Tertiarm - роборука напечатанная на 3d принтере

Всем привет! Представляю вашему вниманию мой проект. Небольшое видео для начала:

Фото:

За основу взял лампу Ikea, а все суставы сделал на 3d принтере. Благодаря использованию пружин удалось обойтись 1 сервоприводом стандартного размера на каждый сустав. Рука пока имеет 5 степеней свободы и соответственно 5 серв. Я использовал 1- MG958, 2 - MG945 и 2-SG5010.
Контролер: Arduino Uno и SensorShield v5.
Захват: 12в магнит.
Все файлы для 3d печати и полный список компонентов выложил на Thingiverse
Проект на Hackaday.io
Сейчас пытаюсь приспособить руку к прямоугольной системе координат. К сожалению, не удалось найти готового решения. Буду рад любой помощи и критике.

 

Добавил видео испытания грузоподъемности.
Масса груза: 0,5 кг.
Растояния от базы до точки крепления груза: 500мм.
Грузоподъемность руки зависит от конфигурации пружин. В данном видео я использовал 4 стандартные пружины от лампы. 3 в плечевом суставе и 1 в локтевом.