Возможно ли такое (Балансирующий робот)

Почитав о балансируещем роботе, в очередной раз убедился что не потяну ни гироскоп, ни акселерометр.

А возможно ли (чисто гипотетически) использовать допустим датчик линии.С сыном собирали робота по линии,и заметили что у датчика есть зона чуствительности (даже белого фона).Так вот, если для балансировки использовать их,установив спереди и сзади.Понимаю что придется точно юстировать расстояние между датчиками и поверхностью.Робот в строго вертикальном положении - обои датчики не видят поверхность,при срабатывании первого - на двигателя приходит одна полярность ,при срабатывании второго - приходит противоположная .

 

поясните эту мысль, пожалуйста. Что вас смущает тут ?

 

Написание скетча

 

это наименьшая из проблем которая тебя ждет, данные с него берутся в 1 строку

 

а какая разница, что является источником данных ?

"...при срабатывании первого - на двигателя приходит одна полярность ,при срабатывании второго - приходит противоположная..."

Приближенно говоря: на акселерометре "плюс" - на двигателях "плюс", на акселерометре "минус" - на двигателях тоже
Вас это не должно пугать.
В поставленной вами задаче математика несколько сложнее, чем скетч

 

Поподробней можно,что может быть хуже.С механикой проблем не возникнет....
А откуда ждать подвох

 

Код (C):

gyro.getAngularVelocity(&ax,&ay,&az);

и вот в ax ay az угловые скорости.

 

Поэтому я и писал,со скетчем будут проблемы.

 

а в чем со скетчем то проблема?

 

твое решение через датчик линий, как я понял основано на том, что на большом растоянии он не видит линию, и ты хочешь на основании этого делать выводы о положении?

Сомнительный метод...
так как расстояния на котором он перестает видеть ты не знаешь, и оно не постоянно

погрешность будет огого какая.


к примеру у меня ик дальномер http://amperka.ru/collection/proximity-sensors/product/infrared-range-meter-80

на 80см+ выдает сплошной мусор

 

Не спорю метод сомнительный,по расстоянию не видения - есть светодиод на идкикации
не постоянное расстояние - попытаться сделать что типа кожуха и конечно механически юстировать
про скетч как раз и имел в виду ускорения и грамотно расставить все формулы расчета,чего у меня и не выйдет
на вот таком https://amperka.ru/product/analog-line-sensor по идее получалось ловить 1-2 мм

 

Сейчас отказывать себе в удовольствии добиться результата - лучше не браться за работу

Однако пойдите правильным путем. На дальномерах и тем более на датчиках линии реализовать затею не получится

 

Это проблемы с математикой а не со скетчем.
по мне проще математику почитать, чем фильтровать данные от датчика на граничных диапазонах.

 

фильтровать не придется-он дискретный

 

дискретность в случае балансирующего робота: "упал" - "не упал"

 

Возможно но с математикой ммм

 

с

все равно придется вот картинка:

Черная область - видит дает 1
Белая область - не видит нает 0
серая может увидеть а может нет, что даст не известно

 

Дальномер тоже не выйдет, так как не даст достаточную точность
угол = atan(x/L)
где x - значение дальномера
L- растояние от дальномера до оси робота

допустим он закреплен на 10 см от оси

робот стоит ровно угол равен 0
x = tg(a)*L
x = 0 * 0.1 = 0

пусть робот накренился на 1 градус

x = tg(1)*0.1 = 0.01745 * 0.1 = 0.001745 м

сомневаюсь, что ты найдешь дальномер который сможет среагировать на смещение на 1.7 мм

 

Черная область - видит дает 1
Белая область - не видит нает 0
серая может увидеть а может нет, что даст не известно[/quote]

По моему в нем стоит ОУ и пашет как компаратор

 

Про использование дальнометра и в мыслях не было (понимаю полную абсурдность) и не писал