Как квадрокоптер "чувствует"удар винта ?

Тема в разделе "Моторы, сервоприводы, робототехника", создана пользователем Ariadna-on-Line, 3 июл 2019.

  1. Взять хоть примитивную игрушку - Летающий шарик. При ударе винтом об препятствие - он выключает мотор. Как он "чувствует" удар ?
     
    Последнее редактирование: 3 июл 2019
  2. parovoZZ

    parovoZZ Гуру

    Противо-ЭДС с катушки. Оно же служит синхронизацией. За датчики Холла в таких моторах не слышал.
     
  3. Синхронизация - это про навороченные безщеточные моторы ? Ну а если "ближе к телу" - как реализовать алгоритм для процессора - одновременно и управление оборотами и контроль за ударами ?
    И желательно главное впихнуть в типа АТтини13/25/...
    Там движок с двумя проводками. Управление оборотами - ШИМ наверняка.
     
    Последнее редактирование: 3 июл 2019
  4. parovoZZ

    parovoZZ Гуру

    Контроль тока, не?
     
  5. Может быть, но - В Летающем шаре нет цепи слежения за током, однако он отключается при ударе. Я срисовал и выкладывал схему - Флудилка-Летающий шарик сломался.
     
    Последнее редактирование: 4 июл 2019
  6. Daniil

    Daniil Гуру

    Может быть очередной незадокументированный суперчайна-эффект? крути вертушку -> перегруз по току -> просадка по напряжению -> перезагрузка -> delay(шоб наверняка упал) -> крути вертушку
     
  7. parovoZZ

    parovoZZ Гуру

    как нет? Там есть обратная связь на высокоомном делителе.
     
  8. Такую цепь вряд ли назовешь "слежением за током". Так называют обычно образцовый резистор, стоящий ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНО в цепи тока, и - закон Ома. А здесь параллельная цепь.
    ПС. Лет 25 назад, у нас в лабе забарахлил рентгеновский спектрометр MRS-404. Начал скакать ток трубки. Лезть туда я не имел право. Приехавший немец долго возился, ища разного рода пробои, обвинял нас во всех грехах, звонил в Дойчлянд, и собрался уже уезжать ни с чем. Я несколько дней ждал, когдаж начнется ОСМЫСЛЕННЫЙ ремонт. Понимая, что он не может, я долго обьяснял ему про "слежение за током", на что он жутко матерился. В конце-концов, явно назло мне, он достал и открыл самый труднодоступный блок, и обана, а там здоровый золотистый резистор (вроде бы 100 ом) с треснутой пайкой на выводе. Выб видели немца, когда он пропаял и прибор заработал. Он явно разочаровался в идее арийского превосходства.
    ППС. Еще тогда я понял, что "такие" сервисмены, не только в НАШИХ конторах.
     
    Последнее редактирование: 4 июл 2019
  9. parovoZZ

    parovoZZ Гуру

    в роли которого выступает транзистор. Образцовый здесь не нужен - достаточно качественной оценки.
     
  10. Еслиб еще процессору "обьяснить" как это - качественная оценка.
     
  11. parovoZZ

    parovoZZ Гуру

    А ослика нету? Если есть, то посмотри в этой точке амплитуды при свободном винте и при заблокированном.
     
  12. Отпишусь.
     
  13. parovoZZ

    parovoZZ Гуру

    Ну как - грубо оцифровываешь параметр, затем сравниваешь с эталонным. При этом переводить в привычные нам величины не нужно. Это и есть качественная оценка.
     
  14. Выпаял проц. Поуправлял движком ШИМом с Ардуины. На разряженом аккумуляторе - нормально, но тяги на взлет чуток не хватало. Зарядил аккум. При примерно 40% ШИМе двигатель сделал знакомый "вжик" и сдох, но уже навсегда - ушел в обрыв. Видимо загадка "вжика" сама разрешилась. Экскреперименты откладываются. Где-то такие движки (цилиндр L = 15мм, D = 6мм, вал L = 5мм, U - около 3Вольт) видел за копейки. Пока "общаюсь" с процессором.
     
    Последнее редактирование: 5 июл 2019