Как правильно работать с Thread?

Добрый день.
В рунете нашел только один пример организации многопоточности с помощью Thread, пытаюсь его переделать под свои нужды - не получается.
Требуется: при срабатывании реле повернуть одновременно две сервы.
Вот начало кода

#include <Servo.h>
#include <Thread.h>
const int movPin = 2;
const int relPin = 3;
Servo servoVerh;
Servo servoNiz;
Thread verhThread = Thread();
Thread nizThread = Thread();

void setup() {
Serial.begin(9600);
pinMode(movPin, INPUT);
pinMode(relPin, OUTPUT);
servoVerh.attach(9);
servoNiz.attach(10);
verhThread.onRun(servoVerh.write(90)); // назначаем потоку задачу
verhThread.setInterval(6000);
nizThread.onRun(servoNiz.write(90)); // назначаем потоку задачу
nizThread.setInterval(6000);
}
Уже на этом месте ругается "invalid use of void expression". Каким образом надо задачу назначать?

 

Это же всё делается крайне просто. Зачем псевдопотоки подтягивать?

 

Видимо так, только зачем Thread если можно просто сервы повернуть.

Код (C++):

void f_verhThread()
{
    servoVerh.write(90);
}

void f_nizThread()
{
    servoNiz.write(90);
}

void setup() {
....
verhThread.onRun(f_verhThread); // назначаем потоку задачу
verhThread.setInterval(6000);
nizThread.onRun(f_nizThread); // назначаем потоку задачу
 

 

Спасибо! А как их повернуть одновременно без Thread?

 

Код (C++):

    servoVerh.write(90);
    servoNiz.write(90);

 

Они тогда по очереди поворачиваться будут. Нет?

 

write только даёт команду повернуться на угол. А серва её исполняет асинхронно. write не ждёт когда поворот произойдёт. у сервы даже нету обратной связи с МК. МК даже не знает повернулась серва или нет.

 

Хм. Спасибо, поэкспериментирую.

 

Канеш по очереди)) Пауза между стартами менее 1 мс. Критично?