Troyka Shield мигает желтым светодиодом

Братцы, помогите разобраться с подключением силовой части!

Имею бутерброд Мега+Troyka Shield и MotorShield.
Мега и двигатели (два 6В из комплекта MakeBlock) запитаны от аккумулятора 6В 2200 мАч (на MotorShield'е свич питания выставлен в PWRIN). Логика MotorShield'a запитана 5В от Меги. На Troyk'e (помимо 4,5,6,7 пинов управления логикой MotorShield'a) сидят две сервы (8 и 10).

Засада вот в чем: когда запускаю простейшую программку (вращаю сервами, кручу колесами), поведение крайне нестабильно: то все крутится, то без видимых внешних причин начинает мигать желтый светодиод L на Troyk'e (L - load, нагрузка?), сервы дергаются на месте, колеса не вертятся. Стоит подключить к Меге USB - все нормально. Что-то с питанием, не хватает мощности?

Замерял: на аккумуляторе (на входе питания Меги) - 6,3 В; на "5V" Меги - 4,5 В (странно, маловато?).

Есть идеи?

 

Мигание желтого светодиода (который я не использую) - признак перезагрузки?

Питание моторов и логики развязано (смотрите схему).

Снял осциллограмму в момент попытки крутить колеса и вращать сервы: верхний канал - внешнее питание от аккумулятора 6,3В, нижний канал - питание 5В с Меги. Импульсы на линиях питания идут с PWMовской частотой 50 Гц. Колеса и сервы дергаются.

Отлючил (выдернул) сервы - колеса вращаются нормально, на осциллографе "зубчиков" нет - питание ровное. Сервы влияют! 6,3В с сервами напрямую не связано (только через ноль и через Меговский преобразователь Vin->5В). Может помеха по нулю?

Идиотский вопрос: три провода от сервы - коричневый - ноль, красный - 5В, оранжевый - PWM?

Пичаль!

 

Еще одну серву, запитанную 5В от Меги, тянет: колеса крутятся, серва вращается, хотя на осцилле - все те же "зубчики". На вторую мощи питания 5В, видимо, не хватает и - начинаются дерганья. Запитав обе сервы от аккум-ра 6,3В (хотя по паспорту у них питание 6В макс), получил стабильное вращение колес и кручение серв. Хотя "зубчики" остались. Итак, сервы надо питать через отдельный источник. Пока сам на граблях не спляшешь - ни за что не поймешь!

Понятно, что Troyka Shield мне не нужна. Есть у меня DFRobot'овская Mega Sensor Shield v 1.2 (может я ее даже и у вас покупал) - попробую ее использовать - у нее есть даже посадка под XBee и отдельный вход внешнего питания.

 

На этой DFRobot'овской Mega Sensor Shield v 1.2 это внешнее питание разведено по всем группам контактов, кроме аналоговых А0-А15 - на них 5В от Меги. Прозвонил. Буду танцевать с ней. Спасибо за участие.