Как взаимодействовать с Octoliner-ом?

Здравствуйте!
Подскажите пожалуйста, каким образом можно настраивать путь робота в зависимости от показаний Octoliner-а? С двумя датчиками линии все просто, а вот с восемью...
Спасибо!