rc машинка на ардуино нано

Проект радиоуправляемой машинки на ардуино нано.Управление по nrf24L01.Не загружается скетч!
#include <Servo.h>
#include <SPI.h>
#include "RF24.h"
Servo servo1;

RF24 radio(9,10);
const uint64_t pipe = 0xF0F0F0F000LL;
int msg[1];
int data;
int pos;
int fspeed; // forward speed
int bspeed; // backward speed
const int in1 = 2; // direction pin 1
const int in2 = 4; // direction pin 2
const int ena = 5; // PWM pin to change speed

void setup()
{

pinMode(in1, OUTPUT); // connection to L298n
pinMode(in2, OUTPUT); // connection to L298n
pinMode(ena, OUTPUT); // connection to L298n
servo1.attach(3);
delay(50);
radio.begin();
radio.openReadingPipe(1,pipe);
radio.startListening();
}

void loop()
{
if (radio.available())radio.read(msg, 1);
if (msg[0] <127 && msg[0] >-1)data = msg[0], pos = map(data, 0, 126, 7, 67),servo1.write(pos);


if (msg[0] >=128 && msg[0] <=189)data = msg[0], bspeed = map(data, 255, 201, 0, 255), backward(bspeed);
if (msg[0] >=201 && msg[0] <=255)data = msg[0], fspeed = map(data, 189, 128, 0, 255), forward(fspeed);
if (msg[0] >190 && msg[0] <200)data = msg[0], stop();
}

void stop()
{

analogWrite(ena, 0);
digitalWrite(in1, LOW);
digitalWrite(in2, LOW);
}

void forward(int fspeed)
{

digitalWrite(in1, HIGH);
digitalWrite(in2, LOW);
analogWrite(ena, fspeed);
}

void backward(int bspeed)
{

digitalWrite(in1, LOW);
digitalWrite(in2, HIGH);
analogWrite(ena, bspeed);
}
Вот. if (msg[0] >=128 && msg[0] <=189)data = msg[0], bspeed = map(data, 255, 201, 0, 255), backward(bspeed);-эта строчка выделена красным,хз почему.
а вот что пишет прога:
C:\Users\Администратор\AppData\Local\Temp\sketch_priemnik-korablik-02\sketch_priemnik-korablik-02.ino: In function 'void loop()':

sketch_priemnik-korablik-02:36: error: 'backward' was not declared in this scope

sketch_priemnik-korablik-02:37: error: 'forward' was not declared in this scope

sketch_priemnik-korablik-02:38: error: 'stop' was not declared in this scope

exit status 1
'backward' was not declared in this scope
Помогите пожалуйста.
Если есть скетчи rc машинок,то скиньте пожалуйста.

 

Код (C++):

//  tag code

 

@Иваныч ардуинщик, определите функции раньше их использования

Код (C++):

#include <Servo.h>
#include <SPI.h>
#include "RF24.h"
Servo servo1;

RF24 radio(9,10);
const uint64_t pipe = 0xF0F0F0F000LL;
int msg[1];
int data;
int pos;
int fspeed; // forward speed
int bspeed; // backward speed
const int in1 = 2; // direction pin 1
const int in2 = 4; // direction pin 2
const int ena = 5; // PWM pin to change speed

void stop()
{

analogWrite(ena, 0);
digitalWrite(in1, LOW);
digitalWrite(in2, LOW);
}

void forward(int fspeed)
{

digitalWrite(in1, HIGH);
digitalWrite(in2, LOW);
analogWrite(ena, fspeed);
}

void backward(int bspeed)
{

digitalWrite(in1, LOW);
digitalWrite(in2, HIGH);
analogWrite(ena, bspeed);
}

void setup()
{

pinMode(in1, OUTPUT); // connection to L298n
pinMode(in2, OUTPUT); // connection to L298n
pinMode(ena, OUTPUT); // connection to L298n
servo1.attach(3);
delay(50);
radio.begin();
radio.openReadingPipe(1,pipe);
radio.startListening();
}

void loop()
{
if (radio.available())radio.read(msg, 1);
if (msg[0] <127 && msg[0] >-1)data = msg[0], pos = map(data, 0, 126, 7, 67),servo1.write(pos);


if (msg[0] >=128 && msg[0] <=189)data = msg[0], bspeed = map(data, 255, 201, 0, 255), backward(bspeed);
if (msg[0] >=201 && msg[0] <=255)data = msg[0], fspeed = map(data, 189, 128, 0, 255), forward(fspeed);
if (msg[0] >190 && msg[0] <200)data = msg[0], stop();
}
 

З.Ы. Win 7, IDE 1.6.11 - если имя пользователя латиницей, компилируется скетч из первого поста, если кириллицей, только при предварительном объявлении\определении функций. Историческую связь вижу в этом я - сперва "Иду на вы", опосля - Шит на вратах Царьграда.