Motor Shield и Arduino

Есть такой код:

Код (C++):

#include <AFMotor.h>

AF_DCMotor motor3(3);
AF_DCMotor motor4(4);

#define Trig1 13
#define Trig2 10
#define Echo1 12
#define Echo2 11

long int distance1;
long int distance2;

int time1;
int time2;

void setup()
{
  pinMode(Trig1,OUTPUT);
  pinMode(Echo1,INPUT);
  pinMode(Trig2,OUTPUT);
  pinMode(Echo2,INPUT);
  Serial.begin(9600);
}

void loop()
{
  measure1();
  delay(50);
  measure2();
  delay(50);
 
  if(distance1 <= 10 && distance2 <= 10)
  {
    backward();
    Serial.println("backward");
  }
  if(distance1 <10 && distance2 > 10)
  {
    rightward();
    Serial.println("rightward");
  }
  if(distance1 >= 10 && distance2 < 10);
  {
    leftward();
    Serial.println("leftward");
  }
  if(distance1 > 10 && distance2 >= 10)
  {
    forward();
    Serial.println("forward");
  }
}

void forward()
{
  motor3.run(FORWARD);
  motor4.run(FORWARD);
  motor3.setSpeed(255);
  motor4.setSpeed(255);
}

void backward()
{
  motor3.run(BACKWARD);
  motor4.run(BACKWARD);
  motor3.setSpeed(255);
  motor4.setSpeed(255);
}

void leftward()
{
  motor4.run(FORWARD);
  motor4.setSpeed(255);
}

void rightward()
{
  motor3.run(FORWARD);
  motor3.setSpeed(255);
}

void measure1()
{              
  digitalWrite(Trig1, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(Trig1, LOW);
  time1 = pulseIn(Echo1, HIGH);
  distance1 = time1/58;

}

void measure2()
{          
   digitalWrite(Trig2, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(Trig2, LOW);
  time2 = pulseIn(Echo2, HIGH);
  distance2 = time2/58;
}

Но при запуске робот работает некорректно и не поворачивает в зависимости от значений датчиков. Добавил монитор порта,чтобы посмотреть в чём проблема.Увидел,что почему-то выполняются сразу две процедуры.Просьба указать на ошибку в коде.

 

Код (C++):

if(distance1 <= 10 && distance2 <= 10)

Код (C++):

if(distance1 >= 10 && distance2 < 10);

Пересечение на равенствах при distance1 = 10 и distance2 < 10

 

Большое спасибо,долго не мог понять в чем ошибка.

 

Спасибо за ответ,но дело оказалось не в этом.