); //! Если if выполнится только 1 строка, остальное не зависимо от if
servo3.write(pos_stop[0][2]);
servo5.write(pos_stop[0][4]);
servo7.write(pos_stop[0][6]);
servo2.write(pos_stop[0][1]);
servo4.write(pos_stop[0][3]);
servo6.write(pos_stop[0][5]);
servo8.write(pos_stop[0][7]);
}//! Что это?

// Движение вперед
{//! Что это?
// при этом условии в первую очередь работает нога 4
// это улучшает подсадку и собачку не перевешивает
// данное условие возможно вам не понадобиться!
// оставьте часть после else!
( val == 'S')
servo7.write(pos_steps[zgos1][zgos2][6]); //! Если if выполнится только 1 строка, остальное не зависимо от if
servo8.write(pos_steps[zgos1][zgos2][7]);
servo5.write(pos_steps[zgos1][zgos2][4]);
servo6.write(pos_steps[zgos1][zgos2][5]);
servo1.write(pos_steps[zgos1][zgos2][0]);
servo2.write(pos_steps[zgos1][zgos2][1]);
servo3.write(pos_steps[zgos1][zgos2][2]);
servo4.write(pos_steps[zgos1][zgos2][3]);
}//! Что это?
( val == 'f ') //! Поясните почему 'f ' а не 'f'
servo1.write(pos_steps[zgos1][zgos2][0]); // Если if выполнится только 1 строка, остальное не зависимо от if
servo3.write(pos_steps[zgos1][zgos2][2]);
servo2.write(pos_steps[zgos1][zgos2][1]);
servo4.write(pos_steps[zgos1][zgos2][3]);
servo5.write(pos_steps[zgos1][zgos2][4]);
servo7.write(pos_steps[zgos1][zgos2][6]);
servo6.write(pos_steps[zgos1][zgos2][5]);
servo8.write(pos_steps[zgos1][zgos2][7]);
}//! Что это?

! switch (var)

case 'I ': //servoV вверх
moveServoVUp = true;
break;
case ' g ': //servoV вниз
moveServoVDown = true;
break;
case 'i': //servoV стоп
moveServoVUp = false;
moveServoVDown = false;
break;
case 'L': //servoH движется к 25
moveServoHRight = true;
break;
case 'J': //servoH движется к 145
moveServoHLeft = true;
break;
case 'l': //servoH стоп
moveServoHLeft = false;
moveServoHRight = false;
break;
case ' h ':
curVAngle = V_DEF_ANGLE;
curHAngle = H_DEF_ANGLE;
myservoV.write(curVAngle);
myservoH.write(curHAngle);
break;
//////////////////////////////

}//! Что это?
switch (var)
// переключение частей в массиве шагов
if ( val == 'z ')
{
zgos2++;
delay(stepspeed);
}
else
{
delay(stepspeed);
zgos1++;
zgos2 = 0;
}
if (zgos1 == 2)
{
zgos1 = 0;
zgos2 = 0;
zgos3 = 0;
}
}

Alex19 · 12 сен 2015

Данный код ни чего принципиально не меняет. Он как и предыдущий даже не скомпилируется.

Старые почти не устранены, но уже есть новые, о старых повторяться не буду, укажу на новые или те, что не увидел в прошлый раз.

Код (Text):

long duration distance ;

Вероятнее всего тут была попытка объявить 2 переменные long. Это делается, через запятую.

Код (Text):

long duration, distance ;

Пропущена ;

Код (Text):

int zs2 = 1

Надо так

Код (Text):

int zs2 = 1;

Куда-то делись zs3 и т.д..

Проблема с val

Код (Text):

val = Serial.read();

val у Вас int

Код (Text):

int val ;

А дальше Вы сравниваете их с char 'S', да еще с такими char 'g ' с пробелами.

После этого в switch (который синтаксически не правильный) идет проверка var, которая даже не объявлена.

Ошибок много, мы все когда-то начинали. Тут нет ничего страшного, но учится увы придется. Поищите на форуме, темы о книгах начинающим (сам не рискну дать совет, пришел пусть с небольшим, но опытом программирования), к примеру эта тема - http://forum.amperka.ru/threads/Книги-для-начинающих.2344/.

Я приведу код заготовку, которая поможет Вам, отчего-то оттолкнуться.

Код (Text):

#include <Servo.h>

// Пины ультразвукового дальномера
#define trigPin 22
#define echoPin 24
long duration, distance;

// Название сервоприводов
Servo servo1;
Servo servo2;
Servo servo3;
Servo servo4;
Servo servo5;
Servo servo6;
Servo servo7;
Servo servo8;
Servo myservoH; // Горизонтальная серва углы от 25 до 145 (центровка 85)
Servo myservoV; // Вертикальная серва углы от 0 до 35

const int H_SERVO_PIN = 11; // Горизонтальная серва подключена к пину 11
const int V_SERVO_PIN = 10; //Пин вертикального сервопривода

const float H_L_ANGLE = 145; // Максимальные угл поворота башни налево
const float H_R_ANGLE = 25; // Максимальные угл поворота башни направо
const float H_DEF_ANGLE = 85; // Дефолтный угол (центровка)

const float V_U_ANGLE = 55; // Максимальные угл поворота башни вверх
const float V_D_ANGLE = 0; // Максимальные угл поворота башни вниз
const float V_DEF_ANGLE = 25; // Дефолтный угол (центровка)

//Размер шага V_STEP и H_STEP побираем экспериментально для достижения нужной скорости поворота серв
const float V_STEP = 0.007; // Шаг - знаение отвечающее за скорость вращения по вертикали.
const float H_STEP = 0.012; // Шаг - знаение отвечающее за скорость вращения по горизонтали

float curVAngle = V_DEF_ANGLE; //Переменная текущего угла верт. сервы
float curHAngle = H_DEF_ANGLE; //Переменная текущего угла гор. сервы

bool moveServoVUp = false; //Флаг движения верт. сервы вверх
bool moveServoVDown = false; //Флаг движения верт. сервы вниз
bool moveServoHLeft = false; //Флаг движения гор. сервы влево
bool moveServoHRight = false; //Флаг движения гор. сервы вправо

// Переменные 1 = вкл. 0 = откл.
int gozforward = 1 ; // идти вперед
int gozstop = 0 ; // Стоп
int go = 1 ; // Для удобства тестирования дополнений
//int val ;

// Переменные скорости
int movespeed = 100; // Скорость подъема в стойку
int stepspeed = 220; // скорость передвижения

// Крайние точки углов при которых нужно устанавливать лапы
int zs1 = 0;
int zs2 = 180;
int zs3 = 180;
int zs4 = 0;
int zs5 = 0;
int zs6 = 180;
int zs7 = 180;
int zs8 = 0;
int LED = 13;

// Основная стойка. Можете написать отдельное число.
// например int s1 = 130;
// Я использовал такой способ для подгонки каждой лапы. Измените если нужно.
int s1 = zs1 + 130;
int s2 = zs2 - 130;
int s3 = zs3 - 130;
int s4 = zs4 + 130;
int s5 = zs5 + 130;
int s6 = zs6 - 130;
int s7 = zs7 - 130;
int s8 = zs8 + 130;

// Основная стойка используется для остановки
int pos_stop[1][8]={s1,s2, s3,s4, s5,s6, s7,s8};
// откройте при настройке исходного положения лап
//int pos_stop[1][8]={zs1,zs2, zs3,zs4, zs5,zs6, zs7,zs8};

// Переменные для массива шагов
int zgos1 = 0;
int zgos2 = 0;
int zgos3 = 0;

/*-------------------------------------------------------------------
Массив шагов в котором все движения совершаются изменением углов относительно основной стойки
s1 s2 s3 и т.д. переменные в которых заданы углы каждого из сервоприводов.
Подробности можно прочитать тут http://robocontroller.ru/news/z_robodog_sobaka_robot_svoimi_rukami/2013-07-19-26
--------------------------------------------------------------------*/

// Массив в котором записаны все шаги
int pos_steps[2][6][8]=
{
//---------- Часть 1 Шаг начинается с передней левой ноги -------------
{
{
s1,s2, s3,s4, s5+10,s6-10, s7+20,s8-20 }
,
{
s1-100,s2+50, s3,s4, s5+10,s6-10, s7+20,s8-20 }
,
{
s1-30,s2-40, s3-20,s4+20, s5,s6, s7,s8 }
,
{
s1-30,s2-40, s3-20,s4+20, s5,s6, s7+40,s8-20 }
,
{
s1-10,s2-30, s3,s4, s5,s6, s7+10,s8+30 }
,
{
s1,s2, s3-10,s4-10, s5+10,s6+10, s7,s8 }
}
,

//---------- Часть 2 Шаг начинается с передней правой ноги -------------
{
{
s1,s2, s3,s4, s5-20,s6+20, s7-10,s8+10 }
,
{
s1,s2, s3+100,s4-50, s5-20,s6+20, s7-10,s8+10 }
,
{
s1+20,s2-20, s3+30,s4+40, s5,s6, s7-10,s8+10 }
,
{
s1+20,s2-20, s3+30,s4+40, s5-40,s6+20, s7-10,s8+10 }
,
{
s1,s2, s3+10,s4+30, s5-10,s6-30, s7,s8 }
,
{
s1+10,s2+10, s3,s4, s5,s6, s7-10,s8-10 }
}
};

void setup ()
{
Serial.begin(9600);

pinMode(trigPin, OUTPUT);
pinMode(echoPin, INPUT);

//используем 13 пин как индикатор включённой ардуины
pinMode(LED, OUTPUT);
digitalWrite(LED, HIGH);

// Пины сервоприводов
servo1.attach(2);
servo2.attach(3);
servo3.attach(4);
servo4.attach(5);
servo5.attach(6);
servo6.attach(7);
servo7.attach(8);
servo8.attach(9);

// Занимает исходное положение
servo1.write(pos_stop[0][0]);
delay(movespeed);
servo2.write(pos_stop[0][1]);
delay(movespeed);
servo3.write(pos_stop[0][2]);
delay(movespeed);
servo4.write(pos_stop[0][3]);
delay(movespeed);
servo5.write(pos_stop[0][4]);
delay(movespeed);
servo6.write(pos_stop[0][5]);
delay(movespeed);
servo7.write(pos_stop[0][6]);
delay(movespeed);
servo8.write(pos_stop[0][7]);
//gozstop = 1;
delay(3000);
}

void loop()
{
char val;
if (Serial.available())
{
val = (char)Serial.read();
//Serial.println(val);
}

switch(val)
{
case 'g':
servo1.write(pos_stop[0][0]);
servo3.write(pos_stop[0][2]);
servo5.write(pos_stop[0][4]);
servo7.write(pos_stop[0][6]);
servo2.write(pos_stop[0][1]);
servo4.write(pos_stop[0][3]);
servo6.write(pos_stop[0][5]);
servo8.write(pos_stop[0][7]);

//! Перенес из case
moveServoVDown = true;

Serial.println('g');
break;
case 'S':
// Движение вперед
// при этом условии в первую очередь работает нога 4
// это улучшает подсадку и собачку не перевешивает
// данное условие возможно вам не понадобиться!
// оставьте часть после else!
servo7.write(pos_steps[zgos1][zgos2][6]);
servo8.write(pos_steps[zgos1][zgos2][7]);
servo5.write(pos_steps[zgos1][zgos2][4]);
servo6.write(pos_steps[zgos1][zgos2][5]);
servo1.write(pos_steps[zgos1][zgos2][0]);
servo2.write(pos_steps[zgos1][zgos2][1]);
servo3.write(pos_steps[zgos1][zgos2][2]);
servo4.write(pos_steps[zgos1][zgos2][3]);
Serial.println('S');
break;
case 'f':
servo1.write(pos_steps[zgos1][zgos2][0]);
servo3.write(pos_steps[zgos1][zgos2][2]);
servo2.write(pos_steps[zgos1][zgos2][1]);
servo4.write(pos_steps[zgos1][zgos2][3]);
servo5.write(pos_steps[zgos1][zgos2][4]);
servo7.write(pos_steps[zgos1][zgos2][6]);
servo6.write(pos_steps[zgos1][zgos2][5]);
servo8.write(pos_steps[zgos1][zgos2][7]);
Serial.println('f');
break;
case 'I': //servoV вверх:
moveServoVUp = true;
Serial.println('I');
break;
//case 'g': //servoV вниз
// moveServoVDown = true;
// break;
case 'i': //servoV стоп
moveServoVUp = false;
moveServoVDown = false;
Serial.println('i');
break;
case 'L': //servoH движется к 25
moveServoHRight = true;
Serial.println('L');
break;
case 'J': //servoH движется к 145
moveServoHLeft = true;
Serial.println('J');
break;
case 'l': //servoH стоп
moveServoHLeft = false;
moveServoHRight = false;
Serial.println('l');
break;
case 'h':
curVAngle = V_DEF_ANGLE;
curHAngle = H_DEF_ANGLE;
myservoV.write(curVAngle);
myservoH.write(curHAngle);
Serial.println('h');
break;
}
}

Она компилируется, передача данных есть, определение что пришло тоже. В остальное не вникал.

Удачи!

Cлон на arduino

robokop Гик

Arduiner001 Гик

ANV Гуру

robokop Гик

Alex19 Гуру

vvr Инженерище

robokop Гик

Alex19 Гуру

robokop Гик

Alex19 Гуру

Быстрый поиск

Cлон на arduino

robokop Гик

Arduiner001 Гик

ANV Гуру

robokop Гик

Alex19 Гуру

vvr Инженерище

robokop Гик

Alex19 Гуру

robokop Гик

Alex19 Гуру