Mpu 9250

Добрый день!
Подскажите как получать данные с гироскопа? подключаю библиотеку "MPU9250.h", пишет датчик не найден, нашел код, но не могу разобраться с показаниями, тут не перепутан акселерометр и гироскоп? а также не пойму показания оси Z

Код (C++):

#include <Wire.h>
#include <TimerOne.h>
#include <LiquidCrystal.h>
#define MPU9250_ADDRESS 0x68
#define MAG_ADDRESS 0x0C
#define GYRO_FULL_SCALE_250_DPS 0x00
#define GYRO_FULL_SCALE_500_DPS 0x08
#define GYRO_FULL_SCALE_1000_DPS 0x10
#define GYRO_FULL_SCALE_2000_DPS 0x18
#define ACC_FULL_SCALE_2_G 0x00
#define ACC_FULL_SCALE_4_G 0x08
#define ACC_FULL_SCALE_8_G 0x10
#define ACC_FULL_SCALE_16_G 0x18
// This function read Nbytes bytes from I2C device at address Address.
// Put read bytes starting at register Register in the Data array.
void I2Cread(uint8_t Address, uint8_t Register, uint8_t Nbytes, uint8_t* Data)
    {
      // Set register address
      Wire.beginTransmission(Address);
      Wire.write(Register);
      Wire.endTransmission();
      // Read Nbytes
      Wire.requestFrom(Address, Nbytes);
      uint8_t index=0;
      while (Wire.available())
      Data[index++]=Wire.read();
    }
// Write a byte (Data) in device (Address) at register (Register)
void I2CwriteByte(uint8_t Address, uint8_t Register, uint8_t Data)
    {
      // Set register address
      Wire.beginTransmission(Address);
      Wire.write(Register);
      Wire.write(Data);
      Wire.endTransmission();
    }
// Initial time
long int ti;
volatile bool intFlag=false;
// Initializations

// initialize the library by associating any needed LCD interface pin
      // with the arduino pin number it is connected to
      const int rs = 12, en = 11, d4 = 5, d5 = 4, d6 = 3, d7 = 2;
      LiquidCrystal lcd(rs, en, d4, d5, d6, d7);
     
void setup()
    {
      // Arduino initializations
      Wire.begin();
      Serial.begin(115200);
 
      // Set accelerometers low pass filter at 5Hz
      I2CwriteByte(MPU9250_ADDRESS,29,0x06);
      // Set gyroscope low pass filter at 5Hz
      I2CwriteByte(MPU9250_ADDRESS,26,0x06);
      // Configure gyroscope range
      I2CwriteByte(MPU9250_ADDRESS,27,GYRO_FULL_SCALE_1000_DPS);
      // Configure accelerometers range
      I2CwriteByte(MPU9250_ADDRESS,28,ACC_FULL_SCALE_4_G);
      // Set by pass mode for the magnetometers
      I2CwriteByte(MPU9250_ADDRESS,0x37,0x02);
      // Request continuous magnetometer measurements in 16 bits
      I2CwriteByte(MAG_ADDRESS,0x0A,0x16);
    }

// Main loop, read and display data
void loop()
    {  
      // Read accelerometer and gyroscope
      uint8_t Buf[14];
      I2Cread(MPU9250_ADDRESS,0x3B,14,Buf);
      // Create 16 bits values from 8 bits data
      // Accelerometer
      int16_t ax=-(Buf[0]<<8 | Buf[1]);
      int16_t ay=-(Buf[2]<<8 | Buf[3]);
      int16_t az=Buf[4]<<8 | Buf[5];
      // Gyroscope
      int16_t gx=-(Buf[8]<<8 | Buf[9]);
      int16_t gy=-(Buf[10]<<8 | Buf[11]);
      int16_t gz=Buf[12]<<8 | Buf[13];
      // Display values
   // Accelerometer
      Serial.print (ax,DEC); //крен?
     Serial.print (" aкрен ");
Serial.print (ay,DEC);
Serial.print (" ay ");
Serial.print (az,DEC);
Serial.print (" az ");
// Gyroscope
     Serial.print (gx,DEC); //тангаж?
     Serial.print (" gтангаж ");
Serial.print (gy,DEC);
Serial.print (" gy ");
Serial.print (gz,DEC);
Serial.println (" gz ");


  delay(100);
   }

 

если пишет что датчик не найден, то или не правильно подключили, или бракованный датчик.
обычно датчики сразу берутся парами.

 

тангаж и крен это углы, а вы спрашиваете за показания гироскопов которые показывают изменения угла. вы лучше напишите что именно вам нужно.