Доброго времени суток ,Товарищи. Более полугода назад выкладывал здесь тему про самоход на ИК управлении. http://forum.amperka.ru/threads/Самоход-на-ик-пульте.17535/ Нынче , сделал подобного , но прочней и надёжней. Также теперь за связь отвечают модули NRF24l01+pa... со специализироваными стабилизаторами питания. Тот модуль NRF , что стоит на самоходе поместил в отдельный картонный , экранированный бокс вместе со стабилизатором. Только антенна торчит. Эранирование заемлено на антенну. В движение сам агрегат приводят два ТТ мотора , благодаря которым он способен разворачиваться на месте на гладких поверностях. В будующем их станет больше. Под задней крышкой спрятоно множество переплитающихся проводов. Драйвер TT двигателей Н мост L298N и Драйвер шагового мотора получают свои биты от сдвигового регистра припаяного для надёжности к макетке. Также на ней расположился импровизированный шилд для трех сервомашинок. По питанию у них стоит электролит 100мкФ . Питание идёт отдельно с одной из банок li-po аккумулятора через повышающий преобразователь. Напряжение для них повышается до 5 вольт , а этот акб разряжается быстрее другого , благо есть защита от переразряда. Зато у NRF и arduino NANO стабильное питание. А внутри практически пусто... Макетка с ардуино распложилась сзади как и в прошлый раз. Картон пропитанный снаружи ПВА отлично держит сервомашинку. В данном виде крепления ничего тяжёлого на серво не повесишь , зато угол выставляется напрямую. В будущем выложу фото пульта и подвеса пол телефон. (догадайтесь почему?) Гобеленовый фон смотриться великолепно . Чтобы загружать качественые фото на форум приходиться их сжимать .
Что почему? Почему есть подвеса под телефон? Не было деталей на пульт, поэтому в качестве пульта используется телефон, который передает по BT данные на дуину, которая в пульте, а та отправляет роботу через nRF А сделано так для того, чтобы была хорошая дальность передачи, чего не может BT? Нет? Не угадал? Ну ладно...
Вот так выглядит подвес для телефона . Крепление сделано так, чтобы ось вращения проходила вблизи центра тяжести телефона. Благодаря этому на сервопривод меньше нагрузки . А то у одной из сервомашинок от перегрузки перегрелся мотор и расплавил изоляцию ротора , заклинившую мотор. Я её конечно убрал и мотор расклинил . Теперь он работает . Но на всякий случай переставил более рабочие мотор с другой сломанной сервомашинки. Вал надёжно закреплён сразу двумя подшипниками. Валом является винт М3. Вот как всё выглядит сверху. Стол красиво заливают лучи закатного солнца. Гайка крепления мешала поворотам по вертикали , поэтому пришлось проделать паз. Пульт пока выглядит ужастно как снаружи ,так и внутри. В пульте использую плату китайского производителя Wavgat. На ней работает проктически всё кроме библиотеки серво , поэтому она трудится тут. А теперь на счёт кода . Он постоянно обновляется и изменяется. Как думаете выложить одну из его стабильных версий или освоить архитектуру гитхаба и дать ссылку на него?
Подкупает откровенное пренебрежение дизайном и "наколенность" решений И ведь работает же! Шикарная вещь
Наконец-то заменил макетку на полноценный шилд. Перевёл всё на Arduino Pro mini. Причём , как оказалось , хотя она пятивольтовая (а может и нет , так как была подпункта китайцами вместо Arduino micro), работает на частоте 8 МГц. Шьётся именно,к 3 v 8 МГц. Но снижение частоты в два раза не повлияло на работоспособность по сравнению с предыдущей платой. Как видно из фото , припаял дополнительные входные разъемы, чтобы можно было снимать полностью башню с УЗДД, например, ну и так вдруг что-нибудь быстро воткнуть нужно будет.
Есть в этой конструкции слабое место валы колёс, сделанные из деталей неизвестного конструктора. Иногда они ломаются, и приходиться вытачивать новые. Сломанный вал, колёса с него и крепёжная проволка из коасиального кабеля. Место слома. Странно, что не по отверстию. Ответная часть. Сламалось из-за продольных нагрузок к краю колеса. Через переходник из гнутого алюминия вал колеса соединяется с валом двигателя. Не беспокойтесь, на момент написания сообщения новый вал уже изготовлен и привод починин.
Тем временем дело дошло до сопротивления материалов. Нет не электрического. Деталь имеющая нагрузку на кручение называется валом. Его сечения в данном случае крестообразное. Оно имеет наихудший удельный момент сопротивления при кручении наравне с двутавром и швеллером по сравнению с круглым или кольцевым. Как видно в предыдущем посте вал сломался из-за напряжений вызванных изгибом. * * * Я посчитал, что для защиты приборов измерения дальности, их следует разместить на поворачивающимся креплении внутри корпуса. Вот что из этого получилось: Снял я переднюю плиту со звездой. И врезал посередине сервопривод. УЗДД получил новое крепление. Вместе с ним разместился инфракрасный лазерный дальномер TFmini-s. Если заглянуть камерой в глаза смерти линзы дальномера, можно увидеть излучатель и матрицу.