Здраствуйте. Нужна помощ в матиматике перечота сигнала с аналогового гироскопа в реальный угол. Проблема в том что при перещоте на реальный угол, накапливается неточность и уходит угол. Зарание спасибо за любые подсказки.
Понятно. Ответ: нет. Так ничего не выйдет, одной только обработкой сигнала вы от ухода угла не избавитесь. У системы есть неустранимая инструментальная погрешность. Даже если вы навесите крутой интегратор N-го порядка точности и нивелируете систематическую погрешность, без абсолютной системы позиционирования это не решит проблему.
Тестовый заезд длится не более 1 минуты ,по длине где-то километр.Я думаю что позиционирование здесь ну никак.Тем более нам нужны данные каждых 50 мс.
Почему бы не использовать полноценное IMU с магнитным компасом? Хоть какая-то возможность привязки к абсолютной системе координат.
Еще вариант - в лоб придавить инструментальную погрешность, использовав одновременно несколько измерителей и более точный АЦП.
Совершенно согласен,но кто может написать код, этот вопрос для меня открытый.Так как нужна ещё визуализация данных.Я думаю что было бы неплохо из IMU получить почищенный угол по вертикали, и также почищенное ускорение, ну что-то вроде так.А все остальное у нас решено.
АЦП 16 бит ,частота сканирования 12кгц. Мощности осциллографа при достаточно, максимальная частота сканирования на один канал 12,5мгц если надо. На данный момент так и сделали придавили. Но если измерить на одном участке дороги ускорение, а потом на другом разница может быть до 5%. Потому-что дорога то кривая. Если делать замеры на аэродроме погрешность до 1%
Аналоговые измерители можно просто аппаратно осреднять, достать резисторы 0.1% не проблема. Весь остальной комплекс можно не менять.
Аппаратно все фильтра сделаны.На картинке синий график это отфильтрованный гироскоп, а коричневый это пересчитанный в реальный угол в лоб.В конце коричневого графика видно что угол ушёл вниз хотя разница может быть но не на столько, с каждым переходом верх вниз получаем некую погрешность.Вот задача, как погрешность нивелировать.
