Troyka - компас - калибровка

Уважаемые форумчане, подскажите, плиз, как откалибровать тройку-компас (IMU-сенсор на 10 степеней свободы)?
Попробовал дефолтную библиотеку с https://github.com/amperka/Troyka-IMU - результат "умопомрачительный" : если модуль положить на стол и повертеть на 360о, то показания из read_Yaw() меняются в диапазоне примерно от 44о до 150о. Если модуль понаклонять в разные стороны, то можно и 200-300 градусов получить в аутпуте.

Априорное спасибо : )

 

Вопрос уже поднимался в этой теме.
http://forum.amperka.ru/threads/imu-сенсор-на-10-степеней-свободы-troyka-модуль.5815/

В коде библиотеки есть вектор bias и матрица calibration_matrix.
Могу ошибаться (в проблему особо не вникал, рассмотрел весьма поверхностно), но получается примерно следующее.
С вектором bias вроде все просто. Он задает отклонение показаний по всем осям от реальных. Чтобы получить данные для этого вектора, надо считывать данные по трем осям, возвращаемые методами readX, readY и readZ класса Compass (наследуется от LIS3MDL_TWI), пока модуль вращается во всех направлениях. Дальше определяется среднее значение по каждой оси. Данные значения и составят вектор bias.
С матрицей сложнее. Тут надо вспоминать про векторы и матрицы, преобразование базиса и т.п., чтобы сформировать правильную матрицу. Руки пока не доходят.

Простой не очень точный, но все же как-то работающий код для получения угла между осью X и направлением на север приведен в теме по ссылке. Константы, вычитаемые из readX и readY получены вышеописанным методом построения вектора bias,

 

Ага, супер, спасибо большое : )
Нашёл ещё такую любопытную статью:http://diydrones.com/profiles/blogs/advanced-hard-and-soft-iron-magnetometer-calibration-for-dummies
Попробую с таким алгоритмом составить матртцу

 

Подскажите пожалуйста по какой формуле можно расчитать эту матрицу которую на фотке для компса по Arduino

 

https://ru.wikipedia.org/wiki/Умножение_матриц
http://www.ozon.ru/context/detail/id/34915440/

 

Примерно так.
Берем кучу измерений Xnc, Ync, Znc при разных положениях магнетометра относительно источника магнитного поля и соответствующие им реальные значения Xc, Yc, Zc. Реальные значения либо измеряются калиброванным прибором, либо предполагаются исходя из известных параметров магнитного поля, например, исходя из известной ориентации полюсов магнита рядом с магнетометром (в этом случае рискуем сильно ошибиться с изменением уровня магнитного потенциала, но с направлением примерно все будет нормально).
Превращаем по формулам умножения матриц (в данном частном случае умножения матрицы на вектор) полученные наборы измерений в систему линейных уравнений.
Решаем ее численными методами.
Точность до третьего знака после запятой не гарантируется, но для бытового применения сойдет.