Датчик пола - УЗ или ИК ?

Тема в разделе "Обсуждение магазина", создана пользователем Arkad_snz, 22 окт 2016.

  1. Arkad_snz

    Arkad_snz Гик

    Датчики препятствий (дальномеры) есть и УЗ и ИК
    Но все они предполагают "взгляд" вупор на препятствие, а как быть, если роботу надо распознать яму?
    Грустно, когда робот при тестировании прыгает со стола!
    Выносить датчик на полметра впереди робота и смотреть вертикально в пол - не представляется возможным по конструктиву платформы.
    Поэтому датчик придется направлять под углом к поверхности.
    Какой датчик лучше видит под углом?
    Понятно, что и УЗ и ИК луч будет отражаться и уходить в даль, а не на приемник.
    Но, все же, асфальт - не зеркало!
     
  2. rkit

    rkit Гуру

    Если робот такой быстрый, что его за полметра надо предупреждать о яме, то проблема. Обычно же достаточно вынести сенсор на ширину сенсора - пару см. Или можно взять датчик линии и устроить роботу загончик посреди стола.
     
  3. Arkad_snz

    Arkad_snz Гик

    Стол - это так, тестовый пример.
    Задача: Наткнувшись на препятствие (стена или яма) - начать маневр обхода.
    В случае стены все ясно, достаточно датчика препятствия.
    Но при обходе препятствия-стены как бы не угодить в яму.
    _____
    В случае с Няшей - есть штатный дальномер, он и обнаруживает препятствие, а потом за ним следит (с поворотом головы) для обхода, и "под ноги" теперь уже не смотрит.
    Если штатный ИК-дальномер Няши чуть наклонить вниз, то он, вроде бы как, сможет засечь яму, но потом ее нужно обходить, и смотреть вперед уже нечем.
    При любом раскладе роботу нужен датчик пола, фронтальный или боковой (для следования вдоль края ямы).
     
    Последнее редактирование: 28 май 2017
  4. Arkad_snz

    Arkad_snz Гик

    Т.е. "слепому" роботу дать палочку, и построить для него специальный полигон-задачу с метками для палочки?
    Робот для задачи, или задача для робота?
     
  5. rkit

    rkit Гуру

    Робот для игры. Нужен робот для реального мира - ардуино с магазинными сенсорами не потянет.
     
  6. ostrov

    ostrov Гуру

    Асфальт под не очень острым углом заметят и УЗ и ИК, они у меня даже стены крашенные видят до 45 градусов стабильно. Вот полировка, стекло или мелкая сетка или мех - фигово видят. Так что для детекта ямы вполне пойдет датчик на носу робота направленный вниз под 45-30 градусов. Но учитывайте скорость реакции системы, понятное дело.
     
  7. Arkad_snz

    Arkad_snz Гик

    До 45 градусов - отлично.
    Думаю на аккумуляторный отсек Няши прикрутить ИК датчик препятствий,
    Не сработает - постараюсь его посадить повыше - угол увеличить.
    Соберу, протестирую - отчитаюсь.
    Но, блин, надо же еще яму вбок отслеживать! Неужели три датчика ставить: вперед, и два в стороны?
    Есть еще вариант - посадить вторую серву, и научить наклонять голову, тогда основной УЗ-дальномер можно использовать как поворотный датчик пола.
     
  8. ostrov

    ostrov Гуру

    Надеюсь понятно, что 45 градусов это не угол зрения луча, а угол поверхности к датчику?
     
  9. Arkad_snz

    Arkad_snz Гик

    Это угол между поверхностью, и плоскостью "лица" датчика?
     
  10. Arkad_snz

    Arkad_snz Гик

    Игра - модель реальности.
    Не меняют же правила под неумелого игрока!
     
  11. Arkad_snz

    Arkad_snz Гик

    Проще уж сразу все ямы огородить забором - препятствия же он видит!
    Или пустить робота по рельсам!
     
  12. rkit

    rkit Гуру

    Надо каких-грибов поесть, чтобы найти хоть в какой-то игре связь с реальностью. Хоть в баскетболе, хоть в пятнашках.

    Постоянно меняют. Те же детские ворота в футболе.
     
  13. Tomasina

    Tomasina Сушитель лампочек Команда форума

    сейчас почти все роботы-пылесосы имеют функцию "антиступенька" (определяют пропасть перед собой, даже со стола не падают), значит эта задача решается как-то просто.
     
  14. Arkad_snz

    Arkad_snz Гик

    Это не другие ворота-правила в старом футболе, это другая игра, похожая, на старую, но адаптированная для мелких игроков.
    Другое дело, что да, это игра, созданная под игрока, как предлагалось сделать особый полигон для робота-инвалида.
     
  15. rkit

    rkit Гуру

    А роботы пылесосы теперь делают из наборов начинающих ардуинщиков?
     
  16. Arkad_snz

    Arkad_snz Гик

    Пылесосу - хорошо - он высокий! "Жираф большой - ему видней!", может свысока "смотреть" вдаль, впереди себя, и вовремя засечь провал пола.
    А тут - маленький, с котенка, жужащий комочек деталек.
     
  17. Tomasina

    Tomasina Сушитель лампочек Команда форума

    Вскройте на досуге - там те же самые моторчики, микрики и ИК-светодиоды ;)
     
  18. ostrov

    ostrov Гуру

    Роботы пылесосы обычно невысокие и плоские. Думаю, что у него датчики пола по краям (или на одном краю если он едет только им вперед), может даже УЗ. А может и ИК датчики препятствия, есть такие недорогие которые не показывают расстояние а просто срабатывают при наличии препятствия, расстояние же регулируется потенциометром. Иногда они даже удобнее.
     
  19. Tomasina

    Tomasina Сушитель лампочек Команда форума

    вот что внизу моего робопомощника (китайский ширпотреб, ему же 4 года): 3 ИК дальномера - один по курсу, два - под 45 градусов относительно него. Расположены перед колесами.
    IMG_20161023_225212.jpg IMG_20161023_225232.jpg
    Скорее всего постоянно измеряют расстояние до пола - как только на одном из них расстояние стало сильно больше - значит впереди пропасть.
    По крайней мере, робот активно шныряет по всей комнате, как только оказывается на краю лестничной ступеньки - мгновенно дает задний ход, с пробуксовкой.

    По виду это что-то типа таких: http://www.chipdip.ru/product/hoa0149-001/
    Вот с такими Arduino гарантированно умеет работать.

    mBAxR8BfQ5Y.jpg
     
  20. Arkad_snz

    Arkad_snz Гик