Библиотека для управления бесколлекторными двигателями

Выкладываю библиотеку для управления бесколлекторными двигателями - шаговыми однополюсными и двухполюсными и просто многообмоточными (до 4-х независимых обмоток) с использованием Amperka MotorShield (или аналогичных шилдов).
Библиотека состоит из двух - низкоуровневой, являющейся развитием этой

http://forum.amperka.ru/threads/Упр...использованием-motorshield.15341/#post-166750

и относительно высокоуровневой библиотек.

На данный момент библиотека позволяет:

- управлять шаговыми двигателями в разных режимах с использованием предустановленных инструкций
- подключать произвольные бесколлекторные двигатели в псевдошаговом режиме путём описания массива состояний выходов
- выполнять движение на заданное число шагов и к заданной координате.
- выполнять поиск нуля по концевому датчику.

Библиотека задумывалась как учебная и как основа для более совершенных библиотек для управления любительскими станками.
К сожалению, времени для систематического развития библиотеки совершенно не хватает.

Выкладываю здесь код как есть под GPL, на случай, если кому-нибудь нужно такое.
В архивах - библиотеки и пример использования.

Буду рад замечаниям, предложениям и исправлениям.

 

Я чего-то не понимаю , библиотека использует системные таймеры или нет?

 

Используется только счётчик микросекунд (в "высокоуровневой" библиотеке).

Код (C++):

void TDynMot::AutoDoTask() {
    int  stState[4];
    int  *tmp1, *tmp2;
    unsigned long nowT;
    nowT=micros();
//.......................................
//.......................................

 

Получается , с таким кодом ардуино нельзя отвлекать большими побочными задачами , как с шаговым двигателем. Цикл у бкд идет сотни микросекунд , на приём данных с nrf , должно хватить . Но учитывай что при таком раскладе все остальные функции , возложенные на ардуино , подвинут команды управления двигателем . Но эта библиотека окажется хорошим вариантом , если использовать какую-нибудь атмегу8 с мосфетами как регуль.
Добавь теме метки , чтоб желающим легче было найти.

 

Да, так и предполагается - отдельный контроллер только под управление двигателями.

 

без системных таймеров не катит

 

на 8-ми битках создают 3д принтеры с дисплеями и чтением карт и с кучей моторов. А тут просто мотор и ничего больше?

 

мне нужно сильно крутить, а не просто ездить в точку. если есть рецепт, то очень нужен.