Raspberry PI 3 + OpenCV + Arduino UNO + ......(поледнее решение и вопрос в последнем сообщении)

Наоборот убежал с VisualStudio и QtCreator на браузер. Если в Linux (A1200e) и WinowsMobile есть опыт делать приложения, то на Android полный ноль. И браузеры есть везде. Если Вы заметили то на странице нет ничего, кроме отображения принятой картинки и передача событий мышки. Да и соединение одно непрерывное на всё время. А сервер на Си и не является частью Apache... Apache только для начала... отдать страницу клиенту. А он (клиент) работает онлайн непрерывно и довольно быстро вплоть до реального времени.

 

К сожалению из ComMotion и Multiservo нет возможности прочитать текущие значения по I2C... так, что ориентируюсь по программе на малине.

 

Доброго времени суток!
...вот незадача то. Остановил программы на малине, а "прошивка"(ну не могу... язык не поворачивается произносить слово СКЕТЧ) продолжает крутить моторами. А тем не менее связь(обращение к ардуине) отсутствует. Надо придать приводам некую автономность... думал пока всё, но надо ещё и штрих добавить в прошивку. При отсутствии обращения некое время:
1) Остановить все моторы,
2) Перевести все сервомашины в исходное состояние
Ну и продолжать работу... ожидание обращения...

 

...эге ...ага. Вот что вызнала Яга:
Добавили в наш r1_uno_plus.ino:
в начало:

Код (C++):

//время ожидания обращения
uint32_t    tSerialWait;

в тело setup() в конец:

Код (C++):

tSerialWait     = 0;

потом в виде отдельной функции

Код (C++):

void motorsANDservosNULL(void)
{
    dservo[0]     = 0;
    setcwaitservo1    = 0;
    dservo[1]     = 0;
    setcwaitservo2    = 0;
    dmotor[0]    = 0;
    dmotor[2]    = 0;
    setcwaitmotorL    = 0;
    dmotor[1]    = 0;
    dmotor[3]    = 0;
    setcwaitmotorR    = 0;
    flag_movectrl    = 0;
}

в тело loop() ранее было только для измерения времени выполнения, а сейчас вот пригодилось:

Код (C++):

uint16_t timeCycleBegin = micros();
...
...
uint16_t timeCycle = (uint16_t)GetDifferenceULong((uint32_t)timeCycleBegin, (uint32_t)micros());
    if (timeCycle > timeCycleMax)
            timeCycleMax = timeCycle;
    if((tSerialWait + timeCycle) < 0xFFFFFFFF)
        tSerialWait += timeCycle;
    if(tSerialWait > _tSerialWaitSet)
        motorsANDservosNULL();

Ну и обнуляем время если есть обращение:

Код (C++):

//
void serialEvent()
{
   tSerialWait = 0;
   MRTU_rWORK();
}
 

А в файле config.h задаём время ожидания до отключения:

Код (C++):

#define _tSerialWaitSet        500000

Таким образом через полсекунды при разрыве связи... если ардуина не принимает команд, всё в исходное состояние и моторы выключены.

Это надо что бы железка не разбила "морду" (камера, сонар и т.п.) об стену и т.п. если вдруг исчезло управление (малина).

 

Все данные в /dev/shm принимаются этим:
servoANDmotor.zip
Эта же программа передаёт/принимает параметры в ардуину:
r1_uno_plus.zip
параметры по образу протокола ModbusRTU по USB-SERIAL.
И что поменялось? При отсутствии обращения от servoANDmotors сам r1_uno_plus1 выключает моторы и переводит сервомашины в исходное состояние.
А servoANDmotors так же принимает от:
sonar.zip
Значение дистанции и так же через /dev/shm и при значении:

Код (C++):

if(gdat.sonardistance < 35)        //ограничение по дистанции
    {
        wrmovectl.motors[0]        = 0;
        wrmovectl.motors[1]        = 0;
        wrmovectl.speed_motors[0]    = 0;
        wrmovectl.speed_motors[1]    = 0;
        gdat.scntrl            = _scntrl_servoANDmotors;
    }

выключает моторы и тоже выключает при:

Код (C++):

else if(rdmovectl.servo[0] != 0)    //оганичение по горизонтальному состоянию сервомашин
    {
        wrmovectl.motors[0]        = 0;
        wrmovectl.motors[1]        = 0;
        wrmovectl.speed_motors[0]    = 0;
        wrmovectl.speed_motors[1]    = 0;
        gdat.scntrl            = _scntrl_servoANDmotors;
    }

А структура данных (пока не окончена) через /dev/shm:

Код (C++):

//глобальная структура данных
#define    _Mcnt_motmove        2    //правые и левые моторы
#define _MwrmotorL        0    //левые колёса
#define _MwrmotorR        1    //правые колёсв
#define _Mcnt_servomove        2    //горизонтальная и вертикальная сервомашины
#define _MwrservoH        0    //позиционирование по горизонтали
#define _MwrservoV        1    //позиционирование по вертикали
typedef struct _GDATA1
{
    //64-битные параметры
    uint64_t    timeMotorANDservo;            //время от моторов и сервомашин
    uint64_t    timeSonar;                //время от Сонара
    //16-битные параметры
    int16_t        wrmotors[_Mcnt_motmove];        //задание для моторов колёс
    uint16_t    wrspeed_motors[_Mcnt_motmove];        //задание времени реакции моторов
    int16_t        wrservo[_Mcnt_servomove];        //задание позиционирования
    uint16_t    wrservo_speed[_Mcnt_servomove];        //задание втемени позиционирования
    int16_t        rdmotors[_Mcnt_motmove];        //текщее задание для моторов колёс
    int16_t        rdservo[_Mcnt_servomove];        //текущее задание позиционирования
    int16_t        sonardistance;                //дальномер - дистанция см
    int16_t        sonarradius;                //дальномер - радиус "пятна" см
    uint16_t    status1;                //первый регистр флагов
    //8-ми битные параметры
    uint8_t        scntrl;                    //источник управления
} GDATA1;

//описание status1
#define _status1_sonar_ok    0x0001                //сонар в работе
#define _status1_drive_ok    0x0002                //управление приводами в действии
#define _status1_servo_pos    0x0080                //блоктровка ро положению сервомашин
//описание scntrl
#define _scntrl_free        0x00                //никем не управляется
#define    _scntrl_servoANDmotors    0x01                //локальное управление самих приводов
#define    _scntrl_wsbot        0x02                //управление по websocket

Пока время:

Код (C++):

 uint64_t    timeMotorANDservo;            //время от моторов и сервомашин
    uint64_t    timeSonar;                //время от Сонара

не реализовал... точнее не использовал. По ним определяется работоспособность тех или иных программных модулей.
Так, что теперь мордой не ткнётся железка и при малой дистанции и при повороте сонара вправо/влево и при нарушении связи с ардуиной.
Это рабочий набросок первого этапа.

 

И ещё есть вопрос:
После запуска... через какое-то время:

Код (Text):

www-data@pi02:~/ramdisk/mainwork/work$ ./work.sh start

>>> ARBOT (Дата:09.09.2018 Вурсия:02.01.01) <<<
servoANDmotor: no process found
sonar: no process found
Модуль управления приводами... дата и версия: Дата: 23.09.2018  Весия: 01.01.01
Модуль сонара ультразвукового... дата и версия: Дата: 21.09.2018  Весия: 01.02.01
www-data@pi02:~/ramdisk/mainwork/work$ mmap: Cannot allocate memory
libgcc_s.so.1 must be installed for pthread_cancel to work

sonar оказался в работе:

Код (Text):

www-data@pi02:~/ramdisk/mainwork/work$ ps -A | grep sonar
32142 pts/8    00:00:04 sonar
www-data@pi02:~/ramdisk/mainwork/work$

а вот motorANDservo умер:

Код (Text):

www-data@pi02:~/ramdisk/mainwork/work$ ps -A | grep motorANDservo
www-data@pi02:~/ramdisk/mainwork/work$

Проблему надо ка-то решать... хотя можно написать скрипт контроля на bash, но это как-то грубо. Толи где-то "узко", толи не усмотрел что-то. Гугл пока ничего путного не указал... курю... ну и не понятно пока и вот:

Это массив данных и часики сонара тикают, а модуля управления приводами молчит.
Сейчас ещё раз проверю с установленным серво влево... заодно ещё и проверка связи со стороны ардуины. Моторами крутить больно шумно.

Новая проверка в 18:29... ожидаю повторения ошибки...

 

Вот ещё раз ошибка в 19:30 после запуска в 18:29

Код (Text):

www-data@pi02:~/ramdisk/mainwork/work$ ./work.sh start

>>> ARBOT (Дата:09.09.2018 Вурсия:02.01.01) <<<
servoANDmotor: no process found
sonar: no process found
Модуль управления приводами... дата и версия: Дата: 23.09.2018  Весия: 01.01.01
Модуль сонара ультразвукового... дата и версия: Дата: 21.09.2018  Весия: 01.02.01
www-data@pi02:~/ramdisk/mainwork/work$ mmap: Cannot allocate memory
libgcc_s.so.1 must be installed for pthread_cancel to work

и то же motorANDservo умер:

Код (Text):

www-data@pi02:~/ramdisk/mainwork/work$ ps -A | grep motorANDservo
www-data@pi02:~/ramdisk/mainwork/work$
 

а sonar жив:

Код (Text):

www-data@pi02:~/ramdisk/mainwork/work$ ps -A | grep sonar
11115 pts/8    00:00:04 sonar
www-data@pi02:~/ramdisk/mainwork/work$
 

Если выход не будет найден из:

Код (Text):

www-data@pi02:~/ramdisk/mainwork/work$ mmap: Cannot allocate memory
libgcc_s.so.1 must be installed for pthread_cancel to work

То похоже придётся делать контроль состояния программных элементов.
По поиску в google отыскал только это

Код (Text):

mmap() failed: Cannot allocate memory size: 3221225472 offset: 0

тут:
https://github.com/realm/realm-cocoa/issues/5482
и других местах... Но в моём случае ничего про размер не сказано.

Имел ли кто дело с таким?
Я использую разделямую память... так:
старт:

Код (C++):

//старт доступа к разделякмой памяти
int    gdmemstart(void)
{
    //память - создание
    if ( (shm = shm_open(gdatSHARED_MEMORY_OBJECT_NAME, O_CREAT|O_RDWR, S_IRWXO|S_IRWXG|S_IRWXU)) == -1 )
    {
            perror("shm_open");
            return 1;
        }
    if ( ftruncate(shm, gdatSHARED_MEMORY_OBJECT_SIZE+1) == -1 )
    {
        perror("ftruncate");
        return 2;
        }
    //семафор - создание
    if ( (sem = sem_open(gdatSEMAPHORE_NAME, O_CREAT, 0777, 0)) == SEM_FAILED )
    {
        perror("sem_open");
        return 3;
    }
    sem_post(sem);
    //mutex create
        if(!(pthread_mutex_init(&gdmemMutex,NULL) == 0))
                return 4;
    pthread_create(&hgdmemnProcess,NULL,(void*) gdmemProcess,NULL);
    //
    return 0;
}

применение:

Код (C++):

//процесс доступа к разделяемой памяти
void gdmemProcess(void)
{
    while(1)
    {
        pthread_mutex_lock(&gdmemMutex);
        sem_wait(sem);
        //
        if ( (addr = mmap(0, gdatSHARED_MEMORY_OBJECT_SIZE+1, PROT_WRITE|PROT_READ, MAP_SHARED, shm, 0)) == (GDATA1*)-1 )
        {
                perror("mmap");
                break;
            }
        //чтение задания
        gdat.timeSonar            = addr->timeSonar;
        if(gdat.scntrl    != _scntrl_servoANDmotors)
        {
            gdat.wrmotors[0]        = addr->wrmotors[0];
            gdat.wrmotors[1]        = addr->wrmotors[1];
            gdat.wrspeed_motors[0]        = addr->wrspeed_motors[0];
            gdat.wrspeed_motors[1]        = addr->wrspeed_motors[1];
            gdat.wrservo[0]            = addr->wrservo[0];
            gdat.wrservo[1]            = addr->wrservo[1];
            gdat.wrservo_speed[0]        = addr->wrservo_speed[0];
            gdat.wrservo_speed[1]        = addr->wrservo_speed[1];
            gdat.sonardistance        = addr->sonardistance;
            gdat.status1            = addr->status1;
        }
        gdat.scntrl            = addr->scntrl;
        //запись состояния и новых заданий
        addr->timeMotorANDservo        = gdat.timeMotorANDservo;
        addr->wrmotors[0]        = gdat.wrmotors[0];
        addr->wrmotors[1]        = gdat.wrmotors[1];
        addr->wrspeed_motors[0]        = gdat.wrspeed_motors[0];
        addr->wrspeed_motors[1]        = gdat.wrspeed_motors[1];
        addr->rdmotors[0]        = gdat.rdmotors[0];
        addr->rdmotors[1]        = gdat.rdmotors[1];
        addr->rdservo[0]        = gdat.rdservo[0];
        addr->rdservo[1]        = gdat.rdservo[1];
        addr->status1            |= gdat.status1;
        addr->scntrl            = gdat.scntrl;
        //
        sem_post(sem);
        pthread_mutex_unlock(&gdmemMutex);
        usleep(_gmemSleep);
    }
    pthread_exit(0);
}
 

Заранее благодарен за подсказку!
Применено в Raspbian и там же откомпилировано:
Makefile:

Код (Text):

###########################
# Simple Generic Makefile #
###########################

######################
#CC=terminal-gcc
######################

######################
CC=gcc
######################

######################
#PREFIXPATH=/usr/local/arm-linux/bin
#CC=$(PREFIXPATH)/arm-linux-gcc
######################

CFLAGS=-c -Wall
LDFLAGS=-lpthread -lcrypto -lm -lrt

#SOURCES=*.c
SOURCES=$(shell ls *.c)

OBJECTS=$(SOURCES:.c=.o)
EXECUTABLE=servoANDmotor

all: $(SOURCES) $(EXECUTABLE)

$(EXECUTABLE): $(OBJECTS)
    $(CC) $(LDFLAGS) $(OBJECTS) -o $@

.c.o:
    $(CC) $(CFLAGS) $< -o $@

install:
    install -m 0755 $(EXECUTABLE) $(HOME)/local/bin

clean:
    rm -rf *o $(EXECUTABLE)

Вот и прошу помощи.

 

И ардуина отработала своё...

 

Простите сосем забыл. Должен быть скрипт, который должен находиться в одной директории с файлами sonar и servoANDmotor, который их оба и запустит. В нём сейчас предусматривается и ещё один модуль, который в разработке.
Вот он (скрипт):

Код (Bash):

#!/bin/bash
#
_date="24.09.2018"
_version="02.01.01"

par=$1

case $par in
    "stop")
        killall servoANDmotor
        killall sonar
        killall wsbot
        ;;
    "start")
        echo ""
        echo ">>> ARBOT (Дата:$_date Вурсия:$_version) <<<"
        killall servoANDmotor
        killall sonar
        killall wsbots
        str=$(./servoANDmotor --version)
        echo "Модуль управления приводами...................... дата и версия: $str"
        sleep 3
        ./servoANDmotor --start &
        str=$(./sonar --version)
        echo "Модуль сонара ультразвукового.................... дата и версия: $str"
        sleep 3
        ./sonar --start MB1242_C50 &
        echo=$(./wsbot --version)
        echo "Модуль сервера доступа по HTML через websocket... дата и версия: $str"
        sleep 3      
        ./wsbot --fbmp work.bmp -p 4321 &
    ;;
    *)
        echo "$0 {start|stop}"
    ;;
esac
exit 0

 

Для него должно быть разрешение на запуск (chmod +x <имя скрипта>). Имя в моём случае work.sh
Ну и запуск если без параметров:

Код (Text):

www-data@pi02:~/ramdisk/mainwork/work$ ./work.sh
./work.sh {start|stop}

То есть с параметром start будет запуск/перезапуск комплекта программ с параметрами. А stop соответственно остановку этих программ.

 

...А для работы с i2C и tty(serial) в /etc/rc/local должны быть разрешения при запуске.
Иначе по su/sudo, но тогда возможно в дальнейшем будут проблемы с доступом через web... там-то пользователь не Rpi и не ROOT, а www-data для сервера apache.

 

Доброго времени суток!
Вот как пример формирую SHM:

Код (C++):

//разделяемая память - формирование
int createSHMbmp(void)
{
    //определяем параметры шаблона BMP (размер)
    BMP_FileAnalise(&filenameBMP[0], &BMP_DUMP[0]);
    //память - создание
        if ( (shmBMP = shm_open(bmpSHARED_MEMORY_OBJECT_NAME, O_CREAT|O_RDWR, S_IRWXO|S_IRWXG|S_IRWXU)) == -1 )
                return 1;
    if ( ftruncate(shmBMP, bhfi.bfSize + 1) == -1 )
                return 2;
    if ( (addrBMP = mmap(0, bhfi.bfSize + 1, PROT_WRITE|PROT_READ, MAP_SHARED, shmBMP, 0)) == (u_int8_t*)-1 )
                return 3;
    //семафор - создание
    if ( (semBMP = sem_open(bmpSEMAPHORE_NAME, O_CREAT, 0777, 0)) == SEM_FAILED )
        return 4;
    sem_post(semBMP);
    usleep(500000);
    sem_wait(semBMP);
    //
    if ( (addrBMP = mmap(0, bhfi.bfSize + 1, PROT_WRITE|PROT_READ, MAP_SHARED, shmBMP, 0)) == (GDATA1*)-1 )
            return 5;
    memcpy((uint8_t*)(addrBMP), &BMP_DUMP[0], bhfi.bfSize);
    sem_post(semBMP);

    return 0;
}

А это применение:

Код (C++):

//разделяемая память - обращение
int readSHMbmp(void)
{
    pthread_mutex_lock(&serverWSmutex);
    pthread_mutex_lock(&BMPmutex);
    sem_wait(semBMP);
    //if ( (addrBMP = mmap(0, bhfi.bfSize + 1, PROT_WRITE|PROT_READ, MAP_SHARED, shmBMP, 0)) == (GDATA1*)-1 )
        //    return 5;
    memcpy(&BMP_DUMP[0], (uint8_t*)(addrBMP), bhfi.bfSize);
    sem_post(semBMP);
    pthread_mutex_unlock(&BMPmutex);
    pthread_mutex_unlock(&serverWSmutex);
    return 0;
}

Обратите внимание на то, что закомментировано. Это устранено из всех программных модулей. По своему незнанию ставил везде, что каждый раз определяло начальный адрес. Сейчас работает устойчиво и слушается управления через браузер(область отображения):

Повернул от нуля позиции сонара и камеры - при этом движение запрещено... уж больно моторы шумные и (два из них косячат - надо с толкача). Вот сырое изделие для опытов.
Заказал аккумулятор с платой для малины и логических питаний ардуины и шилдов. А вот для силовых цепей заказал 4 аккумулятора с контейнером для них и зарядкой. Пора на колёса. Ну и завтра думаю вместо чёрного фона будет изображение с камеры. А потом "вылизывать" программные модули. Наверное чёрно-белое(превращаю с помощью OpenCV) будет как и ранее перенесено на красный цвет. Другие цвета будут для индикации и т.п.
Да! Если бы кто ранее подсказал по работе с /dev/shm. Зато теперь можно отказаться... ну или ограничить применение pthread. А вместо потоков применять процессы.

 

Вот и...
Прикрутили камеру... вид с камеры (сформировано realtime программой camwork) устройства с наложением индикации (сформировано realtime программой wsbot):

А странно, но может и не прав, то что везде по разному начало координат картинки... а именно по вертикали.
Простите за картинку, но комната освещена только настольной лампой, напраленой на рабочее место. Да и показывать особо нечего... да и ни к чему.
Значение из массива OpenCV транслируем в шаблон (в массив) BMP:

Код (C++):

void dataToBMP(void)
{
    U32    cntx, cnty, cntbyte;
    //
    cnty     = 0;
    cntbyte    = 0;
    //
    pthread_mutex_lock(&CamMutex);
    //
    while(cnty < height)
    {
        cntx = 0;
        while(cntx < width)
        {
            BMP_SetPixel(cntx, height - cnty, ga.at<char>(cnty,cntx), 0, 0);
            cntx++;
            cntbyte++;
        }
        cnty++;
    }
    pthread_mutex_unlock(&CamMutex);
}

который вызывается из цикла main через wrieteSHMbmp:

Код (C++):

while(1)
    {
        mainTime    = time(NULL);
        rwSHMcntrl();
        wrieteSHMbmp();
        usleep(_mainsleep);
    }

А так мы передаём в /dev/shm картинку BMР

Код (C++):

//разделяемая память - обращение
int wrieteSHMbmp(void)
{
    dataToBMP();
    sem_wait(semBMP);
    memcpy((uint8_t*)(addrBMP), &BMP_DUMP[0], bhfi.bfSize);
    sem_post(semBMP);
    return 0;
}

А тут уже другой программой (обслуживание передачи вэб браузеру) забираем картинку BMP:

Код (C++):

//разделяемая память - обращение
int readSHMbmp(void)
{
    pthread_mutex_lock(&serverWSmutex);
    pthread_mutex_lock(&BMPmutex);
    sem_wait(semBMP);
    memcpy(&BMP_DUMP[0], (uint8_t*)(addrBMP), bhfi.bfSize);
    sem_post(semBMP);
    pthread_mutex_unlock(&BMPmutex);
    pthread_mutex_unlock(&serverWSmutex);
    return 0;
}

где потом на неё и накладываем индикацию:

Код (C++):

//реализация индикации
void manInd(void)
{
    char    valline[64];
    BMP_textout("pos.horizontal:", 50, 440, 255,255,255, 0,0,0, 0);
    gp_circlesec_ind(120, 400, 25, 45, motCntrl.RDcamHposition, 2, 255, 255, 255);
    BMP_textout("pos.vertical  :", 50, 340, 255,255,255, 0,0,0, 0);
    gp_circlesec_ind(120, 300, 25, 45, motCntrl.RDcamVposition, 1, 255, 255, 255);
    BMP_textout("position control", 50, 245, 255,255,255, 0,0,0, 0);
    memset(&valline[0], 0, 10);
    sprintf(&valline[0], "%i", motCntrl.camHposition);
    BMP_textout(&valline[0], 180, 440, 255,255,255, 0,0,0, 0);
    memset(&valline[0], 0, 10);
    sprintf(&valline[0], "%i", motCntrl.camVposition);
    BMP_textout(&valline[0], 180, 340, 255,255,255, 0,0,0, 0);
    sprintf(&valline[0], "SONAR: dist: %i cm", motCntrl.sonardistance);
    BMP_textout(&valline[0], 365, 8, 255,255,255, 0,0,0, 0);
}

А после всего этого передаём клиенту, который подключен по websocket через браузер.

 

Вот это малина, которая раздаёт wifi и содержит proxy, через который выход в инет:

Собственно через неё вся связь. С роутером в другой комнате по USB-WIFI(видно на фото) и вторая локальная сеть wifi на встроенном в малину (она по нему и раздаёт)

Это с разных ракурсов железка:

Тут как раз арматура с 4-мя колёсиками и моторами, две сервы которые перемещают камеру и сонар. Ну и вторая малина которая по wifi соединена с второй локальной сетью первой малины и к которй подключена камера по USB и сонар по I2C. Сверху корпуса малины сразу Arduino UNO R3, которая соединена с малиной по USB-SERIAL и питается так же от неё. Arduino IDE так же в малине... это позволяет что-то изменять в ардуине без телодвижений. Сверху ардуины сразу ComMotion for 4 motors, который крутит 4 мотора и управляется ардуиной по I2C. Питание для контроллера он получает от ардуины, а силовое питание другое внешнее. Сверху ComMotion сразу Multisrvo(Amperka), которая перемещает камеру и сонар и управляется по I2C от ардуины. Питание для контроллера она получает от ардуины, а силовое для сервомашин так же как и для ComMotion внешнее. Таким образом всё питание для контроллеров идёт от малины по USB.

 

Редактирование, компиляция и отладка кода для малины производится по SSH соединению в самой малине. Для редактирования и навигации по файлам gedit и gnome-commander по SSH с ключом -X. Для компиляции и отладки по SSH использую ещё несколько соединений. Все соединения SSH одновременные. Кроме них ещё и Apache 2 через который и доступ через браузер. SSH соединения деаю от имени www-data, что по умолчанию для пользователя Apache... ну и проект то же в директории этого сервера. Для работы нужен доступ к I2C и ttyUSB0, потому в /etc/rc.local это:

Код (Text):

#!/bin/sh -e
#
# rc.local
#
# This script is executed at the end of each multiuser runlevel.
# Make sure that the script will "exit 0" on success or any other
# value on error.
#
# In order to enable or disable this script just change the execution
# bits.
#
# By default this script does nothing.

# Print the IP address
_IP=$(hostname -I) || true
if [ "$_IP" ]; then
  printf "My IP address is %s\n" "$_IP"
fi

#
chmod 777 /dev/i2c-1
chmod 777 /dev/ttyUSB0
#
#/etc/init.d/ramdisk restart
#
mount --bind /var/tmp /mnt/ram0
mkdir /mnt/ram0/http
chmod 777 /mnt/ram0/http
mount --bind /mnt/ram0/http /home/httpd/ramdisk
#
su www-data -c /home/httpd/bash/wwstart &
#
/etc/init.d/ssh restart

exit 0
 

Тут же и про RAM-диск(монтирование), который через fstab:

Код (Text):

proc            /proc           proc    defaults                0       0
/dev/mmcblk0p1  /boot           vfat    defaults                0       2
/dev/mmcblk0p2  /               ext4    defaults,noatime        0       1
tmpfs           /var/tmp        tmpfs   nodev,nosuid,size=40M   0       0

 

Как видно 40M мне достаточно.
Сначала копирую из директории пользователя проект в RAM-диск применяя mc, редактирую gnome-commander + gedit, компилю make... ну и испытываю. После работы сохраняю в директории пользователя. Это что бы исключить лишнее обращение для записи к SD карте.

 

Вот тебе и шайтан... тоже мне раздельное питание! При выключенном шнурке USB-SERIAL светодиод питания, что от USB-SERIAL, но при питании силовом подсвечивается. И наоборот. Буду искать... где козёл. И провода, что на моторы, хоть и толстые но гниль. Шли в комплекте с арматурой. Включаю моторы и выползает:

Код (Text):

VIDIOC_DQBUF: No such device
VIDIOC_DQBUF: No such device
VIDIOC_DQBUF: No such device
VIDIOC_DQBUF: No such device
VIDIOC_DQBUF: No such device
VIDIOC_DQBUF: No such device
VIDIOC_DQBUF: No such device
VIDIOC_DQBUF: No such device
VIDIOC_DQBUF: No such device
VIDIOC_DQBUF: No such device
VIDIOC_DQBUF: No such device
VIDIOC_DQBUF: No such device
VIDIOC_DQBUF: No such device
 

То есть потеряли камеру - по USB. Аналогично, хоть и реже:

Код (C++):

>>> ARBOT (Дата:24.09.2018 Версия:02.01.01) <<<
servoANDmotor: no process found
sonar: no process found
wsbots: no process found
camwork: no process found
Модуль управления приводами...................... дата и версия: Дата: 23.09.2018  Весия: 01.01.01
Модуль сонара ультразвукового.................... дата и версия: Дата: 23.09.2018  Весия: 01.02.01
/dev/ttyUSB0: No such file or directory
Модуль сервера доступа по HTML через websocket... дата и версия: Дата: 24.09.2018  Весия: 01.02.01
Модуль работы с WEB-камерой...................... дата и версия: Дата: 29.09.2018  Весия: 01.01.02
res=0
BMP filename:  work.bmp
Size Struct info 124 dec  7c hex
Version "5"
--- step x 3
--- step y 1920
---------------------------------------------------------------------------------
Type  : 4d42
Size  : 921738 bytes
Start addr: 8a hex
---------------------------------------------------------------------------------
Widht :  640
Haight : 480
Bit in Pixel(color) 24
res=0
www-data@pi02:~/ramdisk/mainwork/work$ start camm loop...
BMP filename:  work.bmp
Size Struct info 124 dec  7c hex
Version "5"
--- step x 3
--- step y 1920
---------------------------------------------------------------------------------
Type  : 4d42
Size  : 921738 bytes
Start addr: 8a hex
---------------------------------------------------------------------------------
Widht :  640
Haight : 480
Bit in Pixel(color) 24
 

При перезапуске теряем USB-SERIAL. Вот ёлки-палки. Куда ни сунься кругом либо рекламная халтура, либо гнилушки. Только деньги сосут.

 

Разобрал... проверил по отдельности ComMotion и Multiservo. с Мultiservo вопросов нет. Но ComMotion даже если не применять джампер внешнего силового питания всё равно питает от внешнего через стабилизатор. Исключил его теперь только ошибка с камерой... но реже.

 

Раньше на стадии более раннего опыта все провода были разнесены. Жаль конечно, но видно что придётся делать:
По аппаратной части:
1) керамические конденсаторы непосредственно на самих движках... мелкие ...пФ.
2) заменить провода двигателей на типа витая пара.
3) провод USB к камере сейчас типа "рулетка"(штатный с камерой) не экранирован, на другой с экраном... помягче бы. С разбором камеры разумеется.
Плата ComMotion выдаёт на двигатели ШИМ, так что ёмкости на двигатели мелкие... чисто на фронт и тыл импульсов.
По программной части:
Выяснено, что камера вновь появляется но уже вместо /dev/video0 становится /dev/video1... ну и наверное так далее с каждым восстановлением. Это конечно самый крайний случай, когда узнаёшь название устройства и указываешь имя для этого устройства с другим именем. Но возможно имеются и другие средства.

Имел ли кто опыт в этом?
Заранее Спасибо за ответ!

 

Доброго времени суток!
...скрутил провод типа "витая пара", повесил ёмкости параллельно движкам (какие мог выпаять из хлама 33...47pF мелкие керамические). Вроде проблемы с потерей камеры исчезли. Напомню, что они только при работе коллекторных двигателей от PWM платы ComMotion for 4 motors shield. Но при смене режима работы двигателей (направление и скорость) вдруг стали опять проявляться. Веб-камера по USB, а шнурок от неё тонкий и плоский на катушке... тянешь его со стороны камеры и разъёма в разные стороны и меняешь длину. Вытянул, отнёс подальше и ошибки исчезли.
Но вот один мотор с самого начала дурит... и с толкача его надо и крутится медленнее всех... косяк с мотором.

 

Вот не прошло и часа. Разбор этой самой камеры, позвонка проводников шнура до разъёма, отрезаем шнур на нужную длину от разъёма, отпаиваем от платы на камере, зачищаем концы и припаиваем к плате не забыв продеть шнур в отверстие задней крышки и при включении всё в порядке. Собираем камеру, капаем клея типа "Момент" в отверстие крышки с кабелем, дабы потом не натягивался шнурок в месте пайки. Да не ток клей что всё клеит кроме воды и воздуха и к рукам пристаёт... а попроще типа резинового. Ставим на устройство и испытываем. Теперь шнур около 30 см. И всё... работает без сбоев.
Остался этот самый мотор
Ну надо же с какой гадостью приходиться возиться. А ведь они все новые... в смысле моторессурса.

 

Да уж моторчик. Разобрал... а коллектор испарился. Надо такой искать... какой-то DAGU из набора вместе с 4-х моторным шасси... с редуктором. Ну или нормальное шасси. Да и вроде не крутил их особо. Жаль вроде конструкцию для опытов подготовил...