Как сделать робота объезжающего препятствия?

Как сделать робота объезжающего препятствие? Я просто новичок в этом деле, и у меня есть: arduino uno rev 3, микросхема l293dne, моторчики, Микросервопривод FS90 и ультразвуковой датчик HC-SR04. Я бы хотел попросить у вас схему подключения деталей и код, для этого робота.

 

http://files.amperka.ru/datasheets/l293d.pdf - на второй странице схема подключения к моторчикам. Если у вас два мотора с управлением вперёд-назад, то подключаете по картинке. которую я слпил специально для вас из даташита
входы-выходы Arduino подключаете к пинам 1,2EN; 3,4EN; 1A, 2A, 3A, 4A. К пинам 1Y,2Y подключаете первый мотор, к 3Y,4Y подключаете второй мотор. а вообще гуглится на ура. Ну например http://hardwarefun.com/tutorials/controlling-speed-of-dc-motors-using-arduino
Ультразвуковой датчик HC-SR04 - ой, а можно ссылку на datasheet?)

 

http://www.elecfreaks.com/store/download/HC-SR04.pdf вот datasheet для ультразвуковго датчика HC-SR04.