Rc управление ардуино

Как быть... забыть про 1024

Вариант 1:
Вместо servo.write использовать writeMicroseconds()

Вариант 2:

Код (C++):

   int val = ChannelIn-870;
   val = constrain(val, 0, 2100-870);
   int angle = map(val, 0, 2100-870, 0, 270);

 

Спасибо!.
А я "с утра неевши" вывернулся так (и ..тоже через map ):
// put your main code here, to run repeatedly:

int val = ChannelIn;
val = map(ChannelIn,1000,2100,0,180); // переводим в значение от 0 до 180)
// val = map(ChannelIn,1000,2100,0,180); // переводим в значение от 0 до 180)

int angle = val;
angle = constrain(angle, 0, 180);
//myServo.writeMicroseconds(ChannelIn) ;
myServo.write(angle);

Serial.print(ChannelIn);Serial.print("\t");
Serial.print(angle);Serial.print("\t");
Serial.println(val);

delay(100);

Тут наставил кучЮ "проходных" переменных - пытаюсь понять, как вычислить отклонение джойстика от среднего 1500мксек (90*гр) положения -
для назначение скорости серве через voidservoslow(Servonum,intpos,inttime,intstart).
Думаю надо модуль разности найти между :

1500мксек (среднее положение джойстика) и
read() - Возвращает текущий угол поворота вала серводвигателя (значение, переданное функции write() при последнем вызове).
servo.read()
...Не кстати - а servoslow не будет программулинку тормозить до окончания выполнения ...slow ?

 

Что-то я потерялся второй день ! :
переустановил ХР (юшку) "новый" ИДЕ и ... servoslow не хочет работать даже в примере
http://robotday.ru/2015/03/28/сервопривод-tower-pro-9g-sg90/ ! А ведь "до .." исправно работал ... Даже скорость сервы и углы потенциометром добился выставлять ! Скетч при Формат С ... пропал - пытаюсь восстановить, но ведь работал(о) !!
Подскажите, что проверить и исправить ...

 

Вот ещё попалось ...
http://www.instructables.com/id/RC-Quadrotor-Helicopter/step12/Arduino-Demo-PWM-Input/

 

Подскажите, а есть ли возможность "считать" ШИМ с других ножек ? У меня №2 и №3 энкодером заняты .
Он считывает расстояние и от него (расстояния и направления) надо сервой плясать, а вот диапазон сервы и её скорость выставляется с пульта.
Как быть? делать отдельный мозг под несколько строчек - вроде и не жалко, но ... ?